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Thema: Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Avatar von Lonestar78
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    Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

    In diesem Thread soll über Software und Algorithmen zur Brushless Gimbal Controller Hardware von Ludwig/RCFAN2 diskutiert werden (http://fpv-community.de/showthread.p...bal-Controller).

    Software Updates gibts dann zentral:
    http://code.google.com/p/brushless-g...downloads/list

    Themen:
    - Motoransteuerung
    - Regelstrategie und Regelgüte
    - Sensoransteuerung, Auswertung, Filterung....
    - Code Optimierungen

    Warum das Ganze?
    1) Es bekommen jetzt deutlich mehr Beta-Tester Platinen. Hier hoffe ich auf rege mitentwicklung der Software. Da liegt noch ein langer Weg vor uns.
    2) Mehr Köpfe = mehr Ideen :-)



    UPDATE:
    043 A:
    - introduce RC Channel input :-)
    Use A1 and A2 as PWM input pins for Pitch and Roll, DO NOT CONNECT +5V from REC-Receiver to Controller
    - add RC input config to serial protocol
    Type HE in terminal to see additional Protocol stuff (min max Angles per Axis)
    - start Code optimization: atan2 now runs ~2 times faster

    http://code.google.com/p/brushless-g...q=#makechanges


    UPDATE:
    042 ALPHA (!!!!)


    42 A:
    - memory optimizations
    - reintroduce a way to control max motor power: PWM from 1 to 255 for each Motor seperately
    http://code.google.com/p/brushless-g...q=#makechanges
    Geändert von Lonestar78 (10.02.2013 um 13:10 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Avatar von Lonestar78
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Avatar von Lonestar78
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    Noch ein Platzhalter

  4. #4
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    Hallo !

    Könnte Jemand von den Softwareleuten eine Liste posten in der alle Variablen gelistet sind an denen man "drehen" kann und die Erklärung was die Variable soll. Und in welchem Sourcefile sie sind.
    Das würde das Testen wesentlich vereinfachen

    Danke.
    Fritz

  5. #5
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    Firmware 036A :

    Warum dreht sich hier der Motor nur um einen bestimmten Winkel der offenbar proportional zum Winkel des Sensorboards ist ?
    Bei den alten Versionen drehte sich der Motor so lange bis das Sensorboard wieder horizontal war.
    Und der Motor wird extremst heiss !!!!!!!!!

    Fritz

  6. #6
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    036A Mit dem DMP mode dreht sich überhaupt kein Motor. ( Was immer die beiden modes bedeuten..........)

    Fritz
    Geändert von fritz99 (19.01.2013 um 13:47 Uhr)

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Avatar von Lonestar78
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    Kleines Zitat:
    036 ALPHA (!!!!)

    Kurze Erklärungen:
    - Variablen, an denen man drehen kann: config.h, ein Blick in den source code verrät überraschend, dass da sogar Kommentare drinstehen.

    - grob: im DMP-Modus wird mit 100 oder 200 Hz aus den Quaternionen, die die MPU im digital motion processing modus abgibt, die Winkelausrichtung im Raum bestimmt, diese gegen Sollwinkel verglichen und daraus mittels PID-Kontroller eine Motorgeschwindigkeit in grad/s berechnet, mit der gegengesteuert wird. Wenn der Motor gar nicht dreht (überrascht mich, bei mir tut er das), P-Wert hochstellen? Was im Moment fest verdrahtet im Code ist: Welche Sensorrichtung physikalisch welchem Motor zugeordnet wird. Das hängt ja auch von der Ausrichtung des Boards am Gimbal ab. Änderungen im Hauptfile in der Prozedur "updatePositionFromDmpFast".

    - grob: im Raw Gyro Modus wird das Gyro-Signal mit ~1kHz ausgelesen in grad/s, genau, in grad/s. Wenn der Gyro ideal arbeiten würde (was er NIE tun wird), wärs das schon.... . in der Alpha Version wird in diesem Modus KEIN Bezugspunkt verglichen. Eigentlich sollte von Gyro-Drift mal abgesehen einfach die Kamera etwa die Startposition halten. Den Modus hab ich eingebaut, weil edge mich drum gebeten hat und weil alexmos das ähnlich handhabt mit den Gyrodaten, natürlich nur viel ausgefeilter.



