Kompass bei jedem Flug erneut kalibrieren?
- Themenstarter Chris70567
- Beginndatum
Nein musst du nicht. Beim Kompass kalibrieren werden äußere Störeinflüsse wie dein GPS Turm oder andere Metallteile einberechnet.
Wenn du weit weg fährst, könnte es sein, dass du die Declination (http://magnetic-declination.com/) neu eintragen musst. Ich denke aber nicht, dass es sich bei 50km so gravierend auswirkt, dass du nichtmehr loitern kannst.
Wenn du weit weg fährst, könnte es sein, dass du die Declination (http://magnetic-declination.com/) neu eintragen musst. Ich denke aber nicht, dass es sich bei 50km so gravierend auswirkt, dass du nichtmehr loitern kannst.
Dafür wird es wohl Autodeclination geben, damit sollte das APM automatisch die Declination anhand der Position errechnen.
Allerdings wird an vielen Stellen davon abgeraten das zu nutzen.
Ich muss selber aber sagen, dass ich hin und wieder zwischen meinen Wohnort (Hannover) und dem meines Vaters pendle (ca 150km) und da oft auch mit dem Copter fliegen gehe und bislang trotz fest eingetragener Declination keine Probleme feststellen konnte. Allerdings will ich keinem der Vorposter widersprechen, evtl hab ich da einfach Glück gehabt.
Mir ist allerdings auch nicht klar, wie sich das äußern sollte. Er wird wohl wenn es ganz extrem ist nichtmehr die Position im Loiter halten können und RTL sollte somit auch nicht klappen, aber mich würde echt interessieren, ob da jemand schon praktische Erfahrungen mit gemacht hat.
Allerdings wird an vielen Stellen davon abgeraten das zu nutzen.
Ich muss selber aber sagen, dass ich hin und wieder zwischen meinen Wohnort (Hannover) und dem meines Vaters pendle (ca 150km) und da oft auch mit dem Copter fliegen gehe und bislang trotz fest eingetragener Declination keine Probleme feststellen konnte. Allerdings will ich keinem der Vorposter widersprechen, evtl hab ich da einfach Glück gehabt.
Mir ist allerdings auch nicht klar, wie sich das äußern sollte. Er wird wohl wenn es ganz extrem ist nichtmehr die Position im Loiter halten können und RTL sollte somit auch nicht klappen, aber mich würde echt interessieren, ob da jemand schon praktische Erfahrungen mit gemacht hat.
Das ist doch ganz einfach:
Die Kompass-Kalibration eleminiert die Störungen, die der Rahmen und seine gesamten magnetisch relevanten Aufbauten auf den Kompass ausüben. Deshalb sollte dies auch immer im Freien, abseits von Häusern und Überlandleitungen durchgeführt werden.
Das hat mit dem aktuellen Flugort ÜBERHAUPT NICHTS zu tun!!!
Würde ein Kopter nur aus Plastik/Kunststoffen und/oder VA-Stahl/Alu/Messing bestehen, wäre eine Kompass-Kali komplett überflüssig.
Die Deklination (auf ausländisch: Kompassmißweisung) hingegen korrigiert den Winkel zwischen magnetisch Nord (wo der Kompass hinzeigt) und geografisch Nord (wo Norden auf der Landkarte ist).
Dieser Wert ist (in Radiant umgerechnet) in Deutschland weitestgehend gleich, weil er sich meist nur ab der 2. Nachkommastelle ändert.
Es gibt ab auch Gegenden, wo Eisenerz, Uran und ähnlich magnetisch relevantes Material vorkommt und abgebaut wird. Da steigt der Wert dann sprunghaft an.
Bei Tests habe ich festgestellt, dass eine Deklination von +/- 5 Grad (und das ist mehr, als hier irgendwo vorkommt) keinen merklichen Einfluss auf die APM hat.
