kleinerfrank
05.01.2012, 20:33
Darf ich vorstellen: mein BBQ (banaler billig-Quadro):
Hallo Forum,
für Quadros gibt es im Netz schon etliche Bauanleitungen aber es ist vielleicht mal ganz interessant zu sehen, wie ein Quadro-Noob das für relativ wenig Geld hinbekommen hat.
Natürlich gibt es zig Varianten es besser zu machen und viele Alternativen, aber so hab ich es halt probiert und es funktioniert.
Mein Quadro fliegt leicht beherrschbar und (auch bei Wind) sehr ruhig.
Wer sich also an diese bescheidene Anleitung halten möchte bekommt quasi zwangsläufig ein prima fliegenden, billigen Quadro.
Er besteht im wesentlichen aus einem einfachen Kreuzrahmen, vier Motoren, vier ESCs und der „geheimnisvollen“ Steuerung, die den Quad beim Fliegen einigermaßen selbständig in der Waage halten soll.
Wir verwenden die Steuerung KK Multicopter V5.5.
So eine Steuerung besteht im Kern aus drei Gyroskopen (Gyros), die Lageveränderungen in der Rollachse (Roll, links-rechts-kippen), Nickachse (Nick, vor-zurück-kippen) und Gierachse (Yaw, links-rechts-drehen) erkennen und durch entsprechende Ansteuerung der Motoren ausgleichen.
So eine Steuerung bauen wir in unser Quadro ein.
Aufwendigere Steuerungen besitzen noch Beschleunigungsmesser, Barometer, Ultraschall und GPS-Empfänger, aber das benötigen wir als Anfänger nicht und ist auch ziemlich teuer.
Wir haben ja auch nicht mit einem 4-Klappen-5m-Segler angefangen sondern mit einem EasyStar!
Bauen kann meines Erachtens so ein Quadro jeder, der in der Lage ist einen EasyStar zu bauen, zu fliegen und zu reparieren.
So, bevor wir jetzt zu Sache kommen habe ich noch die Bitte, die Anleitung vor dem Baubeginn komplett durchzulesen, oder zumindest die einzelnen Bauabschnitte, da ich gelegentlich Tips zur Verbesserung einstreue.
Eine Materialaufstellung folgt im Einzelnen bei den Bauabschnitten Rahmen und Elektrik, dann sieht man auch die Preise.
Zusammen kommt man auf ca. 100 Euro.
Vorweg, man benötigt eine 4-Kanal Funke die zumindest Servoumkehrung können muss.
Eine Computer-Funke, bei der man Expo einstellen kann ist bei den ersten Flugversuchen sehr hilfreich.
Im wesentlichen besteht der Bau aus folgenden Abschnitten:
Rahmenbau :
- Leisten und Zentralstück zu einem Kreuz zusammenschrauben
- Füße und Steuerungsschutz
- Propellerschutz bauen
Elektrik:
- Motoren und Regler befestigen
- Stromverteiler löten
- Steuerung mit Vibrationsdämpfung befestigen und verkabeln
- Empfänger dran
Programmieren Steuerung:
- Programmier-Software besorgen
- Steuerungs-Software besorgen
- Programmieren
Einstellen:
- Regler anlernen
- Propellerdrehrichtung
- Regler-Reaktion einstellen
- Funke einstellen
Fliegen:
- Erster Hüpfer
- Trimmung der Funke
- Trimmung der Steuerung
- Tierisch freuen !!!
Naaaa? Klingt das vielversprechend?
Hier noch ein Video von meinem Quadro, ich verblase gerade meinen 11. Akku (hab mitgezählt) und ich kann KEIN Heli fliegen. Liegt doch gut in der Luft, trotz etwas Seitenwind von rechts.
Sorry, wenn er nicht immer gut getroffen ist, ich hatte die KeyCam auf meinen Hut geklebt…
http://youtu.be/UKhYPqeRNxo
Rahmen:
Und weiter geht’s.
ERST komplett lesen!
Kommen wir zum ersten Abschnitt, dem Rahmen
Einkaufsliste:
- Kiefernleisten 15x15mm, 2x 1 Meter (sehr billig zu ersetzen, aber trotzdem enorm stabil)
- zwei Stücke Karbon, ca. 15x15 cm (Sperrholz geht natürlich auch, ich hatte nur diese zwei Reste schon)
- 2 Meter Alurohr, 5mm (für die Propellerschutzauslegerdinger)
- M3-Schrauben (ca. 50mm) und Muttern
- etwas Blumendraht
- eine Tüte Kabelbinder, ca. 100mm
- ein paar kleine Spaxe
- ein paar Stücke Hartschaum (als Füße und als Vibrationsdämpfung für die Steuerung)
Zusammenbau:
Kiefernleisten in 1x 60cm und 2x 30cm sägen.
Zwei Sperrholzstücke ca. 15x15cm sägen (Zentralstück)
Kiefernleisten diagonal zwischen die Zentralstücke legen, durchbohren und mit den M3-Schrauben je Ausleger 2x verschrauben.
TIP: vier 30 cm Kiefernleisten sägen und in der Mitte der Zentralstücke eine kleine Lücke lassen. Dann kann man sehr einfach Kabel zwischen den Zentralstücken durchführen. (also nicht wie ich...).
Ein Stück Hartschaum, ca. 10x10cm, ca. 5cm dick mit doppels. Klebeband auf das Zentralstück kleben (Halter für die Steuerung).
Aus dem Hartschaum vier Füße schneiden, ein wenig für die Befestigung an den Auslegern ausschneiden und mit Kabelbindern festmachen (ist sehr primitiv und sehr wirkungsvoll).
Dann hab ich noch einen kleinen Rahmen aus ca.10cm langen Kiefernstückchen mit kleinen Spaxen über das Zentralstück geschraubt, einmal als Schutz für die KK- Steuerungsplatine und dann als Akkuhalter (oben drauf, mit einem kleinen Stück Sperrholz, Schaumstoff drauf).
Normalerweise kommt der Akku nach unten aber wenn der Quadro mal mit Schmackes aufknallt (und das wird er) dann bleibt der Akku heil. Der dadurch höher liegende Schwerpunkt ist kein Problem.
TIP: Bevor man Spax in das Holz dreht UNBEDINGT vorbohren, sonst spaltet sich das Holz!
Die folgenden Schritte zum Bau des Propellerschutzes kann man auch später durchführen, dann ist der Rahmen handlicher beim weitern Bau:
4x 40cm Alurohr sägen, jedes an einem Ende plattkloppen und dort ein kleines Loch bohren.
Die vier Stücke mit den Plattkloppenden außen mit je ca. 15cm Überlappung seitlich mit je zwei Kabelbindern an den Kiefer-Auslegern befestigen.
Blumendraht außen durch die Löcher fädeln und festzurren.
TIP: Die Löcher etwas weiter innen manchen, dann kann man außen noch Hartschaumstücke aufstecken und beim Üben im Wohnzimmer die Schrankwand schonen…
Jetzt hat man einen schönen (bitter nötigen) Propellerschutzrahmen. (für diese Erkenntnis hab ich 6 Propeller lang gebraucht...Indoor)
NOCH EIN TIP: Die Kiefernleisten der Ausleger von vorn herein ca. 25cm länger lassen, dann kann man sich das Basteln mit den Alurohren sparen. Später, wenn man's kann, sägt man die Enden einfach ab.
