Quadrocopter mit KK 2.0 Flight Control schaukelt sich auf ?!

Hallo,

habe bei meinem Quadrocopter das KK 2.0 Board verbaut und ein kleines Problem damit.....

Beim ersten FLug ist der Copter eigentlich richig stabil geflogen ohne Probleme... HAbe dann den zweiten Akku rein und seitdem schaukelt der sich sofort nach dem abheben total auf! HAbe schon im Sensor Test Menü geschaut und dann das Board neu kalibriert es wird allerdings nicht besser und tritt immerwieder auf!

Kann mir da vielleicht jemand weiterhelfen?

MfG

Setze das board mal auf werkseinstellungen zurück. Dann musst Du zwar alles wieder einstellen, aber vielleicht hat sich was im EEprom beim anstecken verhaspelt.

Gruß Christian

Mach ich das über die ESC Calibrication? Die Sensor Calibrication habe ich schon mal gemacht!

Hm, so wie es aussieht gibt es in der 1.0 noch kein "reset to factory settings". Falls du einen ISP programmieren hast kannst Du auf die 1.2 updaten.

Die ESC calibration ist zum Wege lernen der Regler. Was hast Du den für Regler? Aber wenn es beim Erstflug gut war kann es nciht danach wackeln.

Gruß Christian

Habe jetzt mal diese ESC Calibrication gemacht und einen Testflug am Anfang hat es gut ausgesehen aber sobald ich eine etwas hektischere Bewegung mache egal in welcher Richtung schaukelt er sofort und stürzt ab =)

Ich habe 4 Turnigy Plush Regler von Hobbyking und daran 4 Robbe Rookie Motoren..... Ich muss allerdings sagen dass ich an den Reglern erstmal keine grossen Einstellungen gemacht habe weil ich das Menü etwas Irreführend finde mit diesem gepiepse =)

Denke aber auch nicht dass es daran liegt solange ich in einer Höhe bin von ca. 2 Metern und nur ganz leichte Ausschläge mache fliegt er sehr ruhig und macht alles was er soll.... Wenn ich aber kurz vorm Boden bin schwingt er sich sofort auf ausgleichen ist fast unmöglich und mache ich auf Höhe etwas mehr Ausschlag macht er das selbe!

Könnte ich da irgendwo die Sensibilität von den Kreiseln oder Lagesensoren einstellen?

Danke schonmal.....

Bist du sicher dass deine Motoren alle fest sitzen, dass sich beim ersten Flug nichts gelockert hat?
Geprüft ob die Propeller fest sind?

35 als P mit plushs ist aber wenig ich bin mit Plush 10A auf 120.

Christian

Müsste ich mal nachschauen auf was die im moment stehen ich kann die Werte mal alle rein schreiben wenn das evtl jemand von euch was bringt! Hab da nicht soo viel Erfahrung bis jetzt mit den Flugmodellen! Ich könnte mir nur vorstellen dass es irgendwie an einem Kreisel liegt dass der entweder zu langsam oder sogar zu schnell nachregelt!

MfG Markus

So ich habe jetzt noch eín paar Änderungen gemacht.... Timing war noch auf normal habe ich auch high eingestellt ich habe jetz 10 x 5er Blätter drauf weil ich gelesen habe dass die 8 x 4,5 zu lange brauchen die Befehle auszugleichen! Habe noch diese Werte geändert.....

PI Editor

AIL / ELE RUD
P Gain 66 89
P Limit 70 20
I Gain 32 40
I Limit 20 10

Stick Scaling steht auf Roll 30 Pitch 30 Yaw 50 Throttle 90

und die Self Level Settings P Gain 40 P Limit 20 und I Gain und I Limit auf 0

Trotz alle dem habe ich immernoch dieses Problem mit dem aufschaukeln! So lange ich nur schwebe im unteren Bereich fliegt er tadellos und ohne Probleme geh ich aber auf Höhe oder gebe mehrmals abwechselnd hektisch Gas und lass ihn fallen..... Fängt er so das schanken an dass man ihn nicht mal mehr mit Vollgas halten kann er sackt sofort ab bis zum Boden

Nachdem ich dadurch jetzt schon ein paar Rotorblätter zerfetzt und den Rahmen leicht verbogen habe wollte ich nochmal nachfragen ob mir da doch noch jemand weiter helfen kann.....

