NAZE32 - alternative Software

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Für mich persönlich war der Formfaktor entscheidend, das Board ist schön klein.
beim AVR habe ich kein so kleines und günstiges Board gefunden das die gleiche Leistung hat.

OK, aber der Formfaktor ist für mich nicht von Bedeutung.

nun ist ja auch der CC-3D from OpenPilot für deutlich unter 70€ zu haben.


- http://www.drotek.fr/shop/en/149-fc-coptercontrol-cc3dopenpilot.html

da bleibt viel mehr für SETI über.

Genial. Da hat man dann ein 32bit board mit super Rechenleistung, das dann acro und ACC kann. Ganz ehrlich, ich habe keine Ahnung, was das soll.

Nönöö...Gps kann das auch!
Allerdings vorerst nur die Coordinaten zum Empfänger senden.

Tja, beim " CC-3D from OpenPilot " muss man dann nur noch Baro und Mag draufschweissen um die gleichen Sensoren zu haben..
Naja, ich denke, für Kaufentscheidungen ist vielleicht der andere Thread etwas besser geeignet. Helste wird wahrscheinlich mit dem Featureset der APM/kompatiblen FCs seinem Naturell eher gerecht. Und ab August verschrotten wir alles und kaufen uns sowieso alle die px4mu. Ausser Jürgen, der hat schon eine Vielleicht kann da jemand eine Pro/Kontra Liste machen (Naze/orig Mwii).
Mittlerweile habe ich unsere Baseflightversion auch hier gepostet http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=1947&start=110#p28742. Timecop hat sich noch nicht geäussert, wahrscheinlich steckt ihm der Name "Harakiri" quer im Hals. Hat hier schon jemand, ausser Komma, das Althold ausprobiert?

LG
Rob

und wenn du beim PX4 mehr als QUAD fliegen willst, brauchst du auch schon wieder den Coprozessor.
natürlich auch gleich als CORTEX.

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Danke für Deinen Testbericht! Jetzt sind wir wieder beim Thema . Super, dass es bei Dir auch läuft. Musstest Du die Alt Pids anpassen? Hast Du im Normalflug (ohne Baro) beim Abstieg aus grösserer Höhe ein solideres Verhalten feststellen können (Du weisst, die pt1 Geschichte)?
LG
Rob

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Jau, Danke, das Hilft vielleicht auch anderen! Eines wollte ich eigentlich noch zu den Gui - Werten sagen. In der Gui stehen immer irgendwelche Kommazahlen (vielleicht hatte Komma da seine Finger im Spiel?) z.B P 5,5 oder I 0,020 in Wirklichkeit sind das einfache Bytes ohne Komma und werden dann so interpretiert: z.B das P wäre dann 55 und das I wäre 20. Nach meinen Erfahrungen reichen da 5er Schritte für das Altholdfinetuning bzw 10er Schritte, damit man grob weiss ob der Wert eher höher oder niedriger sein sollte. M.E sind 1er Schritte da vergebener Zeiteinsatz / vergebene Liebesmüh. Wenn man nach wenig Testen überhaupt nicht weiss, was los ist, sind die Vibrationen das Problem. Bei einem Rappelkopter sollte man erst die mechanischen Möglichkeiten ausschöpfen und dann ggf. den Software lpf erhöhen z.B auf 12 (set acc_lpf_for_velocity = 12 und save nicht vergessen). Ein erhöhter LPF ist natürlich schlecht, da er das Nutzsignal abschwächt (Alt PID muss man höher drehen) und die Regelung verzögert.

LG
Rob

Harakiri03c

HAHAHAHAHAHAHA!

Eigenlob stinkt!!!

Wer schwache Geruchsnerven hat, sollte JETZT aufhören zu lesen!!!!

Angstachelt durch die provokante Info, was bringen mir 32 Bit, wenn sowieso alles auf 8 Bit genau so läuft, habe ich mich mit einer Flasche Rotwein auf meine 4 Buchstaben gesetzt.