Der Rahmen ist soweit fertig.
Ich hab ein paar Fotos von dem fertigen Quadro gemacht, da kann man den Rahmenaufbau gut erkennen.
[attachment=10769][attachment=10770][attachment=10771]
Elektrik
Weiter geht’s mit der Elektrik.
ERST komplett lesen!
Einkaufsliste:
- 4x Motor: Turnigy 2209 26 turn http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5686
- 4x Regler: Hobbyking SS series 18-20 Ampere http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6548__Hobbyking_SS_Series_18_20A_ESC_card_progra mmable_.html
- Steuerung: KK mulitkopterboard V5.5, zB. von goodluckbuy http://www.goodluckbuy.com/kkmulticontroller-v5-5-controller-board-v2-1-program-.html
- Empfänger mit vier Kanälen
- 2000er – 3000er Akku, 3-Zeller
- Ein Programmier-Tool zum proggen der Steuerung: mySmartUSB light von myavr.de (Bucht)
- Propeller 8x6“ Dreiblatt, zwei rechtslaufende, zwei linkslaufende, billig, aber nicht gerade passend (dazu später)
Den Motor finde ich optimal, weil er vernünftig zu befestigen ist und ohne Ende Zubehör dabei ist, sogar 'ne Ersatzwelle. Kraft hat er satt.
Der Regler ist billig, gut und hat den Vorteil, dass man den Gasweg einlernen kann und er diesen auch nach dem Abschalten behält. Die dafür erhältlich Programmierkarte braucht man nicht.
Die KK-Steuerung ist sehr preiswert und mit der entsprechenden Software richtig Klasse. Sie enthält im Wesentlichen drei Gyros (Stabilisatoren) und einen Mikroprozessor, der die Gyro-Signale auswertet und in Steuersignale für die Regler umsetzt, damit der Quadro stabilisiert wird.
Steuern muss man aber selber, von allein fliegt so ein Teil nicht, jedenfalls nicht dieser.
Mit dem Programmier-Tool läd man mittels der Software AVR-Studio 4 die Steuerungssoftware auf das KK-board. Das geht auch auf dutzende andere Arten, aber so wie hier ist es relativ einfach.
Ich verwende 2400er und 3000er Akkus, damit fliegt dieser Quadro ca. 6-7 Minuten. Ich hab auch einen 4250er probiert, dann kommt der Quadro wegen dem Mehrgewicht an seine Leistungsgrenze und macht so keinen Sinn.
Der Dreiblatt-Prop ist billig, sehr gut ausgewuchtet aber spröde, bedeutet bei jeder etwas härteren Berührung knallt ein Blatt weg.
Grundsätzlich sind Dreiblatt aber für Schwebeflieger nicht optimal geeignet.
Warum? Der Mehrschub wegen einem Blatt mehr wird durch die Tatsache, dass das nachfolgende Blatt EHER durch die Luftwirbel des voreilenden Blatts muss als bei einem Zweiblatt, wieder zunichte gemacht.
Für (schnell) vorwärts fliegende Flieger gilt das nicht.
Besser wäre also ein Zweiblatt mit 9x5 oder ein 10x5.
Allerdings hatte ich schon einige Dreiblatt-Paare gekauft und brauche diese erst mal auf. Und sie haben einen schönen heiser-aggressiven Sound…
TIP: Kauft unbedingt gleich Ersatzpropeller. Nichts ist frustrierender als wenn man kurz nach dem allerersten Start einen Propeller zersemmelt und der Spass ist schon vorbei…
Zusammenbau der Elektronik:
Die Motoren mit den beiliegenden drei Steckern belöten und beschrumpfen.
Diese an die Enden der Ausleger schrauben, die Montagekreuze unten, quasi als Unterlegscheibe.
Die Propellermitnehmer mit den vier kleinen Inbusschrauben montieren.
TIP: NICHT die anderen Mitnehmer mit den Gummiringen nehmen, das taugt nicht, denn die Gummiringe brechen schnell und dann fliegt der Propeller einen anderen Kurs als der Quadro.
Die Propeller NICHT montieren !!
Die Regler mit den beiliegen drei Buchsen motorseits belöten und beschrumpfen.
Ich empfehle auch die Stromseite mit Steckern (z.B. Dean-Stecker) zu versehen, dann kann man die Regler leicht austauschen (hab ich allerdings nicht gemacht).
Die Regler mit Kabelbindern befestigen.
Einen Stromverteiler löten. Der Akku muss an den vier Stromanschlüssen der Regler angeschlossen werden können. Also je vier Plusleitungen und vier Minusleitungen mit einem Stecker verlöten, an den der Akku gesteckt wird. Die anderen Enden, je ein Plus und ein Minus, an die Regler (steckern oder löten, je nach Faulheit…).
NICHT VERPOLEN !! Die Regler sind sofort Schrott wenn Plus und Minus vertauscht werden.
Das Anschlusskabel sollte dicker sein als die Kabel der Regler.
Vor dem Befestigen auf dem Rahmen könnte man das KK-Board programmieren, ist etwas einfacher als wenn man den ganzen Quadro zum Computer schleppen muss.
Das Programmieren erklär ich später.
Erst mal verkabeln.
Das KK-Board auf dem Hartschaum befestigen (Vibationsschutz). Ich hab es einfach mit Spaxen draufgeschraubt, aber NUR in den Hartschaum.
Aber wie rum??
Dazu muss man sich entscheiden, wie man den Quadro fliegen möchte, nämlich im + oder im X-Mode
Plus bedeutet man fliegt mit einem Ausleger voraus. Ist für Anfänger angeblich einfacher.
Im X-Mode fliegt man mit zwei Auslegern voraus. Sieht besser aus und ein kleinere Kamera kann besser zwischen zwei Props durchgucken. So hab ich angefangen.
Jedenfalls muss der kleine Pfeil auf dem KK-Board in Flugrichtung zeigen und später die passende Software zu + oder X installiert werden.
Später auf den Draht des Propellerschutzrahmens ein Stückchen Styropor klemmen, damit man im Flug sehen kann wo vorne ist.
Ich hab dazu ein Stück meines EasyStar1 genommen – Friede seinen Krümeln…
Dem Empfänger jetzt mit den beiliegenden Servokabeln mit dem KK verbinden (Steckerblock mit vier Servoanschlüssen, Signal liegt innen):
Kanal 1 auf Thr
Kanal 2 auf Ail
Kanal 3 auf Ele
Kanal 4 auf Rud
Dann die vier Regler an den Steckerblock mit den sechs Servoanschlüssen (M1-M6) verbinden, Signal liegt innen. Wir nehmen natürlich nur die Stecker M1-M4, die andern beiden werden für einen Hexakopter verwendet. Das Anschlusschema ist abhängig vom Flugmode (+ oder X):
Für Plus-Mode (Flugrichtung ist oben):
xxxxxM1
M2xxxx+xxx M3
xxxxxM4
Für X-Mode (Flugrichtung ist oben):
M1xxxx M2
xxxxX
M4xxxx M3
Die Kabelage vielleicht noch mit einigen Kabelbindern sortieren.
Der Quadro ist jetzt fertig, ohne montierte Propeller.
UND DIE BLEIBEN AUCH ERST MAL AB !!!
Hier noch Fotos vom Motor und KK-Board.
[attachment=10772][attachment=10773][attachment=10774]
Progammierung Teil 1
So, Freunde des Quirls, dann wollen wir mal das KK-Board programmieren.
