Autoquad Motor Mixing Table

#61
Jup, sollte natürlich 0.525 heißen ;)
Mein Gott eine Kommastelle rauf oder runter, hier im FPVC sind immer alle so kleinlich :eek:

Ich teile auch die Erfahrungswerte von Tilman und habe gleiche Theorie, sobald man gezwungen wird mit den PID´s zu weit von den Default Werten abzuweichen ist es besser (ja auch einfacher) in der Mischertabelle etwas gemäßigtere Werte einzustellen.

Ein perfektes Beispiel ist Quad+ zu Quad X, 50 auf Pitch und 50 auf Roll beim Quad X entsprechen exakt dem was 100% bei Quad + bewirkt.
Diese Logic kann dann auf jede weitere Bauform angewandt werden.
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#62
Ich komme jetzt abschließend zu dem Schluss, dass es gar keinen richtigen Mix geben kann. Der Mix muss, im Gegensatz zu anderen Flugsteuerungen, individuell erflogen werden und ist definitiv abhängig von verschiedenen beeinflussenden Faktoren wie Schub, Spannweite, Gewicht usw.

Fakt ist: Je besser die Pitch/Roll-Werte im Mix erflogen werden, desto besser fliegt der Copter schon mit Default-Werten. Übertrieben hohe Werte (wie z.B. der 100/100% Mix aus dem QGC-Dropdown für den X8) äußern sich in stärkeren Oszillationen und man muss die PID-Werte herabsetzen, um dies in den Griff zu kriegen.

Ein zu schwacher Mix wiederum führt dazu, dass die PID-Regler zu stark arbeiten müssen und in einen Sättigungsbereich laufen. Aus diesem Grund sollte man mal in die Logfiles schauen und sich vor allem LOG_MOT_PITCH und LOG_MOT_ROLL anschauen. Liegen die Werte häufig über 200, sollte der Mix erhöht werden, denn defaultmäßig ist bei 300 Schicht im Karton. Stärkere Lageregelungsbefehle vom AQ werden gekappt, was bei hart gesteuerten Manövern oder bei starkem Wind zum Aufschaukeln und Absturz führen kann.

Ein weiteres untrügliches Zeichen dafür, dass in die Sättigung geregelt wird, ist übrigens ein Zucken auf Pitch oder Roll bei stärkerem Wind. Das sind genau die Momente, in denen die Regelung noch mehr Schub geben müsste, es aber nicht kann. Bei solchen Symptomen sollte auf jeden Fall ein Blick in das Logfile geworfen werden.

Welche Regelbereiche für LOG_MOT_PITCH/ROLL ideal sind, weiß ich nicht, doch mit meinem aktuellen Mixer fliegt der Copter mit Default PIDs nahezu perfekt. Vermutlich ist daher die beste Lösung, sich ZUERST mit dem Mixer-Werten für Pitch und Roll an das bestmögliche Flugbild heranzutasten und erst danach mit den PID-Reglern Feintuning zu betreiben.
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#63
Nachtrag: Es ist ganz klar der richtige Weg, sich erst mit den Mixer-Werten an ein optimales Flugbild heranzutasten und dann gegebenenfalls noch Feintuning an den PIDs zu betreiben.

Woran ich nicht gedacht habe ist, dass bei zu hohen Mixer-Werten und Standard-PIDs ja genau der gleiche Effekt auftritt: LOG_MOT_PITCH/ROLL rennen in die Sättigung und clippen. Unser Ziel ist also, den möglichen Regelbereich maximal dynamisch zu nutzen. Die Default PIDs sind bereits sehr feinfühlig aufeinander abgestimmt. Mit den Mixer-Werten können wir den Dynamikumfang der PID-Regelung auf den Regelbereich abstimmen.