    In persönlicher Sache: Ich mach das hier als Hobby, bekomm keinen Cent Kohle dafür, arbeite mit Ludwig zusammen, der mich freundlicherweise sogar mit Leihgaben versorgt (nochmal: SUPER!!!) und ich bin kein "Softwareleut" der mal was postet, wenn man ihm das sagt. Nebenbei hab ich sogar noch einen Job, der mir mehr Zeit abverlangt als manch Anderem.....
    Natürlich reagiere ich über...das braucht mir hier jetzt niemand zu sagen.
    Das Ganze hier ist ein Open Source Projekt und lebt davon, dass Leute arbeiten und teilen. Dieser Thread soll dem Austausch dienen, im Idealfall schauen mal mehr Leute in den Code und entwickeln den weiter...
    Geändert von Lonestar78 (19.01.2013 um 14:24 Uhr)

  8. #8
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    Zitat Zitat von Lonestar78 Beitrag anzeigen
    Kleines Zitat:
    036 ALPHA (!!!!)

    Kurze Erklärungen:
    - Variablen, an denen man drehen kann: config.h, ein Blick in den source code verrät überraschend, dass da sogar Kommentare drinstehen.

    - grob: im DMP-Modus wird mit 100 oder 200 Hz aus den Quaternionen, die die MPU im digital motion processing modus abgibt, die Winkelausrichtung im Raum bestimmt, diese gegen Sollwinkel verglichen und daraus mittels PID-Kontroller eine Motorgeschwindigkeit in grad/s berechnet, mit der gegengesteuert wird. Wenn der Motor gar nicht dreht (überrascht mich, bei mir tut er das), P-Wert hochstellen? Was im Moment fest verdrahtet im Code ist: Welche Sensorrichtung physikalisch welchem Motor zugeordnet wird. Das hängt ja auch von der Ausrichtung des Boards am Gimbal ab. Änderungen im Hauptfile in der Prozedur "updatePositionFromDmpFast".

    - grob: im Raw Gyro Modus wird das Gyro-Signal mit ~1kHz ausgelesen in grad/s, genau, in grad/s. Wenn der Gyro ideal arbeiten würde (was er NIE tun wird), wärs das schon.... . in der Alpha Version wird in diesem Modus KEIN Bezugspunkt verglichen. Eigentlich sollte von Gyro-Drift mal abgesehen einfach die Kamera etwa die Startposition halten. Den Modus hab ich eingebaut, weil edge mich drum gebeten hat und weil alexmos das ähnlich handhabt mit den Gyrodaten, natürlich nur viel ausgefeilter.



    In persönlicher Sache: Ich mach das hier als Hobby, bekomm keinen Cent Kohle dafür, arbeite mit Ludwig zusammen, der mich freundlicherweise sogar mit Leihgaben versorgt (nochmal: SUPER!!!) und ich bin kein "Softwareleut" der mal was postet, wenn man ihm das sagt. Nebenbei hab ich sogar noch einen Job, der mir mehr Zeit abverlangt als manch Anderem.....
    Natürlich reagiere ich über...das braucht mir hier jetzt niemand zu sagen.
    Das Ganze hier ist ein Open Source Projekt und lebt davon, dass Leute arbeiten und teilen. Dieser Thread soll dem Austausch dienen, im Idealfall schauen mal mehr Leute in den Code und entwickeln den weiter...
    @Lonestar78 :
    Meine Kommentare sind nicht als Kritik zu verstehen.
    Ich bin Betatester und gebe hier meine Ergebnisse der Test wieder.
    Sonst nichts.
    "Softwareleute" bedeutet bei uns in Österreich Nichts Negatives.
    Ich spreche damit nur die Leute an, die an der Software beteiligt sind .
    Ich bin auch allen aktiven Leuten hier sehr dankbar für ihre Arbeit.


    Fritz
    Geändert von fritz99 (19.01.2013 um 14:30 Uhr)

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Avatar von Lonestar78
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    OK , alles wieder grün.
    Genau um das Feedback gehts uns ja.

    Zur Temperatur: Kann sein, dass der Motor im Gyro-Modus mehr arbeitet, weil da immer ein Rauschen bei eigentlich keiner Bewegung ist.

    Wahrscheinlich liegts daran, dass ich gerade an ner Präsi für Montag powerpointe.....

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Avatar von Lonestar78
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    So, ich glaub ich hab was gegen das Schwingen.
    Absenkung der Phasenbestromung durch limitierung des PWM-Signals scheint zu helfen.

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