Es liest sich jetzt etwas kompliziert, ist es aber gar nicht. Wenn man erstmal Software und Treiber installiert hat und das ein oder zwei Mal gemacht hat dann programmiert man das KK innerhalb einer Minute.
Die nummerierten Bilder am Ende hab ich aus einer englischen Anleitung und dienen als Beispiel. Bitte die meinen Anweisungen folgen.
Die englische Anleitung gibt es übrigens hier:
http://www.kkmulticopter.com/index.php?o…he-ic&Itemid=65
Zuerst brauchen wir die Software AVR Studio 4, dazu auf diese Website gehen (ist völlig gratis):
http://www.atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=2725
Dann auf den kleinen „registrier“-Button neben „AVR Studio 4.19“ klicken.
Die mit einem Sternchen gekennzeichneten Felder ausfüllen.
Es kann alles totaler Mumpitz sein, außer der Emailadresse, die wird kurz überprüft, ob es sie gibt.
Danach kann man das Programm runterladen, wie gesagt, GRATIS.
Dann das Programm installieren.
Danach den Treiber für den Programmer mySmartUSB light installieren und das Teil am USB-Port einstecken.
Treiber gibts hier: http://shop.myavr.de/index.php?sp=downlo…p&suchwort=dl46
Im Gerätemanager unter Com-Ports nachschauen, welchen Com-Port er besetzt. Merken!
Die KK-Software runterladen und entpacken, hier:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18609175&postcount=73[http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18609175&postcount=73]
Die Rechte mit dem X ist für X-Mode, die andere für +-Mode.
(Siehe Bild 1)
Das Kabel auf den ISP-Anschluss auf dem KK stecken. Ein kleiner Pfeil auf dem Stecker neben dem roten Kabel bezeichtet den Pin 1.
Der Progger versorgt übrigens das KK auch mit den benötigten 5V.
AVR Studio 4 starten.
(Siehe Bild 2)
Open klicken und aus den zwei Hex Dateien die Datei QuadControllerV4_7_X_M168_M328.hex
nehmen (für den X-Mode, ansonsten die Andere)
Unser KK hat nämlich einen Atmega 168PA-Prozessor drauf. Merken !
(Siehe Bild 3)
Jetzt in dem kleinen Fenster AVR Simulator2 klicken, und rechts den Atmega 168PA auswählen.
Finish klicken.
(Siehe Bild 4)
Der Progger muss jetzt verbunden werden. Dazu auf den kleinen CON-Button klicken, oben im Menüfeld.
(Siehe Bild 5)
STK500 auswählen und den Com-Port für den Progger (habt Ihr Euch doch gemerkt…)
[attachment=10775][attachment=10776][attachment=10777][attachment=10778][attachment=10779]
Programmierung Teil 2
Weiter:
(Siehe Bild 6)
Im nächsten Fenster auf „Main“ klicken und nochmal den richtigen Prozessor auswählen.
Programming mode muss auf ISP-Mode stehen.
Read signature klicken, unten müssen ein paar OK-Meldungen kommen.
(Siehe Bild 7)
Auf den „Fuse“-Tab klicken und diese Einstellungen vornehmen (sollten aber schon voreingestellt sein):
SELFPRGEN: unchecked
RSTDISBL: unchecked
DWEN: unchecked
SPIEN: checked
WDTON: unchecked
EESAVE: unchecked
BODLEVEL: Brown-out detection at VCC=1.8 V
CKDIV8 : unchecked
CKOUT: unchecked
SUT_CKSEL: Int. RC Osc. 8 MHz; Start-up time PWRDWN/RESET: 6 CK/14 CK + 65 ms
"Auto read" "Smart warnings" and "Verify after programming" , alle Drei ankreuzen.
(Siehe Bild 8 )
Auf den “Program”-Tab klicken.
Unter „Flash“ auf durchsuchen (…) klicken und die 4.7er Datei QuadControllerV4_7_X_M168_M328.hex
Auswählen.
Unter „flash“ auf Program klicken.
Man sollte unten etliche OKs bekommen.
Unter „Flash“ auf Verify klicken.
Man sollte unten etliche OKs bekommen.
Geschafft !!
[attachment=10781][attachment=10782][attachment=10783]
Einstellen des Quadro
Vor dem ersten Startversuch müssen noch ein paar Sachen eingestellt werden.
Erst ganz durchlesen!
Scharfstellen:
Vorweg, würde man einfach jetzt den Akku dranstecken und Gas geben würde nichts passieren, denn das KK ist gesichert gegen unbeabsichtigtes Anlaufen.
Es blinkt nuir die LED einmal kurz.
Zum Entsichern den linken Knüppel nach unten und nach rechts. Die LED auf dem KK muss jetzt leuchten. Tut sie das nicht, versucht es mal mit links, denn die Einstellung auf dem KK kann umgekehrt sein (sortieren wir später). Leuchtet sie immer noch nicht, dann muss die Trimmung des linken Knüppels tiefer gestellt werden.
Entschärfen: Linken Knüppel runter und nach links.
Wenn das KK jetzt scharfgestellt werden kann mal etwas Gas geben.
Ihr stellt fest , dass die Motoren nicht gleichzeitig anlaufen.
Dazu müssen wir jetzt die Regler auf den Gasweg einlernen:
Dazu Akku ab.
Das Yaw-Poti auf dem KK ganz nach links bis zum Anschlag auf Null, vorsichtig mit einem kleinen Schraubenzieher.
Sender an, Gas auf Vollgas.
Akku dran.
Warten, bis die Regler sich initialisiert haben, zeigen das an durch Piepser
Gas auf Null.
Die Regler piepsen nochmal.
Akku ab.
Yaw-Poti wieder auf Mitte.
Wenn man jetzt den Akku ansteckt, scharfschaltet und Gas gibt, laufen alle Motoren gleichzeitig an.
Sollte das NICHT funktionieren, dann ist die Nullstellung der kleinen Potis auf der anderen Seite. Das gilt für alle drei Potis.
Die Props bleiben immer noch AB !!
Aber schon mal die Drehrichtung der Motoren überprüfen, nach diesem Schema:
(CW- clockwise- Uhrzeigersinn
CCW- counter clockwise – gegen den Uhrzeigersinn):
Für + Mode:
xxxxxxxxMot1 CW
Mot2 CCWxxx+xxMot3 CCW
xxxxxxxxMot4 CW
Für X-Mode:
Mot1 CWxxxxxxxMot2 CCW
xxxxxxxxxxxX
Mot4 CCWxxxxxxxMot3 CW
Jetzt müssen wir testen, ob die Regelung des KK korrekt funktioniert:
Quadro an, scharfstellen und in die Hand nehmen.
Motoren etwas anlaufen lassen und den Quadro kippen.
Kippt man es nach rechts, müssen die rechten Motoren schneller und die Linken langsamer laufen um die Kippung zu kompensieren. Und umgekehrt.
Auch eine Kippung nach vorn und hinten muss eine entsprechende Gegenreaktion der Motoren hervorrufen.
Ist die Reaktion der Motoren falsch herum, muss die Regelung der betreffenden Achse umgekehrt werden.
Das geht so, aber immer nur eine Achse auf einmal!
