NAZE32 - alternative Software

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Erfahrener Verwender
#41
#41
Wir schlafen Bald

Und Du?;)
 
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THB

Benutzer
#42
#42
Hi,

Probleme mit dem Level Modus hatte ich am Anfang auch. Hab ich aber mit den Parametern...

looptime = 3000
acc_hardware = 2 (MPU6050, Naze32 hat zwei Beschleunigungssensoren MPU6050 und MMA8452 auf dem Board)
acc_lpf_factor = 50

zum laufen bekommen.

Mein Naze32 fliegt bis jetzt ohne Probleme. Hab mal ein Video während Alt und Position Hold aktiv ist aufgenommen. War recht windig, dass Naze32 hat aber mit den Einstellungen ganz ordentlich die Position gehalten, finde ich.

Alt und Position Hold ist im Video von Anfang an aktiv.
http://www.youtube.com/watch?v=Rxq7hBA2zT8

@Roberto
Die Zuweisung an acc_1G = 256 in Sensors.c ist nur eine Vorbelegung. Die Variable acc_1G wird in der Initialisierung des jeweiligen Treibers, dann auf den richtigen Wert für den verwendeten Sensor gesetzt.
 
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Erfahrener Verwender
#43
#43
Lecker....die Wurst kauf ich!:D
 
J

JinGej

Gast
#44
#44
war da wind bei dem video? und wenn ja, wie viel? .... ja,... erst lesen, dann schreiben, nich nur guggen :)
 
T

THB

Benutzer
#45
#45
Wie viel Wind es genau gewesen ist kann ich dir nicht sagen. Ich bin vorher mit dem mCPX geflogen und der hatte schon ordentlich mit dem Wind zu kämpfen. Hinzu kommt noch, dass ich direkt unter einer Hochspannungsleitung geflogen bin und es sehr bewölkt war. Für den GPS Empfang nicht optimal.
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#46
#46
THB hat gesagt.:
Probleme mit dem Level Modus hatte ich am Anfang auch. Hab ich aber mit den Parametern...

looptime = 3000
acc_hardware = 2 (MPU6050, Naze32 hat zwei Beschleunigungssensoren MPU6050 und MMA8452 auf dem Board)
acc_lpf_factor = 50

zum laufen bekommen.
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es gibt so einige Parameter wo es keinerlei Erklärung gibt.
und wer kann schon nen Quellcode lesen ? oder ev. sogar verstehen ? :D

wozu wird looptime = 0 als default verwendet wenn man sie gleich auf 3000 setzen soll ?

und der zusätzliche Sinn des MMA8452, verschliesst sich mir gänzlich. :D
 
T

THB

Benutzer
#47
#47
Weil Timecop die Fa. Invensense wohl nicht so mag. :D

Aus dem Quellkode →

uint8_t mpu6050_scale; // seems es/non-es variance between MPU6050 sensors, half my boards are mpu6000ES, need this to be dynamic. fucking invenshit won't release chip IDs so I can't autodetect it.
.
.
.
cfg.mpu6050_scale = 1; // fuck invensense
 
Komma

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Erfahrener Verwender
#49
#49
TC und seine Crew scheinen ja richtige Spaßvögel zu sein,wenn ich das hier so lese.

Gibts denn auch Änderungen die man für Baro und Kompaß vornehmen muß?

Danke+Gruß
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#52
#52
Hey, Ihr habt ja noch ganz schön lange gemacht!

@Mike81
weil mir 2 Sensoren fehlen darf ich nicht mitreden ?
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Ich habe noch kein Naze und bin auch fröhlich bei der Sache!

@THB
@Roberto
Die Zuweisung an acc_1G = 256 in Sensors.c ist nur eine Vorbelegung. Die Variable acc_1G wird in der Initialisierung des jeweiligen Treibers, dann auf den richtigen Wert für den verwendeten Sensor gesetzt.
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Das habe ich auch gedacht, aber ich habe mich nur gefragt, warum dann bei der MPU nicht 1023 kommt? Dein Hinweis mit den 2 ACC war für mich ein echter Augenöffner! Das hätte ich nie gedacht. Wer weiss, was man in Zukunft daraus machen kann?

