NAZE32 - alternative Software

JUERGEN_ · Feb 19, 2013

nun ja, wer will schon solche grossen Masseflächen in seinem Gerät ?

es gibt/gab mal ne Herstellerdoku zu den Antennen, da wurde es etwas diferenzierter behandelt.

eines ist aber Fakt, das Hatte Marconi schon vor 100 Jahren herausgefunden,
eine Antennenleistung hängt immer von ihrer Wirkfläche ab, und Zauberantennen gibt es nicht.

der einzige Hersteller der das Antennemässig berücksichtigt, ist MikroKopter.
reicht aber nicht immer aus, um Störstrahlung von der Elektronik zu unterbinden,
deswegen oft die Trapetzförmige Erweiterung

JUERGEN_ · Feb 19, 2013

cGiesen hat gesagt.:

ABER,
falls ich das richtig sehe, gibt es im Binärformat eine höhere Auflösung ?

eine Motorsport-Truppe hatte da auch präzisere Daten gebraucht, für exakte Kurstelemetrie,
die haben die RAW-Daten aus dem GPS-Modul geholt, allerdings weis ich nicht ob es µ-BLOX war.
und der Rechner hatte auch deutlich grössere Abmessungen.

Mike81 · Feb 19, 2013

@cGiesen:
35.9 NAV-SOL (0x01 0x06) und
35.11 NAV-SVINFO (0x01 0x30)
Signalstärke = Carrier to Noise ratio

skyfreak · Feb 19, 2013

moin jungs

wie immer hänge ich total hinterher

mein gps ist immer noch nicht da, glb bestellung am 19.01.

wie dem auch sei ich habe jetzt mal die harakiri8 drauf gespielt.

kann es sein, dass der ACC-Z, der vorher immer bei ~500 in der MWCgui lag jetzt bei ~1000 liegt?
ist das korrekt?

und vielleicht erbarmt sich ja noch mal einer über mein setup zu schauen bitte.
bevor ich den Vogel draussen teste.

Code:

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'


# version
Naze32 Crashpilot Harakiri08 BFr263 fltPID RTL+Autoland+Mag GPS INS CLI 2.1 Feb 18 2013 / 08:59:00


# mixer
Current mixer: QUADX


# map
Current assignment: TAER1234


# feature
Enabled features: PPM


# set
Current settings:
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
midrc = 1500
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
mincommand = 1000
mincheck = 1100
maxcheck = 1900
retarded_arm = 0
failsafe_delay = 10
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle = 1200
motor_pwm_rate = 400
servo_pwm_rate = 50
serial_baudrate = 115200
gps_baudrate = 115200
spektrum_hires = 0
vbatscale = 110
vbatmaxcellvoltage = 43
vbatmincellvoltage = 33
power_adc_channel = 0
yaw_direction = 1
tri_yaw_middle = 1500
tri_yaw_min = 1020
tri_yaw_max = 2000
wing_left_min = 1020
wing_left_mid = 1500
wing_left_max = 2000
wing_right_min = 1020
wing_right_mid = 1500
wing_right_max = 2000
pitch_direction_l = 1
pitch_direction_r = -1
roll_direction_l = 1
roll_direction_r = 1
gimbal_flags = 1
gimbal_pitch_gain = 10
gimbal_roll_gain = 10
gimbal_pitch_min = 1020
gimbal_pitch_max = 2000
gimbal_pitch_mid = 1500
gimbal_roll_min = 1020
gimbal_roll_max = 2000
gimbal_roll_mid = 1500
align_gyro_x = 0
align_gyro_y = 0
align_gyro_z = 0
align_acc_x = 0
align_acc_y = 0
align_acc_z = 0
align_mag_x = -2
align_mag_y = -3
align_mag_z = 1
acc_hardware = 2
acc_lpf_factor = 100
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_trim_pitch = 0
acc_trim_roll = 0
gyro_lpf = 42
gyro_cmpf_factor = 400
mpu6050_scale = 1
accz_vel_cf =  0.985
accz_alt_cf =  0.940
nazedebug = 0
moron_threshold = 32
mag_declination = 226
gps_type = 0
gps_ins_cf =  0.995
gps_pos_p = 11
gps_pos_i = 0
gps_pos_d = 0
gps_posr_p = 20
gps_posr_i = 8
gps_posr_d = 45
gps_nav_p = 14
gps_nav_i = 20
gps_nav_d = 80
gps_wp_radius = 200
nav_controls_heading = 1
nav_speed_min = 100
nav_speed_max = 300
nav_slew_rate = 30
gps_rtl_minhight = 20
led_invert = 0
looptime = 3000
p_pitch = 40
i_pitch = 30
d_pitch = 23
p_roll = 40
i_roll = 30
d_roll = 23
p_yaw = 85
i_yaw = 45
d_yaw = 0
p_alt = 100
i_alt = 30
d_alt = 80
p_level = 70
i_level = 10
d_level = 20