Akku ab
Roll Poti auf dem KK auf Null
Akku dran, die LED blitzt jetzt 3 mal (tut sie das nicht, dann ist die Nullstellung des Poti auf der anderen Seite)
Den Knüppel für die Achse, die umgekehrt werden soll hin und her bewegen
Die LED blitzt permanent
Akku ab
Für die andere Achse wiederholen, immer eine Achse auf einmal.
Unbedingt nochmal jetzt mit Halbgas testen und genau hinhören ob die Motoren beim Kippen des Quadros korrekt hochdrehen oder verlangsamen.
Jetzt erst die Propeller montieren und zwar entsprechend des Drehschemas die richtigen Propeller.
Quadro scharfstellen,waagerecht in die Hand nehmen und GUT festhalten. Gut FESTHALTEN !!
Warum gut festhalten? Wenn die Reglung noch verstellt ist, kann der Quadro blitzschnell kippen und Euch mit 'nem Propeller den Unterarm aufhacken.
Deshalb:
Vorsichtig Gas geben, ca. ¼ Gas. IMMER eine Hand am Gasknüppel lassen !!
Erstmal die Drehrichtung der Motoren kontrollieren, alle müssen schön nach unten blasen.
Beim vorsichtigen Kippen nach links und rechts oder nach vorne und hinten muss der Quadro sich deutlich gegen die Kippung stemmen.
Tut es das nicht, dann nochmal die Reaktionsrichtung der betreffenden Achse umkehren.
Stimmt das alles jetzt, etwas mehr Gas geben.
Vorsichtig den Quadro hin und her drehen, er muss sich etwas, aber merklich gegen die Drehung stemmen.
Ansonsten die Reaktionsrichtung dieser Drehachse umkehren.
Jetzt nochmal die Grundstellung der Potis überprüfen:
Roll auf Mitte, 50%
Pitch auf Null (Nullstellung beachten)
Yaw auf Mitte, 50%
Nun überprüfen, ob die Knüppel der Funke richtig rum arbeiten.
Quadro in der Hand halten, etwas Gas geben und die Knüppel bewegen.
Wenn er falschrum reagiert, dann die Servoumkehr an der Funke benutzen. NICHT die Regelung des KK umkehren.
ÜBRIGENS: Man steuert das vordere Ende des Quadro, also Yaw-Knüppel nach rechts und das Vorderende dreht nach rechts.
Der Quadro ist jetzt startklar.
Einfliegen
Erst ganz durchlesen!
Ich hab die ersten Flugversuche übrigens im Keller unternommen weil draußen Schietwetter war und ich nicht länger warten wollte. Optimal ist das natürlich nicht, da wegen des doch sehr kräftigen Propellerwinds der Quadro etwas unruhiger ist als draußen, allerding nur etwas, denn die KK-Regelung funktioniert sehr gut!
Zudem wird man auch mal irgendwo anecken und trotz dem Propellerschutz den einen oder anderen Prop vernichten…
Wichtige Regel für blutige Anfänger:
Wenn man die Kontrolle über den Quadro verliert, Gas ganz weg!
Der Schaden ist wesentlich geringer, als wenn man mit wirren Vollgaskorrekturen einschlägt.
Der Quadro sollte „Gas weg“ Dank der Hartschaumfüße aus zumindest 2-3 Metern Höhe unbeschadet überstehen.
Eins noch: Nicht den Akku leerfliegen bis der Liposchutz der Regler runter regelt. Das passiert nie gleichzeitig, einer stellt immer zuerst ab und dann gibt’s lustige Kunststücke.
Jetzt aber los!
Wer ein Computer-Funke besitzt, sollte jetzt Nick und Roll mit 80% und Yaw mit 50% Expo einstellen.
Funke an, Akku dran, scharfstellen.
Tief durchatmen, noch ein Schluck Bier, Ommmmm … gaaanz ruhig …
Etwas Gas geben, bis er leicht wird.
Er wird jetzt womöglich anfangen sich etwas zu drehen.
Gas sofort weg. Am Yaw (Gier) –Knüppel gegentrimmen.
Dreht er immer noch wie ein Quirl, dann stimmt die Wirkrichtung des Yaw-Gyro immer noch nicht (war auch bei mir so). Also umkehren!
Gas geben bis er etwas abhebt.
Der Quadro darf sich nicht nach dem ersten Abheben drehen (Gas sofort weg!), sonst verliert man sofort die Orientierung. Also erst die Drehung an der Funke austrimmen.
Dreht er nicht mehr, dann das Driften nach links/rechts oder vorne/hinten an der Funke austrimmen.
Sooooo, jetzt kann langsam der erste Flug unternommen werden.
Gas ruhig zügig kommen lassen, abheben, Gas etwas weg, versuchen, in Augenhöhe zu schweben.
Nicht wegfliegen!
Wie ein Kaninchen auf den Fuchs ganz gebannt auf das kleine Styroporstück starren, das muss immer von Euch weg zeigen.
Sanft auf und ab schweben lassen, links/rechts und vorne/hinten korrigieren.
Ganz zart mit den Knüppeln…
Evtl. nachtrimmen, aber als Anfänger nicht im Flug! Erst landen!
Sollte sich die Fuhre verpissen, sofort Gas weg, jedenfalls am Anfang. Höchstens kurz vor dem Aufprall ein ganz kurzer Vollgasstoß, wenn man sich traut.
Wenn er sich aufschaukelt, also nach links/rechts und vorne/hinten wackelt, den Roll-Poti am KK etwas zurückdrehen.
Die maximal Stabilität erreicht man so:
Den Roll-Poti Stück für Stück immer weiter hoch drehen, bis der Quadro sich beginnt Aufzuschaukeln. Dann etwas zurückstellen.
Allerdings ist er durch die maximale Stabilisierung dann träge.
Wenn man besser fliegen kann, dann am Roll-Poti die Regelung zurückstellen und er wird kippeliger und agiler.
Ohnehin schleppt man mit dem Propellerschutz ein Menge Gewicht rum welches die Flugzeit verkürzt.
Also weg damit sobald man sich sicher fühlt.
Die Schwebeübung ca. 5-10 Akkuladungen veranstalten, erst dann sich vorsichtig entfernen.
Achtung: das Teil wird sehr schnell klein!
Den Flug geniessen und sich als Gott des Quadrokopterbaus fühlen !
So, Freunde, das war’s erst mal von mir.
Ich hoffe, Ihr baut Euch mal so ein Ding und berichtet davon.
Viele Grüße
Frank
Kurzes Update:
Die Bauanleitung hab ich vor etwa zwei Wochen geschrieben, mittlerweile ist der Propellerschutz ab, die Füße wurden durch ein kleineres Schaumpad unten drunter ersetzt und ich hab ein KK+ - Board ausprobiert, bei dem man die Regler direkt an den Stromring anlöten kann.
Und ein paar LEDs, hinten Rot, vorne Blau erleichtern die Lageerkennung ungemein.
Jetzt wiegt er ca. 730g ohne Akku und fliegt mit einem 2500er ca. 10 Minuten.
Die Konstuktion hat sich auch schon bewährt.
Einmal hab ich in größerer Entfernung die Kontrolle verloren, Sichtproblem von mir, und er ist aus ca. 30 Metern mit abgestelltem Gas kopfüber in einen Acker gestürzt.
Schaden: zwei kaputte Propeller.
Dann hab ich einen Looping probiert und er ist mit richtig Schmackes, aber mit der richtigen Seite nach oben in den (weichen) Acker. Das satte WUMMP des Aufschlags hab ich in 100m Entfernung noch gut hören können.