@LOUISSIFFER
Hallo Roberto ,
habe mit der Harakiri2 Test weiter gemacht, das Pendeln ist sehr Agressiv manchmal bis zu 2m Sprünge bei Einschalten vom Baro, P=0,1 bringt nicht viel, mir scheint das die Z Axe Regelung zu häftig steuert , acc_lpf_for_velocity geändert ohne erfolg algemein ist alles im Momment kaum Regelbar
Zum Vergrößern anklicken....
Das ist wirklich schade! Also im Prinzip funktioniert es, es existiert offensichtlich noch ein Timing/Acc-Skalierungsproblem. Hast Du mal versucht Deinen anderen ACC mit "acc_hardware 3" (also den MMA8452) zu verwenden? Und P alleine (I=0) macht kein solides Pendeln? Ich schätze, Dein Baro ist schon mit Schaumstoff eingepackt.

EDIT: Nach den Infos (weiter unten) von THB, versuche bitte ein "acc_hardware 2" !!

@Jürgen:
es gibt so einige Parameter wo es keinerlei Erklärung gibt.
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Ich habe mal, alles was ich so im Quellcode finden konnte, mit openoffice zusammengebastelt. Vielleicht, wenn alle mithelfen, bekommen wir hier eine Übersicht der Befehle zusammen??
Die Datei cli.zip enthält die ".ods" und ".xls" Datei.


LG

Rob

Code: 
cmix 	design custom mixer
defaults 	reset to defaults and reboot
exit 	exit
feature 	PPM VBAT INFLIGHT_ACC_CAL SPEKTRUM MOTOR_STOP SERVO_TILT GYRO_SMOOTHING LED_RING GPS FAILSAFE SONAR TELEMETRY

	

	
help 	help
map 	mapping of rc channel order
mixer 	TRI QUADP QUADX BI GIMBAL Y6 HEX6 FLYING_WING Y4 HEX6X OCTOX8 OCTOFLATP OCTOFLATX AIRPLANE HELI_120_CCPM HELI_90_DEG VTAIL4 CUSTOM

	
save 	save and reboot
status 	show system status
version 	show softwareversion

	
set 	setze die folgenden Werte

	
deadband 	0-32
yawdeadband 	0-100
alt_hold_throttle_neutral 	1-250
midrc 	1200-1700
minthrottle 	0-2000
maxthrottle 	0-2000
mincommand 	0-2000
mincheck 	0-2000
maxcheck 	0-2000
retarded_arm 	0 oder 1
failsafe_delay 	0-200
failsafe_off_delay 	0-200
failsafe_throttle 	1000-2000
motor_pwm_rate 	50-498
servo_pwm_rate 	50-498
serial_baudrate 	1200-115200
gps_baudrate 	1200-115200
spektrum_hires 	0 oder 1
vbatscale 	10-200
vbatmaxcellvoltage 	10-50
vbatmincellvoltage 	10-50
power_adc_channel 	0-9
yaw_direction 	-1 oder 1
tri_yaw_middle 	0-2000
tri_yaw_min 	0-2000
tri_yaw_max 	0-2000
wing_left_min 	0-2000
wing_left_mid 	0-2000
wing_left_max 	0-2000
wing_right_min 	0-2000
wing_right_mid 	0-2000
wing_right_max 	0-2000
pitch_direction_l 	-1 oder 1
pitch_direction_r 	-1 oder 1
roll_direction_l 	-1 oder 1
roll_direction_r 	-1 oder 1
gimbal_flags 	0-255
gimbal_pitch_gain 	-100-100
gimbal_roll_gain 	-100-100
gimbal_pitch_min 	100-3000
gimbal_pitch_max 	100-3000
gimbal_pitch_mid 	100-3000
gimbal_roll_min 	100-3000
gimbal_roll_max 	100-3000
gimbal_roll_mid 	100-3000
align_gyro_x 	-3 bis 3
align_gyro_y 	-3 bis 3
align_gyro_z 	-3 bis 3
align_acc_x 	-3 bis 3
align_acc_y 	-3 bis 3
align_acc_z 	-3 bis 3
align_mag_x 	-3 bis 3
align_mag_y 	-3 bis 3
align_mag_z 	-3 bis 3
acc_hardware 	0-3 // 0=autodetect 1=ADXL345 2=MPU6050 3=MMA8452
acc_lpf_factor 	0-250 Ist wichtig für die Fusion von ACC und GYRO (Default 100)
acc_lpf_for_velocity 	1-250 Ist wichtig für die Fusion von ACC und BARO (Default 10)
acc_trim_pitch 	-300-300
acc_trim_roll 	-300-300
gyro_lpf 	0-256
gyro_cmpf_factor 	100-1000
mpu6050_scale 	0 oder 1
moron_threshold 	0-128
mag_declination 	-18000-18000
gps_type 	0-3 // GPS_NMEA = 0 // Nicht unterstützt: GPS_UBLOX = 1, GPS_MTK = 2,
gps_pos_p 	0-200
gps_pos_i 	0-200
gps_pos_d 	0-200
gps_posr_p 	0-200
gps_posr_i 	0-200
gps_posr_d 	0-200
gps_nav_p 	0-200
gps_nav_i 	0-200
gps_nav_d 	0-200
gps_wp_radius 	0-2000
nav_controls_heading 	0 oder 1
nav_speed_min 	10-2000
nav_speed_max 	10-2000
nav_slew_rate 	0-100
looptime 	0-9000
p_pitch 	0-200
i_pitch 	0-200
d_pitch 	0-200
p_roll 	0-200
i_roll 	0-200
d_roll 	0-200
p_yaw 	0-200
i_yaw 	0-200
d_yaw 	0-200
p_alt 	0-200
i_alt 	0-200
d_alt 	0-200
p_level 	0-200
i_level 	0-200
d_level 	0-200
 