Eine 32Bit 72MHZ RISC CPU (Naze32) SCHEINT im Vergleich mit dem Promini (Arduino 8 Bit, 16MHZ RISC CPU) bei dem Multiwii Code nur lachhafte 3,3x schneller. Warum? Der Hauptgrund dürften die Wartezeiten auf den I2C Bus sein (+seriell etc). Daran kann ich nichts ändern, da kenne ich mich zu wenig aus, hätte aber schon ein paar Ideen . Also habe ich den STM auf dem Naze32 mal mit einigen Fliesskomma Rechenoperationen versucht weich zu klopfen, von denen ich weiss, dass der Arduino in die Knie gehen würde - Pustekuchen so etwas kratzt die 32 Bit CPU wenig. OK. Im nächsten Schritt habe ich den ganzen Mwii Haupt - PID Kontroller auf Fliesskommazahlen aufgebohrt. Die Naze32/STM war immer noch unbeeindruckt. OK. Dann habe ich den Pid Kontroller um die Fliesskommaberechnung der tatsächlichen Laufzeit aufgebohrt (das DeltaT, das der mwii immer fehlte). Der STM zeigte sich immer noch gleichgültig der erhöhten Last gegenüber, ich war jedoch von dem Ergebnis beeindruckt! Vorher konnte ich nur mir einem P (Roll/Nick) von 3,3 fliegen, jetzt gibt es bei einem P von 6 für Roll/Nick erst auffällig Motorgeräusche - kein Aufschwingen - nur Geräusche! Dat Dingen lockt so gut ein, als wären da SimonK Regler am Werk.
Einfach geil, ich kann es keinem beschreiben - das werdet Ihr wohl oder übel, selbst heraus finden müssen....
An dem Barocode ist nichts geändert, deswegen gibt es keine neue Nummer (bleibt bei Harakiri03 - nur dieses mal C). Versucht erst mal eure normalen PIDS für Roll und Nick (die werden laufen wie immer) und dreht dann das P mal um "1" hoch und Ihr wisst wovon ich spreche. Weitere Tests stehen noch aus, aber kein Grund euch den Code nicht zu geben. Der Naze32 ist davon unbeeindruckt, ich um so mehr. Die Harakiri03c dürfte m.E auch für nicht Baro Leute interessant sein (z.B Jürgen). Die Codeänderung der r240 für Spektrumempfänger ist auch mit drin, keine Ahnung ob die funktioniert, ich habe nur eine Spektrum DX4 für meinen Stubenflieger Blade MQX hier. Egal, die Codeänderungen basieren damit auf der r240.
Wie immer gibt es 3 Dateien. Eine Source Datei und 2 vorkonfiguriert für Naze mit (rev4) und ohne MPU (vor rev4).
Sehr viel Spass beim Testen! Der Test ist absolut harmlos, im schlimmsten Fall funktioniert es besser als vorher - das sind meine Beobachtungen. Bloss nicht den Naze für 1/4 des Profi - Naza kaufen! Naza ist m.E eingeschränkter und fliegt schlechter. Im Kopf an Kopf Vergleich (die GPS Option ausgenommen) verliert meins Erachtens der NAZA gegen den NAZE in JEDER DISZIPLIN vom ALTHOLD angefangen! Warum gibt es überhaupt einen eigenen DJI Thread? Wo ist der open source 32 Bit Thread? Warum ist der Naze nicht im mwiii Thread? Wo ist der Multiwii oder Naze32 Wobble Thread (?)- komisch dass es den nicht gibt. Ich würde DJI unter "Copter allgemein" packen, da ist er sehr gut aufgehoben. Das sind ungelöste Mysterien diese Forums.

Die übrigen Voreinstellungen sind so geblieben:

looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD X


LG
Rob

EDIT: Flugtest update 8 Uhr:

Super, dass ich was zur Verbesserung beitragen konnte

gut, da der prozessor sich ja nun immernoch langweilt.... warum geht das OLED display noch nicht am naze32?

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JA,JA,
wenn dich einer pudelnackt, von hinten an die nudel packt. ....
...
du bist wirklich nicht zu bremsen.


da würde ich doch glatt sagen, "weil noch keiner der Programmierer einen OLED in Besitz hat"

dann wirds aber zeit

so siehts dann aus... http://www.youtube.com/watch?v=umEerh-PrLY
(nich von mir)

Android und Blauzahn. ?



aber warum den I2C Bus verunsichern
und warum soll das Teil mitfliegen


wenn man einen ANDROIDEN samt BLAUZAHN haben kann.