Sicherlich wird bei einer kleinen Abweichung die APM bei MISSION oder RTL nicht 100% gerade auf den WP zufliegen, sondern eher eine sachte Hundekurve hinlegen, aber mehr passiert nicht. Zum Toilet Bowl kommt es erst bei Abweichungen von deutlich mehr als 10 Grad.
lg Hans
Die Kompass-Kalibration eleminiert die Störungen, die der Rahmen und seine gesamten magnetisch relevanten Aufbauten auf den Kompass ausüben. Deshalb sollte dies auch immer im Freien, abseits von Häusern und Überlandleitungen durchgeführt werden.
Das hat mit dem aktuellen Flugort ÜBERHAUPT NICHTS zu tun!!!
Würde ein Kopter nur aus Plastik/Kunststoffen und/oder VA-Stahl/Alu/Messing bestehen, wäre eine Kompass-Kali komplett überflüssig.
Die Deklination (auf ausländisch: Kompassmißweisung) hingegen korrigiert den Winkel zwischen magnetisch Nord (wo der Kompass hinzeigt) und geografisch Nord (wo Norden auf der Landkarte ist).
Dieser Wert ist (in Radiant umgerechnet) in Deutschland weitestgehend gleich, weil er sich meist nur ab der 2. Nachkommastelle ändert.
Es gibt ab auch Gegenden, wo Eisenerz, Uran und ähnlich magnetisch relevantes Material vorkommt und abgebaut wird. Da steigt der Wert dann sprunghaft an.
Bei Tests habe ich festgestellt, dass eine Deklination von +/- 5 Grad (und das ist mehr, als hier irgendwo vorkommt) keinen merklichen Einfluss auf die APM hat.
Sicherlich wird bei einer kleinen Abweichung die APM bei MISSION oder RTL nicht 100% gerade auf den WP zufliegen, sondern eher eine sachte Hundekurve hinlegen, aber mehr passiert nicht. Zum Toilet Bowl kommt es erst bei Abweichungen von deutlich mehr als 10 Grad.
lg Hans
Nein, das bezog sich nicht auf dich. Ich war eher über Gervais Aussage erstaunt, wo wir doch ansonsten fast immer grob der gleichen Meinung sind.
Aber zu deiner Frage: Wie oben schon im letzten Absatz geschrieben, verursacht eine falsche Deklination Flugbilder von einer simplen Hundekurve bishin zum ernsthaften Toilet-Bowl-Effekt; je nach Größe des Fehlers.
lg Hans
Aber zu deiner Frage: Wie oben schon im letzten Absatz geschrieben, verursacht eine falsche Deklination Flugbilder von einer simplen Hundekurve bishin zum ernsthaften Toilet-Bowl-Effekt; je nach Größe des Fehlers.
lg Hans
Autodec macht eigentlich nichts anderes, als bei jedem Start in Loiter bzw. PosHold zu prüfen, wie groß die Deklination ist.
Das kann schon mal in den ersten Sekunden zu einem unruhigen Kopter kommen. Ist nicht schön, aber geht.
Ich habe mir aber angewöhnt, für die unterschiedlichen Regionen eine feste Deklination einzugeben. Da fühle ich mich wohler.
lg Hans
Edit @Chris: Autodeclination ist KEINE Kalibrierung!!! Es wird nur ein lokal temporärer Korrekturwert ermittelt!
Das kann schon mal in den ersten Sekunden zu einem unruhigen Kopter kommen. Ist nicht schön, aber geht.
Ich habe mir aber angewöhnt, für die unterschiedlichen Regionen eine feste Deklination einzugeben. Da fühle ich mich wohler.
lg Hans
Edit @Chris: Autodeclination ist KEINE Kalibrierung!!! Es wird nur ein lokal temporärer Korrekturwert ermittelt!
Zuletzt bearbeitet:
Mosquito, in der Theorie sind wir auch hier nicht auseinander. Da ich aber in der Praxis nach ein paar Ortswechseln trotz ident. Setup und mit Autodec. TBE Effekte unterschiedlicher Ausprägung hatte, habe ich mir das regelmässige Kalibrieren (wie bei der NAZA) wieder angewöhnt. Dank Telemetrie ja auch kein Thema und ohne NB reise ich ohnehin nicht.