MfG

Gain Werte sind ziemlich hoch. Dadurch wirst du bei wenig Drehzahl (wenig Schub, Copter geht runter) das Problem haben, das die Gyros überreagieren weil sie nun versuchen den Copter gerade zu halten. Stell mal die Gain Werte kleiner 50. PLimit Rud auf 45 ca.

Ich hab die Erfahrung gemacht beim kk2.0, das man die Gain Werte von unten herantasten muss. Also klein anfangen und solange hochdrehen bis der Copter ruhig fliegt. Wie ist dein Board befestigt. Direkt an den Copter geschraubt oder gebettet?
grüße

HAllo,

bis jetzt ist mein KK 2.0 Board noch gebettet mit O Ringen von oben und unten ist aber ziemlich fest....

Stimmt so wirkt sich das aus... Nachdem ich die original Werte zurück gestellt habe ist es auf jeden Fall schon besser geworden aber tritt eben noch ein bisschen auf ab und zu....

Auf wieviel weniger soll ich dann die Limit Werte gegenüber den Gain Werten stellen?
Kann ich dann die I Gain Werte lassen oder müssen die auch weiter zurück? Bei Rud auch so weit runter?

Danke für deine Antwort =)

Hi,
dann mache mal schnell die O-Ringe raus, schraube das Board direkt auf deine Centerplate.
Beachte dabei dass es gerade sitzt.
Aller Voraussicht nach wird sich dein Problem damit erledigen.

Die Limits sind ja nur die Werte mit wieviel "Gain" das Gyro selbst stabilisieren soll, der Gain ist aber wieviel der Gyro reagiert. Hoffe das ist so richtig ausgedrückt! Meines wissens nach hab ich bei meinem Vater die Gainwerte bei allen Gyros bei um. und bei 45 +- 10. Das ist aber auch von Copter zu Copter anders. Schraub das board auf jedenfall mal fest, oder kleb es auf mit der original Schaumstoffverpackung.

Grüße

Ok das muss ich gleich mal probieren dann mach ich das Ding mal direkt fest drauf.....

danke für die schnelle Antwort

Hallo,
ich habe für mich mal eine deutschsprchige Anleitung für das KK2.0 verfasst, damit auf der Wiese immer noch verstehe, was da einstellen muss. Als Heli-Pilot kann man hier auch gut einen Vergleich zu einer Flybarless-Elektronik ziehen. Die Funktionen sind ähnlich. Hier mal ein Auszug aus meiner Anleitung, der zu Deinem Problem passen sollte:

Im Menüpunkt „PI Editor“ werden nun die Steuerwerte für die drei Achsen des Kopters eingestellt. Hierzu empfiehlt es sich mit niedrigen Werten zu beginnen. Man steuert mit diesen Werten die Regler zur Lagestabilisierung auf dem KK 2.0. Hierbei wird mit dem P-Anteil die Regelung nach einer Störung und mit dem I-Anteil der Ausgleich zur Nullstellung gesteuert. Die folgende Werte können hier eingestellt werden:
Roll-Achse (AILERON) / Nick-Achse (Elevator) / Ruder (YAW)
P-Gain, P-Limit, I-Gain und I-Limit
Der Wert P-Gain ist für die Reaktionsgeschwindigkeit des Reglers. Je größer der Wert um so schneller regelt er die Störung weg. Der Wert P-Limit gibt an, wie stark der Regler auf die Störung reagiert. Vergleicht man das mit der Handsteuerung, so würde man im Falle einer Störung den entsprechenden Knüppel so schnell wie den Wert P-Gain und so weit wie den Wert P-Limit in die, der Störung entgegengestzte, Richtung bewegen.
Mit dem I-Werten wird die Rückstellung zur Nulllage des Knüppels gesteuert. Also würde man im Falle einer Steuerung von Hand den Knüppel nach dem bewegen für den P-Wert wieder mit der Geschwindigkeit des Wertes I-Gain um den Wert von I-Limit in die andere Richtung steuern, bis die Ausgangslage des Kopters für diese Achse wieder erreicht ist. Die Funktionalität ist vergleichbar mit einer Flybarless-Elektronik in einem Helikopter.
Mit Störung ist gemeint, dass der Kopter den für die jeweilige Achse gesteuerten Wert verliert. Also hat der Wind den Kopter etwa aus seiner Fluglage von 5° Vorwärts gebracht, dann wird das KK 2.0 versuchen diese 5° nach vorne wieder zu bekommen. Das KK 2.0 korrigiert also nur Werte der einzelnen Achsen.
Im Self-Leveling Modus wird zusätzlich versucht die Horizontallage einzuhalten. Hierzu es zwingend notwendig eine Sensorkalibrierung durchzuführen. Dies geht über den Menüpunkt SENSOR-Calibration und muss auf einer ebenen ausgewogenen Fläche gemacht werden.

Zu den Werten
Je nach Koptergröße, Anzahl der Motoren und Propellergröße variert auch die Vorgabe der P- und I-Werte. Die Standardwerte scheinen jedoch etwas zu hoch, so dass die folgenden Werte zum Anfang wohl gut funktionieren. Hierzu sei noch erwähnt, dass die Werte für Roll- und Nick-Achse standardmäßig gleichlaufen. Man kann dies im Setup des KK 2.0 ändern, muss man aber nicht.

Roll-Achse (AILERON) / Nick-Achse (Elevator)
P-Gain: 30 / P-Limit: 100 / I-Gain: 10 / I-Limit: 20

Ruder (YAW)
P-Gain: 50 / P-Limit: 20 / I-Gain: 5 / I-Limit: 10

Im Menüpunkt Self-Leveling werden die Steuerwerte für die Horizontallagenstabilisierung eingegeben. Da es klar ist, das der Kopter in die Horizontale zurück möchte (I-Anteil) ist es nur erforderlich die P-Werte anzugeben. Wird ein I-Wert angegeben, so wirkt das entgegen der Stabilisierung und der Kopter macht eine schöne Rolle über die Roll- und Nick-Achse. Zum Anfang sollte man diesen Werten starten:

P-Gain: 10 / P-Limit: 10 / I-Gain: 0 / I-Limit: 0

Der Kopter muss nun eingeflogen werden. Zunächst sollten die P-Werte soweit erhöht werden bis der Kopter leicht ins oszillieren kommt. Dann wieder soweit zurücknehmen bis er wieder ruhig fliegt. Die I-Werte ebenso einstellen. Im Zweifel können die Werte von I-Gain gleich oder kleiner den Werten von P-Gain gesetzt werden. Man fängt mit den Roll- und Nickwerten an, dann die Ruderwerte und zum Schluss die Horizontalstbilisierungswerte.


Ich hoffe ich konnte damit helfen.

Dankeschön das hat mir sehr geholfen hatte auch schon einmal nach einer besseren deutschen Anleitung für das KK 2.0 Board gesucht..... Das festschrauben hat anscheinend auch schon einmal was gebracht aber eine Feineinstellung ist auf jeden Fall noch nötig..... =)

MfG

Und, wie gings weiter mit den Einstellungen und hast Du es feineingestellt?
Wie sind jetzt deine Werte ??? Wie hast Du dein Board jetzt genau befestigt ???
Ist jetzt das Copterverhalten perfekt ???

Du würdest mir mit deiner Aussage evtl sehr helfen, da sich mein Copter ATM auch "aufwobbelt".
Ich habe zwar erst 2 Flüge hinter mir, aber schon nen gebrochenen Prop ;-)
(naja, hab noch welche).