Schaden: gar keiner, nix! Nur Dreck abkratzen...
Auf dem Bild sieht man den aktuellen Zustand.
[attachment=10811]
Hallo Forum,
für Quadros gibt es im Netz schon etliche Bauanleitungen aber es ist vielleicht mal ganz interessant zu sehen, wie ein Quadro-Noob das für relativ wenig Geld hinbekommen hat.
Natürlich gibt es zig Varianten es besser zu machen und viele Alternativen, aber so hab ich es halt probiert und es funktioniert.
Mein Quadro fliegt leicht beherrschbar und (auch bei Wind) sehr ruhig.
Wer sich also an diese bescheidene Anleitung halten möchte bekommt quasi zwangsläufig ein prima fliegenden, billigen Quadro.
Er besteht im wesentlichen aus einem einfachen Kreuzrahmen, vier Motoren, vier ESCs und der „geheimnisvollen“ Steuerung, die den Quad beim Fliegen einigermaßen selbständig in der Waage halten soll.
Wir verwenden die Steuerung KK Multicopter V5.5.
So eine Steuerung besteht im Kern aus drei Gyroskopen (Gyros), die Lageveränderungen in der Rollachse (Roll, links-rechts-kippen), Nickachse (Nick, vor-zurück-kippen) und Gierachse (Yaw, links-rechts-drehen) erkennen und durch entsprechende Ansteuerung der Motoren ausgleichen.
So eine Steuerung bauen wir in unser Quadro ein.
Aufwendigere Steuerungen besitzen noch Beschleunigungsmesser, Barometer, Ultraschall und GPS-Empfänger, aber das benötigen wir als Anfänger nicht und ist auch ziemlich teuer.
Wir haben ja auch nicht mit einem 4-Klappen-5m-Segler angefangen sondern mit einem EasyStar!
Bauen kann meines Erachtens so ein Quadro jeder, der in der Lage ist einen EasyStar zu bauen, zu fliegen und zu reparieren.
So, bevor wir jetzt zu Sache kommen habe ich noch die Bitte, die Anleitung vor dem Baubeginn komplett durchzulesen, oder zumindest die einzelnen Bauabschnitte, da ich gelegentlich Tips zur Verbesserung einstreue.
Eine Materialaufstellung folgt im Einzelnen bei den Bauabschnitten Rahmen und Elektrik, dann sieht man auch die Preise.
Zusammen kommt man auf ca. 100 Euro.
Vorweg, man benötigt eine 4-Kanal Funke die zumindest Servoumkehrung können muss.
Eine Computer-Funke, bei der man Expo einstellen kann ist bei den ersten Flugversuchen sehr hilfreich.
Im wesentlichen besteht der Bau aus folgenden Abschnitten:
Rahmenbau :
- Leisten und Zentralstück zu einem Kreuz zusammenschrauben
- Füße und Steuerungsschutz
- Propellerschutz bauen
Elektrik:
- Motoren und Regler befestigen
- Stromverteiler löten
- Steuerung mit Vibrationsdämpfung befestigen und verkabeln
- Empfänger dran
Programmieren Steuerung:
- Programmier-Software besorgen
- Steuerungs-Software besorgen
- Programmieren
Einstellen:
- Regler anlernen
- Propellerdrehrichtung
- Regler-Reaktion einstellen
- Funke einstellen
Fliegen:
- Erster Hüpfer
- Trimmung der Funke
- Trimmung der Steuerung
- Tierisch freuen !!!
Naaaa? Klingt das vielversprechend?
Hier noch ein Video von meinem Quadro, ich verblase gerade meinen 11. Akku (hab mitgezählt) und ich kann KEIN Heli fliegen. Liegt doch gut in der Luft, trotz etwas Seitenwind von rechts.
Sorry, wenn er nicht immer gut getroffen ist, ich hatte die KeyCam auf meinen Hut geklebt…
http://youtu.be/UKhYPqeRNxo
Rahmen:
Und weiter geht’s.
ERST komplett lesen!
Kommen wir zum ersten Abschnitt, dem Rahmen
Einkaufsliste:
- Kiefernleisten 15x15mm, 2x 1 Meter (sehr billig zu ersetzen, aber trotzdem enorm stabil)
- zwei Stücke Karbon, ca. 15x15 cm (Sperrholz geht natürlich auch, ich hatte nur diese zwei Reste schon)
- 2 Meter Alurohr, 5mm (für die Propellerschutzauslegerdinger)
- M3-Schrauben (ca. 50mm) und Muttern
- etwas Blumendraht
- eine Tüte Kabelbinder, ca. 100mm
- ein paar kleine Spaxe
- ein paar Stücke Hartschaum (als Füße und als Vibrationsdämpfung für die Steuerung)
Zusammenbau:
Kiefernleisten in 1x 60cm und 2x 30cm sägen.
Zwei Sperrholzstücke ca. 15x15cm sägen (Zentralstück)
Kiefernleisten diagonal zwischen die Zentralstücke legen, durchbohren und mit den M3-Schrauben je Ausleger 2x verschrauben.
TIP: vier 30 cm Kiefernleisten sägen und in der Mitte der Zentralstücke eine kleine Lücke lassen. Dann kann man sehr einfach Kabel zwischen den Zentralstücken durchführen. (also nicht wie ich...).
Ein Stück Hartschaum, ca. 10x10cm, ca. 5cm dick mit doppels. Klebeband auf das Zentralstück kleben (Halter für die Steuerung).
Aus dem Hartschaum vier Füße schneiden, ein wenig für die Befestigung an den Auslegern ausschneiden und mit Kabelbindern festmachen (ist sehr primitiv und sehr wirkungsvoll).
Dann hab ich noch einen kleinen Rahmen aus ca.10cm langen Kiefernstückchen mit kleinen Spaxen über das Zentralstück geschraubt, einmal als Schutz für die KK- Steuerungsplatine und dann als Akkuhalter (oben drauf, mit einem kleinen Stück Sperrholz, Schaumstoff drauf).
Normalerweise kommt der Akku nach unten aber wenn der Quadro mal mit Schmackes aufknallt (und das wird er) dann bleibt der Akku heil. Der dadurch höher liegende Schwerpunkt ist kein Problem.
TIP: Bevor man Spax in das Holz dreht UNBEDINGT vorbohren, sonst spaltet sich das Holz!
Die folgenden Schritte zum Bau des Propellerschutzes kann man auch später durchführen, dann ist der Rahmen handlicher beim weitern Bau:
4x 40cm Alurohr sägen, jedes an einem Ende plattkloppen und dort ein kleines Loch bohren.
Die vier Stücke mit den Plattkloppenden außen mit je ca. 15cm Überlappung seitlich mit je zwei Kabelbindern an den Kiefer-Auslegern befestigen.
Blumendraht außen durch die Löcher fädeln und festzurren.
TIP: Die Löcher etwas weiter innen manchen, dann kann man außen noch Hartschaumstücke aufstecken und beim Üben im Wohnzimmer die Schrankwand schonen…
Jetzt hat man einen schönen (bitter nötigen) Propellerschutzrahmen. (für diese Erkenntnis hab ich 6 Propeller lang gebraucht...Indoor)
NOCH EIN TIP: Die Kiefernleisten der Ausleger von vorn herein ca. 25cm länger lassen, dann kann man sich das Basteln mit den Alurohren sparen. Später, wenn man's kann, sägt man die Enden einfach ab.