#

mag kalibrieren funktioniert bei mir immer noch am besten wenn ich das naze ausbaue und einfach nur am usb in der hand drehe. acc ist kalibriert mit der bierdeckelmethode.
handtest lief gut und bis auf die mag_declination = 226 habe ich nichts geändert in der cli.

happy landings und wie immer besten dank an roberto und CO für all eure mühen !!!
der skyfreak

Bamfax · Feb 19, 2013

Hey Guido,

ACC-z ist korrekt. Können wir auch heute Abend anschaun, hab alles dabei.

Und GPS kannst auch haben, hab ich auch auf der Täsch.

Und bei der Antenne ist fraglich, wie sehr man da optimieren muss. Die Garmins dieser Welt kommen ja auch mit einer kleinen eingebauten Helix stummelantenne aus. Je nach Gerät ist die schon ziemlich klein und bei Sirfstar und Gpsmap 60 und 76 gab's da keine Probleme.
http://www.gpsinformation.org/joe/gpsantennaspecs.htm

skyfreak · Feb 19, 2013

hi olli

prima und danke schon mal, bis heute Abend ... bin sicher shcon so ab 18:00h da.

... und deinen rahmen habe ich natürlich auch dabei

happy landings,
der skyfreak

Roberto · Feb 19, 2013

So, der Ins code ist jetzt hoffentlich repariert, jetzt muss man "nur" noch die richtigen Faktoren finden.. es sind jetzt 2, wie beim Baro, gps_ins_vel und gps_ins_pos. Wenn die einmal klar sind, wird man die eigentlich nicht ändern müssen (wie beim Baro).

LG
Rob

Roberto · Feb 19, 2013

Harakiri8a - reine GPS INS Testversion - Nicht geflogen!

Hi!

Hier kommt noch eine reine Testversion für Wagemutige. Der GPS INS Teil ist jetzt deutlich verändert und sollte eigentlich funktionieren. Bei Dauerregen, habe ich noch keinen Testflug machen können. 2 Parameter müssen noch gefunden werden. Bislang habe ich da Werte, die bei einem stehenden Copter (+Plastiktüte bei Regen) sinnvoll scheinen.

gps_ins_vel = 0.600 [0-1.0]
Ist der wichtigste Wert. Je GRÖSSER er ist, desto mehr bestimmt das ACC die gemessene Geschwindigkeit und desto weniger werden seine Fehler durch das GPS korrigiert. (0.6 scheint schon OK, kann man wahrscheinlich noch erhöhen, 0.9 scheint mir zuviel)

Aus der Geschwindigkeit wird dann in der GPS Ausleselücke eine Wegstrecke berechnet, die dann durch neue GPS Daten korrigiert wird. Das bestimmt der Faktor:

gps_ins_pos = 0.300 [0-1.0]
Je KLEINER er ist, desto weniger stark kann das GPS korrigieren.

Dann habe ich ein gps type 4 definiert (GPS_UBLOX_DUMB):

gps_type = 0 GPS_NMEA
gps_type = 1 GPS_UBLOX (does autoconfig, sends the "block", you set baudrate)
gps_type = 2 GPS_MTK16 (old MTK binary protocol, 3drobotics. 1.6, baud is set automatically)
gps_type = 3 GPS_MTK19 (new MTK binary protocol, 3drobotics. 1.9, baud is set automatically)
gps_type = 4 GPS_UBLOX_DUMB (You have to set baudrate, You have to configure ublox with ublox center on your own. This mode just parses the ublox binary output. ONLY USE 5HZ datarate!!!)

Mit gps_type = 4 wird nur das ublox Binärprotokoll ausgelesen, es wird kein Konfigurationsblock gesendet, d.h. man muss vorher alles selbst über dieses ublox center eingestellt haben. Oder z.B eine config einspielen: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/#git/libraries/AP_GPS/config%3Fstate%3Dclosed oder vielleicht auch die: http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=1177.0 (Danke, Bartolomeus für den Link!). Und auch die gps_baudrate eingestellt haben. Der aktulle INS code funktioniert - wenn überhaupt - NUR MIT 5 HZ GPS Daten.

Viel Spass beim Testen. Hoffentlich bringt wenigstens die Ublox Sache etwas.