PS: Wie Dir bekannt ist, gibt es natürlich zudem eine schleichende Vormagnetisierung der MAG Sensoren, feldbedingt insbesondere beim internen MAG, beim externen primär lager- und transportbedingt. Eigentlich müsste man die MAGs regelmäßig degaussen...und die hübschen magnetischen Befestigungsschrauben so mancher Pixhawkgehäuse ebenso.. wäre schön, wenn ich meine einmal notierten Offsets ein halbes Jahr später einfach nur wieder eintragen könnte...
PS: Wie Dir bekannt ist, gibt es natürlich zudem eine schleichende Vormagnetisierung der MAG Sensoren, feldbedingt insbesondere beim internen MAG, beim externen primär lager- und transportbedingt. Eigentlich müsste man die MAGs regelmäßig degaussen...und die hübschen magnetischen Befestigungsschrauben so mancher Pixhawkgehäuse ebenso.. wäre schön, wenn ich meine einmal notierten Offsets ein halbes Jahr später einfach nur wieder eintragen könnte...
Zuletzt bearbeitet:
Ok, da haben wir ja dann mit Autodec identische Erfahrungen gemacht. Deshalb ziehe ich auch den Festwert vor und korrigiere ihn schnell, wenn nötig.
Eine Kompass-Kalibrierung pro Jahr zum Saisonstart könnte ich mir auch als sinnvoll vorstellen; ist aber dank der Winterumbauarbeiten bei mir meist eh automatisch angesagt.
lg Hans
Eine Kompass-Kalibrierung pro Jahr zum Saisonstart könnte ich mir auch als sinnvoll vorstellen; ist aber dank der Winterumbauarbeiten bei mir meist eh automatisch angesagt.
lg Hans
Nein.
Den kannst du dir wohl tatsächlich sparen, wenn du am Aufbau nichts änderst. Compassmot bezieht die Störungen durch die ESCs ein.
Kalibrieren tut man seinen Kompass beispielsweise über den Wizzard oder über Mandatory Hardware ("Live Calibration").
Da schwenkst du den Copter in allen Richtungen, während der Missionplanner einen (oder beim *Hawk) 2 3-AchsDiagramme anzeigt und dort die Punkte einzeichnet und angibt, in welche Richtung du schwenken sollst. Hierbei "eicht" man seinen Kompass quasi neu. Dies dient dann mit als Grundlage zur Berechnung der Ausrichtung.
Da die Elektrischen Leitungen und die ESCs das vom Kompass gemessene Magnetfeld beeinflussen, gibt es die Funktion Compassmot. Hierbei wird gemessen, wie stark diese Störung ist (deswegen musst du auch Gas geben dabei für ein paar Sekunden). Dieser Störfaktor wird dann später bei der Berechnung mit eingerechnet.
Die Kompass-Deklination kompensiert die Unregelmäßigkeiten des Erdmagnetfeldes. Dieser Wert ändert sich, je nachdem wo du dich aufhälst.
Vielleicht können Mosquito oder Gervais ja mal eine Aussage zum Nutzen von AutoDeclination machen. Es wird ja häufiger gesagt, dass man diese Funktion nicht nutzen sollte (Was ich auch nicht tue).
Den kannst du dir wohl tatsächlich sparen, wenn du am Aufbau nichts änderst. Compassmot bezieht die Störungen durch die ESCs ein.
Kalibrieren tut man seinen Kompass beispielsweise über den Wizzard oder über Mandatory Hardware ("Live Calibration").
Da schwenkst du den Copter in allen Richtungen, während der Missionplanner einen (oder beim *Hawk) 2 3-AchsDiagramme anzeigt und dort die Punkte einzeichnet und angibt, in welche Richtung du schwenken sollst. Hierbei "eicht" man seinen Kompass quasi neu. Dies dient dann mit als Grundlage zur Berechnung der Ausrichtung.
Da die Elektrischen Leitungen und die ESCs das vom Kompass gemessene Magnetfeld beeinflussen, gibt es die Funktion Compassmot. Hierbei wird gemessen, wie stark diese Störung ist (deswegen musst du auch Gas geben dabei für ein paar Sekunden). Dieser Störfaktor wird dann später bei der Berechnung mit eingerechnet.