Gleiches kann man zwar letztendlich auch erreichen, wenn man die Mixer-Werte vernachlässigt und sich auf die PID-Regler konzentriert, doch es ist viel mühsamer. Wer meint, das mit Rate D, Angle I oder Angle D in den Griff gekriegt zu haben, der irrt. Damit kriegt man eventuell schon ein brauchbares Resultat hin, hat aber immer noch ein weit schlechteres Ergebnis, als es mit optimierten Mixer-Werten möglich gewesen wäre, da man den Dynamikbereich nur verzerrt hat, anstatt ihn auf den Regelbereich zu skalieren.
 

heinerle

Erfahrener Benutzer
#64
Hallo,

@ Tilman,

welche Werte hast du jetzt letzendlich drin?

Was mir schon auffiel seit Version von QGC1.2 (Mit der grafischen Tabelle) sind die Werte für einen popeligen QuadX anders:
Alt:
Motor trottle pitch roll yaw
livo 100 50 50 -100
lihi 100 -50 50 -100
revo 100 50 -50 100
rehi 100 -50 -50 100

Neu:
livo 100 100 100 -100
lihi 100 -100 100 -100
revo 100 100 -100 100
rehi 100 -100 -100 100

Es st doch ein Wiederspruch in sich! :mad:

Gruß Heinrich
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#65
Die 100%-Werte sind absoluter Quatsch, solange man keinen extrem schwach motorisierten Copter hat. Die 50% auf Pitch und Roll wurden einfach von Multiwii/DJI und anderen Fc übernommen und dürften zumindest näher an einer flugtauglichen Ausgangsbasis liegen. Ich bin mit dem einen X8 bei 73% auf Pitch und Roll gelandet, beim Flat Octo bin ich bei 40/60%, was allerdings daran liegt, dass die Plettenberg mit 16kg Gesamtschub ordentlich Kraft haben und eigentlich noch 3-4kg Kamera ins Gepack gehören.
 

CaptainPlanetHD

Erfahrener Benutzer
#66
Wie ist das eigentlich beim X8 wenn ich oben kleinere und oben größere Props verwende? Wie muss dann die Mixing Table aussehen? Ich habe jetzt die Standard Tabelle genommen, die ich in der QGC auswählen kann. also abheben tut er :)
Jedoch pulsiert einer oder mehrere Motoren im Schwebeflug. Man sieht es nicht kann es aber hören...

Sehr interessant ich habe in den Log_Mot_Roll geschaut und die Peaks laufen fast die ganze Zeit gegen 300.
Wie muss denn dann eine verminderte X8 Tabelle aussehn?
Danke.
 
Zuletzt bearbeitet:

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#67
Meinen Messungen nach holst Du mit verschiedenen Größen kaum einen Vorteil raus. Bestenfalls 2-3%, wenn Du die richtige Kombination aus Durchmesser und Steigung gefunden hast. Bis dahin musst Du aber alle Kombinationen auf einem Standschub-Prüfstand vermessen und miteinander verglichen haben.

Wenn Deine Peaks gegen 300 laufen, hast Du entweder zu starke Vibrationen, zu geringe Mixer-Werte oder vermurkste PIDs.
 

CaptainPlanetHD

Erfahrener Benutzer
#68
Hamm also ich habe momentan 8 12x4.5 gemfan an mt2814-11 an 4s blheli geflashte regler Abfluggewicht mit 1 Akku 2,280 kg

Die mixer Werte waren bei dem log alle auf 100 und den standard pid. Habe jetzt bei roll und pitch die Werte auf 50 gestellt und werde nochmal loggen und die Werte . Woran könnte das pulsierende Motor Geräusch liegen?

Ich habe die Werte jetzt testweise auf 100 50 50 100 entsprechend geändert von 100 100 100 100. Geändert hat es am Log_Mot_Roll und Pitch aber nichts die Kurven sehen aus wie vorher.
Ich werde mal die Graupner Latten montieren...

So ich habe nochmal getestet: Meine Werte habe ich jetzt auf 100 20 20 100 runter den Tilt Rate Wert auf 6000 und throttle Factor auf 0,45 und noch n zweiten Akku drangehängt. Der Log sieht aber immer noch um die 200 mit Peaks in die 300 aus. Jemand ne Idee?
 

Anhänge

Zuletzt bearbeitet:
FPV1

Banggood

Oben Unten