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THB

Benutzer
#53
#53
Wenn acc_hardware = 0 (Default Autodetect), dann benutzt die Naze32 den MMA8452 Beschleunigungssensor. Bei mir wollte der Level Modus mit dem MMA8452 aber nicht funktionieren.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#54
#54
Ach so!
Ich hatte aus dem Code bei sensors.c um
Code: 
   // Accelerometer. Fuck it. Let user break shit.
herum gefolgert, dass er nach Erkennung der MPU fertig wäre.
Danke für die Info!
Also muss man acc_hardware auf 2 setzen wenn man mit Sicherheit die MPU benutzen will (wie Du schon geschrieben hattest).
Wird dann in der Gui ein ACCZ von 1023 angezeigt, oder bleibt es bei 256?

LG
Rob
 
FireN

FireN

trägt sonst keine Brille!
#56
#56
hmm gut zu wissen, ich hab mir die kompletten Naze Threads auf multii und rchgroups durchgelesen und nichts derartiges gefunden, dass man das machen muss.
Das was ich herauslesen konnte war: Es gibt versch. Naze32 Revisionen, 3 stück, 2 alte blaue und der neuste (weiß) und jeder hat andere sensoren, dass der naze32 aber 2 beschleunigungssensoren hat ist mir zB neu....

edit: habs gerade herausgefunden, du meinst den acronaze!!! bitte unterscheiden, sind sensoren mäßig anders!

das ist der weiße "original" naze32:

  • 36x36mm
  • 6 grams (no headers, 8 grams with)
  • 2000 degrees/second 3-axis MEMS gyro + accelerometer (MPU6050)
  • 3-axis magnetometer (HMC5883L)
  • Pressure sensor (MS5611)
  • Flexible motor outputs, support various airframe types -
    Quad/Hexa/Tri/Bi/Y4/Y6/Octo/Camera Gimbal. (Default is Quad-X)
  • Up to 8 ch RC input - supports standard receivers or CPPM receiver. RC breakout cable included
  • Battery voltage monitoring
  • Modern 32-bit processor running at 3.3V/72MHz.
  • Onboard USB for setup and configuration
  • LEDs so bright, they will blind you
  • MultiWii-based configuration software for easy setup


Ps: konnte heute nicht fliegen, wind, regen immer am we -_-

mfg
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#59
#59
Roberto hat gesagt.:
Ich habe mal, alles was ich so im Quellcode finden konnte, mit openoffice zusammengebastelt. Vielleicht, wenn alle mithelfen, bekommen wir hier eine Übersicht der Befehle zusammen??
Die Datei cli.zip enthält die ".ods" und ".xls" Datei.
Zum Vergrößern anklicken....
jo, z.B:
Code: 
align_gyro_x	   /    -3 bis 3   // 0=default , 1=X , 2=Y , 3=Z , -=neg.
 
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