Die Kompass-Deklination kompensiert die Unregelmäßigkeiten des Erdmagnetfeldes. Dieser Wert ändert sich, je nachdem wo du dich aufhälst.
Vielleicht können Mosquito oder Gervais ja mal eine Aussage zum Nutzen von AutoDeclination machen. Es wird ja häufiger gesagt, dass man diese Funktion nicht nutzen sollte (Was ich auch nicht tue).
Ob du den Compassmot brauchst oder nicht, kannst du ganz einfach testen.
Kopter in Loiter "parken", dann mal kräftig Gas geben und ihn steigen lassen. Wenn er dabei seine Ausrichtung ändert, also giert, muss Compassmot durchgeführt werden.
Nun zur AutoDec.
Vorteil: Du musst nicht die Deklination raussuchen, in Radiant umrechnen und eingeben.
Nachteil: Die Berechnung erfolgt automatisch und dabei kann es zu Fehlern kommen; im schlimmsten Fall zu einem hektischen Toilet-Bowl mit Absturz.
lg Hans
Kopter in Loiter "parken", dann mal kräftig Gas geben und ihn steigen lassen. Wenn er dabei seine Ausrichtung ändert, also giert, muss Compassmot durchgeführt werden.
Nun zur AutoDec.
Vorteil: Du musst nicht die Deklination raussuchen, in Radiant umrechnen und eingeben.
Nachteil: Die Berechnung erfolgt automatisch und dabei kann es zu Fehlern kommen; im schlimmsten Fall zu einem hektischen Toilet-Bowl mit Absturz.
lg Hans
Habe compassmot ausgeführt und kam auf einen Wert von 261%; also sehr schlecht. Weil es auf meinem Copter äußerst kompakt zur Sache geht, kann ich mir allerdings schon vorstellen, dass es entspr. große Störungen im nahen Umfeld des Kompass' gibt.
Ist auch kein großes Problem, da ja trotz der Kompassproblematik RTL absolut zuverlässig funktioniert. Das ist mir das Wichtigste. Ich weiss, dass ich theoretisch noch einen externen Kompass verbauen könnte um das Problem zu beheben, aber das ist es mir nicht wert.
Eine Frage hätte nun aber noch. Hat jmd. von Euch mal Tuning Declination in-flight ausprobiert. Wenn das nämlich halbwegs so funktioniert wie ich mir das vorstelle, könnte man den Copter ja bei einem sich einstellenden toilet-bowl, je nachdem in welcher Region man sich befindet, "trimmen". Geht das so und falls ja, mit welchen Winkeln würdet Ihr da so starten?
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/
Meine Start-Reihenfolge wäre dann:
1. Power on
2. Warten auf Sat-fix
3. Abheben
4. Per Loiter "fixieren"
5. Trimmen per in-flight-declination
6. Landen
7. Brille auf
8. Fliegen..
Gruß Chris
Ist auch kein großes Problem, da ja trotz der Kompassproblematik RTL absolut zuverlässig funktioniert. Das ist mir das Wichtigste. Ich weiss, dass ich theoretisch noch einen externen Kompass verbauen könnte um das Problem zu beheben, aber das ist es mir nicht wert.
Eine Frage hätte nun aber noch. Hat jmd. von Euch mal Tuning Declination in-flight ausprobiert. Wenn das nämlich halbwegs so funktioniert wie ich mir das vorstelle, könnte man den Copter ja bei einem sich einstellenden toilet-bowl, je nachdem in welcher Region man sich befindet, "trimmen". Geht das so und falls ja, mit welchen Winkeln würdet Ihr da so starten?
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/
Meine Start-Reihenfolge wäre dann:
1. Power on
2. Warten auf Sat-fix
3. Abheben
4. Per Loiter "fixieren"
5. Trimmen per in-flight-declination
6. Landen
7. Brille auf
8. Fliegen..
Gruß Chris
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