Der Rahmen ist soweit fertig.
Ich hab ein paar Fotos von dem fertigen Quadro gemacht, da kann man den Rahmenaufbau gut erkennen.
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Elektrik
Weiter geht’s mit der Elektrik.
ERST komplett lesen!
Einkaufsliste:
- 4x Motor: Turnigy 2209 26 turn http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5686
- 4x Regler: Hobbyking SS series 18-20 Ampere http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6548__Hobbyking_SS_Series_18_20A_ESC_card_progra mmable_.html
- Steuerung: KK mulitkopterboard V5.5, zB. von goodluckbuy http://www.goodluckbuy.com/kkmulticontroller-v5-5-controller-board-v2-1-program-.html
- Empfänger mit vier Kanälen
- 2000er – 3000er Akku, 3-Zeller
- Ein Programmier-Tool zum proggen der Steuerung: mySmartUSB light von myavr.de (Bucht)
- Propeller 8x6“ Dreiblatt, zwei rechtslaufende, zwei linkslaufende, billig, aber nicht gerade passend (dazu später)
Den Motor finde ich optimal, weil er vernünftig zu befestigen ist und ohne Ende Zubehör dabei ist, sogar 'ne Ersatzwelle. Kraft hat er satt.
Der Regler ist billig, gut und hat den Vorteil, dass man den Gasweg einlernen kann und er diesen auch nach dem Abschalten behält. Die dafür erhältlich Programmierkarte braucht man nicht.
Die KK-Steuerung ist sehr preiswert und mit der entsprechenden Software richtig Klasse. Sie enthält im Wesentlichen drei Gyros (Stabilisatoren) und einen Mikroprozessor, der die Gyro-Signale auswertet und in Steuersignale für die Regler umsetzt, damit der Quadro stabilisiert wird.
Steuern muss man aber selber, von allein fliegt so ein Teil nicht, jedenfalls nicht dieser.
Mit dem Programmier-Tool läd man mittels der Software AVR-Studio 4 die Steuerungssoftware auf das KK-board. Das geht auch auf dutzende andere Arten, aber so wie hier ist es relativ einfach.
Ich verwende 2400er und 3000er Akkus, damit fliegt dieser Quadro ca. 6-7 Minuten. Ich hab auch einen 4250er probiert, dann kommt der Quadro wegen dem Mehrgewicht an seine Leistungsgrenze und macht so keinen Sinn.
Der Dreiblatt-Prop ist billig, sehr gut ausgewuchtet aber spröde, bedeutet bei jeder etwas härteren Berührung knallt ein Blatt weg.
Grundsätzlich sind Dreiblatt aber für Schwebeflieger nicht optimal geeignet.
Warum? Der Mehrschub wegen einem Blatt mehr wird durch die Tatsache, dass das nachfolgende Blatt EHER durch die Luftwirbel des voreilenden Blatts muss als bei einem Zweiblatt, wieder zunichte gemacht.
Für (schnell) vorwärts fliegende Flieger gilt das nicht.
Besser wäre also ein Zweiblatt mit 9x5 oder ein 10x5.
Allerdings hatte ich schon einige Dreiblatt-Paare gekauft und brauche diese erst mal auf. Und sie haben einen schönen heiser-aggressiven Sound…
TIP: Kauft unbedingt gleich Ersatzpropeller. Nichts ist frustrierender als wenn man kurz nach dem allerersten Start einen Propeller zersemmelt und der Spass ist schon vorbei…
Zusammenbau der Elektronik:
Die Motoren mit den beiliegenden drei Steckern belöten und beschrumpfen.
Diese an die Enden der Ausleger schrauben, die Montagekreuze unten, quasi als Unterlegscheibe.
Die Propellermitnehmer mit den vier kleinen Inbusschrauben montieren.
TIP: NICHT die anderen Mitnehmer mit den Gummiringen nehmen, das taugt nicht, denn die Gummiringe brechen schnell und dann fliegt der Propeller einen anderen Kurs als der Quadro.
Die Propeller NICHT montieren !!
Die Regler mit den beiliegen drei Buchsen motorseits belöten und beschrumpfen.
Ich empfehle auch die Stromseite mit Steckern (z.B. Dean-Stecker) zu versehen, dann kann man die Regler leicht austauschen (hab ich allerdings nicht gemacht).
Die Regler mit Kabelbindern befestigen.
Einen Stromverteiler löten. Der Akku muss an den vier Stromanschlüssen der Regler angeschlossen werden können. Also je vier Plusleitungen und vier Minusleitungen mit einem Stecker verlöten, an den der Akku gesteckt wird. Die anderen Enden, je ein Plus und ein Minus, an die Regler (steckern oder löten, je nach Faulheit…).
NICHT VERPOLEN !! Die Regler sind sofort Schrott wenn Plus und Minus vertauscht werden.
Das Anschlusskabel sollte dicker sein als die Kabel der Regler.
Vor dem Befestigen auf dem Rahmen könnte man das KK-Board programmieren, ist etwas einfacher als wenn man den ganzen Quadro zum Computer schleppen muss.
Das Programmieren erklär ich später.
Erst mal verkabeln.
Das KK-Board auf dem Hartschaum befestigen (Vibationsschutz). Ich hab es einfach mit Spaxen draufgeschraubt, aber NUR in den Hartschaum.
Aber wie rum??
Dazu muss man sich entscheiden, wie man den Quadro fliegen möchte, nämlich im + oder im X-Mode
Plus bedeutet man fliegt mit einem Ausleger voraus. Ist für Anfänger angeblich einfacher.
Im X-Mode fliegt man mit zwei Auslegern voraus. Sieht besser aus und ein kleinere Kamera kann besser zwischen zwei Props durchgucken. So hab ich angefangen.
Jedenfalls muss der kleine Pfeil auf dem KK-Board in Flugrichtung zeigen und später die passende Software zu + oder X installiert werden.
Später auf den Draht des Propellerschutzrahmens ein Stückchen Styropor klemmen, damit man im Flug sehen kann wo vorne ist.
Ich hab dazu ein Stück meines EasyStar1 genommen – Friede seinen Krümeln…
Dem Empfänger jetzt mit den beiliegenden Servokabeln mit dem KK verbinden (Steckerblock mit vier Servoanschlüssen, Signal liegt innen):
Kanal 1 auf Thr
Kanal 2 auf Ail
Kanal 3 auf Ele
Kanal 4 auf Rud
Dann die vier Regler an den Steckerblock mit den sechs Servoanschlüssen (M1-M6) verbinden, Signal liegt innen. Wir nehmen natürlich nur die Stecker M1-M4, die andern beiden werden für einen Hexakopter verwendet. Das Anschlusschema ist abhängig vom Flugmode (+ oder X):
Für Plus-Mode (Flugrichtung ist oben):
xxxxxM1
M2xxxx+xxx M3
xxxxxM4
Für X-Mode (Flugrichtung ist oben):
M1xxxx M2
xxxxX
M4xxxx M3
Die Kabelage vielleicht noch mit einigen Kabelbindern sortieren.
Der Quadro ist jetzt fertig, ohne montierte Propeller.
UND DIE BLEIBEN AUCH ERST MAL AB !!!
Hier noch Fotos vom Motor und KK-Board.
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Progammierung Teil 1
So, Freunde des Quirls, dann wollen wir mal das KK-Board programmieren.
Es liest sich jetzt etwas kompliziert, ist es aber gar nicht. Wenn man erstmal Software und Treiber installiert hat und das ein oder zwei Mal gemacht hat dann programmiert man das KK innerhalb einer Minute.
Die nummerierten Bilder am Ende hab ich aus einer englischen Anleitung und dienen als Beispiel. Bitte die meinen Anweisungen folgen.
Die englische Anleitung gibt es übrigens hier:
http://www.kkmulticopter.com/index.php?o…he-ic&Itemid=65
Zuerst brauchen wir die Software AVR Studio 4, dazu auf diese Website gehen (ist völlig gratis):
http://www.atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=2725
Dann auf den kleinen „registrier“-Button neben „AVR Studio 4.19“ klicken.
Die mit einem Sternchen gekennzeichneten Felder ausfüllen.
Es kann alles totaler Mumpitz sein, außer der Emailadresse, die wird kurz überprüft, ob es sie gibt.
Danach kann man das Programm runterladen, wie gesagt, GRATIS.
Dann das Programm installieren.
Danach den Treiber für den Programmer mySmartUSB light installieren und das Teil am USB-Port einstecken.
Treiber gibts hier: http://shop.myavr.de/index.php?sp=downlo…p&suchwort=dl46
Im Gerätemanager unter Com-Ports nachschauen, welchen Com-Port er besetzt. Merken!
Die KK-Software runterladen und entpacken, hier:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18609175&postcount=73[http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18609175&postcount=73]
Die Rechte mit dem X ist für X-Mode, die andere für +-Mode.
(Siehe Bild 1)
Das Kabel auf den ISP-Anschluss auf dem KK stecken. Ein kleiner Pfeil auf dem Stecker neben dem roten Kabel bezeichtet den Pin 1.
Der Progger versorgt übrigens das KK auch mit den benötigten 5V.
AVR Studio 4 starten.
(Siehe Bild 2)
Open klicken und aus den zwei Hex Dateien die Datei QuadControllerV4_7_X_M168_M328.hex
nehmen (für den X-Mode, ansonsten die Andere)
Unser KK hat nämlich einen Atmega 168PA-Prozessor drauf. Merken !
(Siehe Bild 3)
Jetzt in dem kleinen Fenster AVR Simulator2 klicken, und rechts den Atmega 168PA auswählen.
Finish klicken.
(Siehe Bild 4)
Der Progger muss jetzt verbunden werden. Dazu auf den kleinen CON-Button klicken, oben im Menüfeld.
(Siehe Bild 5)
STK500 auswählen und den Com-Port für den Progger (habt Ihr Euch doch gemerkt…)
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Programmierung Teil 2
Weiter:
(Siehe Bild 6)
Im nächsten Fenster auf „Main“ klicken und nochmal den richtigen Prozessor auswählen.
Programming mode muss auf ISP-Mode stehen.
Read signature klicken, unten müssen ein paar OK-Meldungen kommen.
(Siehe Bild 7)
Auf den „Fuse“-Tab klicken und diese Einstellungen vornehmen (sollten aber schon voreingestellt sein):
SELFPRGEN: unchecked
RSTDISBL: unchecked
DWEN: unchecked
SPIEN: checked
WDTON: unchecked
EESAVE: unchecked
BODLEVEL: Brown-out detection at VCC=1.8 V
CKDIV8 : unchecked
CKOUT: unchecked
SUT_CKSEL: Int. RC Osc. 8 MHz; Start-up time PWRDWN/RESET: 6 CK/14 CK + 65 ms
"Auto read" "Smart warnings" and "Verify after programming" , alle Drei ankreuzen.
(Siehe Bild 8 )
Auf den “Program”-Tab klicken.
Unter „Flash“ auf durchsuchen (…) klicken und die 4.7er Datei QuadControllerV4_7_X_M168_M328.hex
Auswählen.
Unter „flash“ auf Program klicken.
Man sollte unten etliche OKs bekommen.
Unter „Flash“ auf Verify klicken.
Man sollte unten etliche OKs bekommen.
Geschafft !!
[attachment=10781][attachment=10782][attachment=10783]
Einstellen des Quadro
Vor dem ersten Startversuch müssen noch ein paar Sachen eingestellt werden.
Erst ganz durchlesen!
Scharfstellen:
Vorweg, würde man einfach jetzt den Akku dranstecken und Gas geben würde nichts passieren, denn das KK ist gesichert gegen unbeabsichtigtes Anlaufen.
Es blinkt nuir die LED einmal kurz.
Zum Entsichern den linken Knüppel nach unten und nach rechts. Die LED auf dem KK muss jetzt leuchten. Tut sie das nicht, versucht es mal mit links, denn die Einstellung auf dem KK kann umgekehrt sein (sortieren wir später). Leuchtet sie immer noch nicht, dann muss die Trimmung des linken Knüppels tiefer gestellt werden.
Entschärfen: Linken Knüppel runter und nach links.
Wenn das KK jetzt scharfgestellt werden kann mal etwas Gas geben.
Ihr stellt fest , dass die Motoren nicht gleichzeitig anlaufen.
Dazu müssen wir jetzt die Regler auf den Gasweg einlernen:
Dazu Akku ab.
Das Yaw-Poti auf dem KK ganz nach links bis zum Anschlag auf Null, vorsichtig mit einem kleinen Schraubenzieher.
Sender an, Gas auf Vollgas.
Akku dran.
Warten, bis die Regler sich initialisiert haben, zeigen das an durch Piepser
Gas auf Null.
Die Regler piepsen nochmal.
Akku ab.
Yaw-Poti wieder auf Mitte.
Wenn man jetzt den Akku ansteckt, scharfschaltet und Gas gibt, laufen alle Motoren gleichzeitig an.
Sollte das NICHT funktionieren, dann ist die Nullstellung der kleinen Potis auf der anderen Seite. Das gilt für alle drei Potis.
Die Props bleiben immer noch AB !!
Aber schon mal die Drehrichtung der Motoren überprüfen, nach diesem Schema:
(CW- clockwise- Uhrzeigersinn
CCW- counter clockwise – gegen den Uhrzeigersinn):
Für + Mode:
xxxxxxxxMot1 CW
Mot2 CCWxxx+xxMot3 CCW
xxxxxxxxMot4 CW
Für X-Mode:
Mot1 CWxxxxxxxMot2 CCW
xxxxxxxxxxxX
Mot4 CCWxxxxxxxMot3 CW
Jetzt müssen wir testen, ob die Regelung des KK korrekt funktioniert:
Quadro an, scharfstellen und in die Hand nehmen.
Motoren etwas anlaufen lassen und den Quadro kippen.
Kippt man es nach rechts, müssen die rechten Motoren schneller und die Linken langsamer laufen um die Kippung zu kompensieren. Und umgekehrt.
Auch eine Kippung nach vorn und hinten muss eine entsprechende Gegenreaktion der Motoren hervorrufen.
Ist die Reaktion der Motoren falsch herum, muss die Regelung der betreffenden Achse umgekehrt werden.
Das geht so, aber immer nur eine Achse auf einmal!
Akku ab
Roll Poti auf dem KK auf Null
Akku dran, die LED blitzt jetzt 3 mal (tut sie das nicht, dann ist die Nullstellung des Poti auf der anderen Seite)
Den Knüppel für die Achse, die umgekehrt werden soll hin und her bewegen
Die LED blitzt permanent
Akku ab
Für die andere Achse wiederholen, immer eine Achse auf einmal.