LG
Rob

EDIT: Download entfernt, Harakiri8b ist besser.

skyfreak · Feb 19, 2013

noch mal die nachfrage bitte ... nach dem gespräch mit bamfax am stammtisch heute bin ich mir nicht sicher:

harakiri8 - kann es sein, dass der ACC-Z, der vorher immer bei ~500 in der MWCgui lag jetzt bei ~1000 liegt? ist das korrekt?

happy landings,
der skyfreak

Roberto · Feb 19, 2013

Ist korrekt. Ist nur ne Skalierungssache.

LG
Rob

Ps.: Da fällt mir noch ein:

mueckchen hat gesagt.:

Wie ist der Stand der Dinge?

skyfreak · Feb 19, 2013

danke roberto, ich war mit nämlich ziemlich sicher, dass bei der r239 und harakiri4 es noch ~500 waren.

gruss,
der skyfreak

Komma · Feb 20, 2013

Mike81 hat gesagt.:

Klar Mike...hast schon Recht!
Aber was soll man machen bei so einem Wetter.
Und eins ist doch ziemlich klar...wenns GPS auf dem Tisch nicht funkt bei ausreichender Sat Anzahl, wirds bei drehenden Motoren und fließenden Strömen garantiert nicht besser oder?

Die Screenshots bestätigen im Prinzip genau JinGejs ersten Bericht.

El-dentiste · Feb 20, 2013

Mit nem ground shield und ner großen Antenne geht da schon einiges .
Wobei ich auf dem Tisch indoor Null Empfang hab. Ist aber durch ein paar stahlbetondecken auch schwierig.

Draußen mal zum Test Accu dran mit bt. . Rein und app gestatten und da waren schonmal neun. Wobei da echt nicht unbedingt die anzahl sooo ne grosse Rolle spielt. Eher was dann mit den Daten passiert. Interessant war das Geschwindigkeit auf 0 bleibt beim liegen .....

Schachti · Feb 20, 2013

mein ublox sollte heute oder morgen kommen

liegt es im moment nur am ublox oder gibt es ein gps was schon wirklich läuft ?

Komma · Feb 20, 2013

Das GPS läuft ja schon.
Nur das Crius CN06 hat halt noch irgendwelche Mucken.
Macht halt hin und wieder nicht gebuchte Rundflüge.

@ Zahnarzt
Ich hab das (GPS) Glück in einem mit Rigipsplatten ausgebauten Dachgeschoß in Holzständerbauweise zu wohnen.

El-dentiste · Feb 20, 2013

Es liegt halt auch schon am ublix und Antennen grösse. Evtl liegen die außerplanmäßigen Rundflüge auch an der Software? Ich hab kein plan , frage nur!!

Komma, da hast du es natürlich gut

und kannst Indoor testen !

Roberto · Feb 20, 2013

Harakiri8b GPS INS 2ter Anlauf

Hi, ich habe mal die 8b zusammengebastelt und hier gepostet: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=1947&p=31382#p31382
Gegenüber der 8a (http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=297103&viewfull=1#post297103) hat sich folgendes geändert: eigener acc LPF für die GPS/Acc Integration und der INS code akzeptiert GPS Daten mit 4/5 und 10Hz.
LG
Rob

JUERGEN_ · Feb 20, 2013

Roberto hat gesagt.:

10Hz dürfte wohl bei u-blox Augenwischerei sein ?
- http://stichw.at/UFO/20121124_GPS/Index.html

was nutzt dir das, wenn die Daten in unregelmässigen Abständen reinkommen ?

Roberto · Feb 20, 2013

JUERGEN_ hat gesagt.:

Vollkommen richtig! Mehr als 5Hz kann ich auch bei keinem MTK empfehlen, dafür sind wohl die preiswerten GPS noch zu CPU schwachbrüstig (ich meine die haben sogar einen arm7 drauf??). Aber wer weiss, was schon was in Zukunft noch für Module kommen. Vielleicht machen die anständige 10Hz mit guten Daten, dann schaltet sich der INS Code automatisch um. Mittlerweile habe ich einen Testflug gemacht und meine Defaultparameter scheinen nicht gut zu sein. Ich habe beide Werte mal auf 0.5 gesetzt und die default GPS PIDS genommen und den lpf mit "1" ausgeschaltet und es hat schon richtig gut funktioniert! Jetzt müssen wir noch mit den Werten spielen...., ich denke gps_ins_pos auf 0.5 und dann erst mal mit gps_ins_vel spielen, bei 0.5 beginnend.

LG
Rob

P.s.: Ich glaube, es ist sinnvoller die Downloads weiter bei mwii.com zu posten, da kann sie jeder auch ohne Anmeldung herunter laden. Eine Übersicht kann man ja in diesem Forum nicht mehr pflegen - also was solls, juckt hier ja keinen.

skyfreak · Feb 20, 2013

??? habe ich was verpasst (wieder mal

)

wo genau finde ich jetzt deine downloads, mwii.com geht nicht.

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