Gluonpilot - Autopilot mit OSD

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#1
So...da ich mir jetzt den Gluonpilot bestellt habe werde ich gleich mal ein paar Infos hier posten.

Das Teil sieht so aus:


Diese Platine ist gleichzeitig IMU und Autopilot.

Hier die Anschlüsse:
# 6 PWM inputs (for those who don't like PPM)!
# 8 PWM outputs
# 3 types of GPS connectors (EB-85, EM-406 and a normal 4-pin header)
Auf Deutsch: 6 Kanal rein und 8 Kanal raus. Man kann entweder jeden einzelnen Kanal verbinden, oder direkt das PPM-Signal vom Empfänger abgreifen, dann braucht man nur ein Kabel.

Da der gluonpilot über soviele Kanäle verfügt sollte es kein Problem sein, 2 Querruderservos getrennt anzusteuern.

Wenn man das Modul kauft ist es bereits getestet und mit einer Firmware bespielt die folgende Modi hat:
Normal - Stabilisieren - RTH

Man kann alternativ eine neuere Firmware aufspielen, die unter anderem auch Flugmissionen (Waypoints usw.) unterstützt. Hierfür gibt es übrigens eine eigene Scriptsprache, mit der man Missionen ganz einfach erstellen kann:

  • CLIMB (x) : Fly in the direction of the wind (heading during take-off) until you reached "x" meters
  • GOTO (x) : Next line to execute is line # x
  • CIRCLE_REL (x, y, a, b): Circle at x meters right and y meter above the home position, with a radius or a meter and a height of b meters
  • CIRCLE_ABS (x, y, a, b): Circle at position (in degrees) x longitude and y latitude, with a radius or a meter and a height of b meters.
  • FLY_TO_REL (x, y, a): Fly to the position at x meters right and y meter above the home position, with a height of a meters
  • FROM_TO_ABS: Fly to the position (in degrees) x longitude and y latitude, with a height of a meters
  • FROM_TO_REL (x, y, a): Fly to the position at x meters right and y meter above the home position, with a height of a meters. Follow the line from the previous waypoint to this waypoint.
  • FROM_TO_ABS: Fly to the position (in degrees) x longitude and y latitude, with a height of a meters. Follow the line from the previous waypoint to this waypoint.
Der Entwickler ist momentan noch an einem OSD-Modul, welches einfach an den Autopiloten gesteckt wird. Dieses wird es extra zu kaufen geben.

Der Preis für das bestückte Board liegt bei 199€ + 8€ Versand. Da der Versandort in Belgien liegt fallen keine Zoll- oder Einfuhrumsatzsteuern an, der Preis ist also wie er ist.

Man benötigt dazu noch ein FTDI-Kabel (z.B. von lipoly.de für 12€) und einen GPS-Empfänger (Mediatek basierend, ab 20€ - der vom Remzibi sollte auch gehen, was noch zu testen wäre) mit 3,3V.

Wenn man das ganze mit dem Ardupilot vergleicht (20€ Board + 90€ IMU) ist das ganze natürlich etwas teurer, die ganze Struktur die hinter dem Autopiloten steckt ist aber beim Gluon um eingiges besser als beim Ardupilot. So benutzt der Gluonpilot z.B. ein Real Time Operation System, bei dem man von vornherein Prioritäten für verschiedene Routinen angeben kann, die Rechenzeitverteilung ist somit viel genauer als beim Ardupilot.

Ein praktischer Test bleibt aber noch abzuwarten. Da ich dann beide Systeme habe werde ich später ein paar Zeilen dazu schreiben, welches wo Vor- und Nachteile hat.

//EDIT
Achso, ich vergaß...wenn ich das richtig gelesen habe und mich nicht irre kann der Gluonpilot zur Steuerung von Quadrocoptern genutzt werden. Da hab ich mich aber nicht so eingelesen, da ich keinen besitze...
http://www.youtube.com/watch?v=xSudVsZOPR8

//EDIT 2
Der Autopilot besitzt übrigens auch einen Flashspeicher, mit dem ~1,5 Stunden Flugzeit geloggt und später mit dem grafischen Konfigurationstool ausgelesen werden können.

Das Konfigurationstool sieht so aus:

 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#3
RE: Gluonpilot - Autopilot

So, gepolsterter Brief mit Gluonpilot ist bei mir angekommen. Muss jetzt leider arbeiten sonst würd ich direkt loslegen mit löten und so....

Aber soviel kann ich schonmal sagen:
Die Platine kommt getestet, aber ohne Pins. D.h. man muss selbst noch die Pins für Servos und Stromversorgung (soweit nicht über Servostrom geregelt) anlöten. Werde das vielleicht noch heute abend machen und dann mal weitergucken...

Man hat 3-adrige Servoausgangspins, bei den Eingängen kann man sich entweder entscheiden, ob man direkt das PPM-Signal an den Gluonpilot übergibt, oder die einzelnen Kanäle übergibt. Sollte man sich für die einzelnen Kanäle entscheiden, wird ein Kanal komplett mit Vcc und GND verbunden, alle anderen Kanäle nur mit Signal (man spart also 2 Kabel pro Kanal).

Da das Teil auch für Quadros (eventuell auch Tris) ausgelegt ist werde ich es sobald ich meinen Wiicopter gebaut habe gleich mal damit probieren.

Man kann 3 verschiedene GPS-Connectoren dranlöten, ich werde aber den normalen 4-Pin Anschluss nehmen (kompatibel zum Remzibi OSD GPS).

Was ich vom Hersteller gehört habe soll man Mediatek GPS benutzen. Die gibt es bis 10Hz bereits sehr günstig (~25€ in detschen Shops) und funktionieren von 3-5V (Gluon liefert 3,3V).

So...irgendwelche Fragen? Habe im Wiki bereits einen Eintrag verfasst, in dem ich die Einrichtung des Gluonpilots erklären werde:
http://fpv-community.de/comm/wiki/index.php?title=Gluonpilot

Achso...zur Quadrosache...das hier hab ich eben noch gelesen:
The gluonpilot quadrocopter is the simplest and cheapest one possible:
  • