Naza, das Geheimnis von position hold, die Funktionsweise
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Ganz einfach, wenn die Richtung die der Kompass misst nicht mit der des Kopters übereinstimmt dann nimmt dieser die Positionskorrektur falsch vor da er eben in die falsche Richtung gegensteuert. Dann kommt wieder die neue GPS Messung, wieder falsche Korrektur etc.. da der Kompass meist ein festes Offset hat endet das ganze in einem Kreisförmigen eiern um den eigentlichen Punkt.
dass der Kompass nur für Richtungssteuerung im GPS mode genutzt wird?! (wenn ich das richtig verstanden hab)
deswegen muss man den Kompass ja auch ggf etwas drehen wenn man im GPS mode nicht gerade aus fliegt, sondern diagonal abdriftet.
bei mir hat sich letzthin der Kompass/GPS auf meinem Mast im Flug gedreht da er zu locker war und durch das Kabel, was ich um den MAst gewickelt hab, dann Spannung drauf gekommen ist. Zum glück bin ich nur geschwebt und hab mich nur gewundert warum der nun auf einmal anfängt sich im Klo runterzuspühlen
dann seh ich die Ausrichtung der Tellermine...
deswegen muss man den Kompass ja auch ggf etwas drehen wenn man im GPS mode nicht gerade aus fliegt, sondern diagonal abdriftet.
bei mir hat sich letzthin der Kompass/GPS auf meinem Mast im Flug gedreht da er zu locker war und durch das Kabel, was ich um den MAst gewickelt hab, dann Spannung drauf gekommen ist. Zum glück bin ich nur geschwebt und hab mich nur gewundert warum der nun auf einmal anfängt sich im Klo runterzuspühlen
dann seh ich die Ausrichtung der Tellermine...
Das Magnetfeld ist ein Richtungsvektor im Raum, wenn er am Kopter gemessen wird auch noch mit Fehler behaftet (wo auch immer die her kommen). Aus dem Magnetfeld an sich kann aber nicht auf die Position geschlossen werden, da es in keiner Weise solche Informationen beinhaltet. Wenn lokale Störungen vorhanden sind, die genutzt werden könnten (die sind aber kleiner als die Störungen des Copters selbst, und wenn die größer sind hat man ohnehin ein Problem dort zu fliegen), müsste das Magnetfeld zuerst (im Umkreis) vermessen und gespeichert werden. Eine "lokale" Änderung des Magnetfeldes "mitzuloggen", auszuwerden, gleichzeitig zu speichern und daraus ein Feld zu interpolieren halte ich ganz einfach nicht für zielführend (was nichts bedeutet) aber auch die verwendeten Prozessoren wäre nicht in der Lage das zu tun. Das wäre ein Vielfaches an Rechenaufwand als jetzt in der FC passiert.
Das ist nur meine Interpretation, wenn jemand den Naza-source kennt kann er es ja mitteilen. Auch beim Autoquad wird das Magnetfeld nur "richtungsweisend" verwendet.
lg Ferdl
Das ist nur meine Interpretation, wenn jemand den Naza-source kennt kann er es ja mitteilen. Auch beim Autoquad wird das Magnetfeld nur "richtungsweisend" verwendet.
lg Ferdl
OK OK..... ich merke schon, ihr seid Großteils der Meinung das meine dilettantische Theorie Bullshit ist und ich euch damit nur langweile. Trotzdem Danke für die vielen Beiträge!
Aber so ganz bin ich dennoch nicht zufrieden, ich kann mir einfach nicht vorstellen das es nur am richtigen Runden liegt und PH einfach nur GPS verwendet.
Ich habe zB. das Problem das mein Naza-Kopter zwar ein wunderbares PH hat, aber ordentlich driftet, und vor allem dann auch dort bleibt, wenn ich ihn über die Yaw Achse drehe (je langsamer desto mehr), wie kann das sein wenn er doch nur GPS für das PH verwendet? GPS kennt ja keine Himmelsrichtungen.
Aber so ganz bin ich dennoch nicht zufrieden, ich kann mir einfach nicht vorstellen das es nur am richtigen Runden liegt und PH einfach nur GPS verwendet.
Ich habe zB. das Problem das mein Naza-Kopter zwar ein wunderbares PH hat, aber ordentlich driftet, und vor allem dann auch dort bleibt, wenn ich ihn über die Yaw Achse drehe (je langsamer desto mehr), wie kann das sein wenn er doch nur GPS für das PH verwendet? GPS kennt ja keine Himmelsrichtungen.
Hat das jemand so behauptet? Ein gutes PH bezieht alle Sensoren mit ein: Magnetometer für die absolute Ausrichtung nach Nord, Das Accelerometer um aus den dreidimensionalen Vektorraum "unten" zu bestimmten, das Gyroskop um durch Integration der Werte absolute Drehungen zu berechnen. Das GPS erwähne ich absichtlich als letztes, denn beim Auto-GPS kann man leicht folgenden Trick beobachten: Sobald man sich bewegt, kann es eben doch eine Richtung ausrechnen (absolut, nicht relativ zum Empfänger) - und zwar aus den Differenzen zwischen zwei oder mehr Posititionsmessungen. Im Falle von solchen Empfängern wird nun angenommen dass sich Autos vorwiegend in die selbe Richtung bewegen (vor allem: Autobahn) und ihre Geschwindigkeit nur langsam ändern können und oft mehr oder weniger konstant halten. Diese Information kann man nun nutzen um die Postionsbestimmung zu verbessern - wenn die nächste Messung sagt "10m weiter links in Fahrtrichtung" kann das einfach nicht sein - man mittelt dann die Werte. Auf diese Weise erhöht sich die Genauigkeit der Positionsbestimmung drastisch, eben weil man Annahmen über den Bewegungsverlauf hat - soweit, dass das GPS die Fahrspur erkennen kann.
GPS-Chipsätze an sich sind schon von ihrer Firmware auf unterschiedliche "Eignungen" optimiert, ein solchen Auto-GPS-Chipsatz macht z.B. im Kopter keinen Sinn, eben weil die Bewegungsmuster völlig andere sind. Es würden sehr ungenaue Werte rauskommen. Es wäre interessant zu wissen, was genau hier die Naza verwendet.
Aber beim Kopter gibt es eben auch mehr Sensoren, die zusätzliche Informationen bereitstellen. Die Kunst ist nun all diese zu verrechnen Da wir aber nicht in den Naza Quellcode gucken können, führe ich auch keine Spekulationen aus - schön wäre aber wenn Roberto was zu sagen könnte (grob), wie das die harakiri macht
Auf die Erklärung bin ich auch gespannt!
Grüße,
Ruben
Ein gutes PH bezieht alle Sensoren mit ein: Magnetometer für die absolute Ausrichtung nach Nord, Das Accelerometer um aus den dreidimensionalen Vektorraum "unten" zu bestimmten, das Gyroskop um durch Integration der Werte absolute Drehungen zu berechnen. Das GPS erwähne ich absichtlich als letztes, denn beim Auto-GPS kann man leicht folgenden Trick beobachten: Sobald man sich bewegt, kann es eben doch eine Richtung ausrechnen (absolut, nicht relativ zum Empfänger) - und zwar aus den Differenzen zwischen zwei oder mehr Posititionsmessungen. Im Falle von solchen Empfängern wird nun angenommen dass sich Autos vorwiegend in die selbe Richtung bewegen (vor allem: Autobahn) und ihre Geschwindigkeit nur langsam ändern können und oft mehr oder weniger konstant halten. Diese Information kann man nun nutzen um die Postionsbestimmung zu verbessern - wenn die nächste Messung sagt "10m weiter links in Fahrtrichtung" kann das einfach nicht sein - man mittelt dann die Werte. Auf diese Weise erhöht sich die Genauigkeit der Positionsbestimmung drastisch, eben weil man Annahmen über den Bewegungsverlauf hat - soweit, dass das GPS die Fahrspur erkennen kann.GPS-Chipsätze an sich sind schon von ihrer Firmware auf unterschiedliche "Eignungen" optimiert, ein solchen Auto-GPS-Chipsatz macht z.B. im Kopter keinen Sinn, eben weil die Bewegungsmuster völlig andere sind. Es würden sehr ungenaue Werte rauskommen. Es wäre interessant zu wissen, was genau hier die Naza verwendet.
Aber beim Kopter gibt es eben auch mehr Sensoren, die zusätzliche Informationen bereitstellen. Die Kunst ist nun all diese zu verrechnen
Da wir aber nicht in den Naza Quellcode gucken können, führe ich auch keine Spekulationen aus - schön wäre aber wenn Roberto was zu sagen könnte (grob), wie das die harakiri macht Auf die Erklärung bin ich auch gespannt!
Grüße,
Ruben
Im APM-Code gibt es die Bibliothek AP_InertialNav um GPS- und Baro-Daten mit Hilfe von Trägheitsnavigation via ACCs zu verbessern (z.B. für Position Hold):
http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-libraries/
https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/libraries/AP_InertialNav/AP_InertialNav.cpp
Das ganze Thema Sensor-Fusion ist wohl das Herz jeder guten Steuerung damit diese die aktuelle Fluglage/Position/Geschwindigkeit gut abschätzen kann. Genau dafür wird idR auch am meisten Rechenzeit verbraten. Das ist wohl nichts was man an einem Nachmittag lernen kann, vor allem weil jeder Sensor irgendwo Fehler mit liefert und dann versucht wird diese mit anderen Sensoren (die wiederum fehlerbehaftet sind) zu korrigieren. Teilweise gibt es auch Loops, so das z.B. langfristig gemittelte GPS-Höhendaten genommen werden könnten um den Baro neu zu kalibrieren (Um Druckänderungen durch Wetterlage auszugleichen), gleichzeitig aber der Baro genommen wird um kurze Ausreißer GPS-Höhenangaben zu korrigieren (bzw. so in der Art)
Ich habe zum Thema "AHRS" (nur mit Gyros und ACC) mal versucht ein Paper zu verstehen -> geht schon übel mathematisch zur Sache und dafür haben mir 2-3 Stunden nicht gereicht und ich habe aufgegeben
Edit: Hier mal ein Beispielpaper zu dem Thema (ohne GPS, nur Gyro, ACC und Mag):
http://www.gmat.unsw.edu.au/snap/publications/liw&wang2012a.pdf
http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-libraries/
https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/libraries/AP_InertialNav/AP_InertialNav.cpp
Das ganze Thema Sensor-Fusion ist wohl das Herz jeder guten Steuerung damit diese die aktuelle Fluglage/Position/Geschwindigkeit gut abschätzen kann. Genau dafür wird idR auch am meisten Rechenzeit verbraten. Das ist wohl nichts was man an einem Nachmittag lernen kann, vor allem weil jeder Sensor irgendwo Fehler mit liefert und dann versucht wird diese mit anderen Sensoren (die wiederum fehlerbehaftet sind) zu korrigieren. Teilweise gibt es auch Loops, so das z.B. langfristig gemittelte GPS-Höhendaten genommen werden könnten um den Baro neu zu kalibrieren (Um Druckänderungen durch Wetterlage auszugleichen), gleichzeitig aber der Baro genommen wird um kurze Ausreißer GPS-Höhenangaben zu korrigieren (bzw. so in der Art)
Ich habe zum Thema "AHRS" (nur mit Gyros und ACC) mal versucht ein Paper zu verstehen -> geht schon übel mathematisch zur Sache und dafür haben mir 2-3 Stunden nicht gereicht und ich habe aufgegeben
Edit: Hier mal ein Beispielpaper zu dem Thema (ohne GPS, nur Gyro, ACC und Mag):
http://www.gmat.unsw.edu.au/snap/publications/liw&wang2012a.pdf
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Hallo
Ich verstehe leider nicht viel davon deshalb auch meine Frage.
neben der Naza fliege ich auch 2 copter mit einer Gaui INS.
Dort gibt es kein kalibieren des Kompass und es ist egal wie und wo das GPS sitzt
Keine Software für x ,y und z Werte .
Die Höhe wird nur im GPS modus gehalten.
Ohne den ganzen Umstand wie bei der Naza landet der Copter schön bei Fuß.
Was macht die INS anders als die Naza
Gruß Friedhelm
Ich verstehe leider nicht viel davon deshalb auch meine Frage.
neben der Naza fliege ich auch 2 copter mit einer Gaui INS.
Dort gibt es kein kalibieren des Kompass und es ist egal wie und wo das GPS sitzt
Keine Software für x ,y und z Werte .
Die Höhe wird nur im GPS modus gehalten.
Ohne den ganzen Umstand wie bei der Naza landet der Copter schön bei Fuß.
Was macht die INS anders als die Naza
Gruß Friedhelm
Das ist mir natürlich klar, ich will ja auch nicht über Nacht zum Programmierer werden, aber wir sind doch alles Modellbauer hier, und als solche wollen wir, Erforschen, Verstehen, Probieren und Lernen. Je besser ich etwas verstehe, desto besser kann ich bei auftretenden Fehlern die Ursache finden. Und das erforschen und verstehen macht auch Spaß, zumindest mir.
Die wenigsten sind Autokonstrukteure, trotzdem gibt es viele die wissen wollen wie viele Sensoren ihr ABS hat, oder wie ein Airbag ganz genau funktioniert.
Die wenigsten sind Autokonstrukteure, trotzdem gibt es viele die wissen wollen wie viele Sensoren ihr ABS hat, oder wie ein Airbag ganz genau funktioniert.
@Buma: Bei der GU INS sitzt der Kompass in der FC. Daher muß diese exakt sitzen. Das GPS betreffend verhält es sich wie beim Phantom GPS, dessen Ausrichtung auch egal ist. Antenne nach oben halt...Die Kompass "Kalibrierung" der INS (also der Sensoreinheit der FC) findet (einachsig) recht komfortabel über den Headregler statt..sprich da wird ein Richtungsoffset eingestellt.
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