Ich habe bei meinem Kopter folgende Werte eingestellt:

Roll 50
Gas 0
Yaw 75

Wie sich die Veränderungen aber nun in der Praxis auswirken, hab och noch nicht herausgefunden.

Gruss
jürgen

Steht alles in meinem thread ... Windelwillis kk2lcd als blutiger Anfänger .....

Habe was schönes gefunden !!!



Was ist PID?



Wenn die Copter Stellung um die Nick / Roll / Gier-Achse verändert wird, zeigen die Gyros, die auftretenden Kräfte bei der Winkeländerung . Durch die Verwendung einer "PID" Programmschleife, wird der Motor angesteuert. Dieser Algorithmus versucht den Copter zu stabilisieren, durch eine Kombination aus der gemessenen Winkelabweichung, Probenahme der Veränderung über Zeit und die Vorhersage der Zukunft. Dies bietet genügend Informationen für die Steuerung der Motoren um das Gleichgewicht zu halten. P ist der dominierende Teil der PID und bringt uns auf das Spielfeld für gute Flugeigenschaften.


Verständnis der Auswirkungen von P, I und D

P (Proportional) - ist die Menge der Korrekturkraft welche den Copter in seine Ausgangsposition zurück bringt. Wenn der P-Wert zu hoch ist, kann es bei der Rückkehr in die Ausgangsposition zu einem überschwingen kommen. Dann wird entgegengesetzt gerichtete Kraft benötigt, um zu kompensieren. Dies schafft eine oszillierende Wirkung, bis die Stabilität schließlich erreicht ist oder in fatalen Fällen völlig destabilisiert wird.

I (Integral) - ist der Zeitraum, in welchem die Winkeländerung abgetastet und ermittelt wird. Umso länger eine Abweichung besteht, umso höher werden die Motoren drehen um gegenzusteuern. Bis zu maximalem Schub.
Ein höherer I- Wert verbessert die Heading Hold Funktion.

D (Differential) - ist die Geschwindigkeit, mit der MultiRotor in seine ursprüngliche Position zurückgekehrt. Wenn D erhöht wird , will der Quadrocopter schneller in seine Ausgangslage zurück schnappen.


Konfigurations-Anleitung

Grundlegendes PID Tuning - auf dem Boden

In der Software setzen wir P I und D auf die vom Designer standardmäßig empfohlenen Einstellungen. Dies geschieht auch beim Upload einer neuen Firmware.

-Für stabilen Flug (FPV/Video/Foto):
P erhöhen, bis der Copter zu schwingen beginnt. Dann wieder etwas senken.
I verringern bis der Ausgleich von Abweichungen nicht mehr akzeptabel ist, dann wieder leicht erhöhen.
D verringern bis die Rückkehr von drastischen Steuereingaben nicht mehr akzeptabel ist. (Wir erinnern uns, das bedeutet eine höhere Zahl, weil es ein negativer Wert ist - also weiter unter Null) Dann wieder leicht erhöhen.
Eventuell muss P nun noch leicht reduziert werden.

-Für Kunstflug:
P erhöhen, bis der Copter zu schwingen beginnt. Dann wieder etwas senken.
I verringern bis der Ausgleich von Abweichungen nichtmehr akzeptabel ist, dann wieder leicht erhöhen.
D erhöhen bis die Rückkehr von drastischen Steuereingaben nichtmehr akzeptabel ist. (Wir erinnern uns, das bedeutet eine niedrigere Zahl, weil es ein negativer Wert ist - also weiter Richtung Null) Dann wieder leicht verringern.
Eventuell muss P nun noch leicht reduziert werden.
Wir müssen einen Kompromiss der optimalen Einstellungen für einen stabilen Schwebeflug und unserer typischen Flugart akzeptieren.

Quelle: http://www.quadrocopter.at/?q=node/7