Unbedingt nochmal jetzt mit Halbgas testen und genau hinhören ob die Motoren beim Kippen des Quadros korrekt hochdrehen oder verlangsamen.
Jetzt erst die Propeller montieren und zwar entsprechend des Drehschemas die richtigen Propeller.
Quadro scharfstellen,waagerecht in die Hand nehmen und GUT festhalten. Gut FESTHALTEN !!
Warum gut festhalten? Wenn die Reglung noch verstellt ist, kann der Quadro blitzschnell kippen und Euch mit 'nem Propeller den Unterarm aufhacken.
Deshalb:
Vorsichtig Gas geben, ca. ¼ Gas. IMMER eine Hand am Gasknüppel lassen !!
Erstmal die Drehrichtung der Motoren kontrollieren, alle müssen schön nach unten blasen.
Beim vorsichtigen Kippen nach links und rechts oder nach vorne und hinten muss der Quadro sich deutlich gegen die Kippung stemmen.
Tut es das nicht, dann nochmal die Reaktionsrichtung der betreffenden Achse umkehren.
Stimmt das alles jetzt, etwas mehr Gas geben.
Vorsichtig den Quadro hin und her drehen, er muss sich etwas, aber merklich gegen die Drehung stemmen.
Ansonsten die Reaktionsrichtung dieser Drehachse umkehren.
Jetzt nochmal die Grundstellung der Potis überprüfen:
Roll auf Mitte, 50%
Pitch auf Null (Nullstellung beachten)
Yaw auf Mitte, 50%
Nun überprüfen, ob die Knüppel der Funke richtig rum arbeiten.
Quadro in der Hand halten, etwas Gas geben und die Knüppel bewegen.
Wenn er falschrum reagiert, dann die Servoumkehr an der Funke benutzen. NICHT die Regelung des KK umkehren.
ÜBRIGENS: Man steuert das vordere Ende des Quadro, also Yaw-Knüppel nach rechts und das Vorderende dreht nach rechts.
Der Quadro ist jetzt startklar.
Einfliegen
Erst ganz durchlesen!
Ich hab die ersten Flugversuche übrigens im Keller unternommen weil draußen Schietwetter war und ich nicht länger warten wollte. Optimal ist das natürlich nicht, da wegen des doch sehr kräftigen Propellerwinds der Quadro etwas unruhiger ist als draußen, allerding nur etwas, denn die KK-Regelung funktioniert sehr gut!
Zudem wird man auch mal irgendwo anecken und trotz dem Propellerschutz den einen oder anderen Prop vernichten…
Wichtige Regel für blutige Anfänger:
Wenn man die Kontrolle über den Quadro verliert, Gas ganz weg!
Der Schaden ist wesentlich geringer, als wenn man mit wirren Vollgaskorrekturen einschlägt.
Der Quadro sollte „Gas weg“ Dank der Hartschaumfüße aus zumindest 2-3 Metern Höhe unbeschadet überstehen.
Eins noch: Nicht den Akku leerfliegen bis der Liposchutz der Regler runter regelt. Das passiert nie gleichzeitig, einer stellt immer zuerst ab und dann gibt’s lustige Kunststücke.
Jetzt aber los!
Wer ein Computer-Funke besitzt, sollte jetzt Nick und Roll mit 80% und Yaw mit 50% Expo einstellen.
Funke an, Akku dran, scharfstellen.
Tief durchatmen, noch ein Schluck Bier, Ommmmm … gaaanz ruhig …
Etwas Gas geben, bis er leicht wird.
Er wird jetzt womöglich anfangen sich etwas zu drehen.
Gas sofort weg. Am Yaw (Gier) –Knüppel gegentrimmen.
Dreht er immer noch wie ein Quirl, dann stimmt die Wirkrichtung des Yaw-Gyro immer noch nicht (war auch bei mir so). Also umkehren!
Gas geben bis er etwas abhebt.
Der Quadro darf sich nicht nach dem ersten Abheben drehen (Gas sofort weg!), sonst verliert man sofort die Orientierung. Also erst die Drehung an der Funke austrimmen.
Dreht er nicht mehr, dann das Driften nach links/rechts oder vorne/hinten an der Funke austrimmen.
Sooooo, jetzt kann langsam der erste Flug unternommen werden.
Gas ruhig zügig kommen lassen, abheben, Gas etwas weg, versuchen, in Augenhöhe zu schweben.
Nicht wegfliegen!
Wie ein Kaninchen auf den Fuchs ganz gebannt auf das kleine Styroporstück starren, das muss immer von Euch weg zeigen.
Sanft auf und ab schweben lassen, links/rechts und vorne/hinten korrigieren.
Ganz zart mit den Knüppeln…
Evtl. nachtrimmen, aber als Anfänger nicht im Flug! Erst landen!
Sollte sich die Fuhre verpissen, sofort Gas weg, jedenfalls am Anfang. Höchstens kurz vor dem Aufprall ein ganz kurzer Vollgasstoß, wenn man sich traut.
Wenn er sich aufschaukelt, also nach links/rechts und vorne/hinten wackelt, den Roll-Poti am KK etwas zurückdrehen.
Die maximal Stabilität erreicht man so:
Den Roll-Poti Stück für Stück immer weiter hoch drehen, bis der Quadro sich beginnt Aufzuschaukeln. Dann etwas zurückstellen.
Allerdings ist er durch die maximale Stabilisierung dann träge.
Wenn man besser fliegen kann, dann am Roll-Poti die Regelung zurückstellen und er wird kippeliger und agiler.
Ohnehin schleppt man mit dem Propellerschutz ein Menge Gewicht rum welches die Flugzeit verkürzt.
Also weg damit sobald man sich sicher fühlt.
Die Schwebeübung ca. 5-10 Akkuladungen veranstalten, erst dann sich vorsichtig entfernen.
Achtung: das Teil wird sehr schnell klein!
Den Flug geniessen und sich als Gott des Quadrokopterbaus fühlen !
So, Freunde, das war’s erst mal von mir.
Ich hoffe, Ihr baut Euch mal so ein Ding und berichtet davon.
Viele Grüße
Frank
Kurzes Update:
Die Bauanleitung hab ich vor etwa zwei Wochen geschrieben, mittlerweile ist der Propellerschutz ab, die Füße wurden durch ein kleineres Schaumpad unten drunter ersetzt und ich hab ein KK+ - Board ausprobiert, bei dem man die Regler direkt an den Stromring anlöten kann.
Und ein paar LEDs, hinten Rot, vorne Blau erleichtern die Lageerkennung ungemein.
Jetzt wiegt er ca. 730g ohne Akku und fliegt mit einem 2500er ca. 10 Minuten.
Die Konstuktion hat sich auch schon bewährt.
Einmal hab ich in größerer Entfernung die Kontrolle verloren, Sichtproblem von mir, und er ist aus ca. 30 Metern mit abgestelltem Gas kopfüber in einen Acker gestürzt.
Schaden: zwei kaputte Propeller.
Dann hab ich einen Looping probiert und er ist mit richtig Schmackes, aber mit der richtigen Seite nach oben in den (weichen) Acker. Das satte WUMMP des Aufschlags hab ich in 100m Entfernung noch gut hören können.
Schaden: gar keiner, nix! Nur Dreck abkratzen...
Auf dem Bild sieht man den aktuellen Zustand.
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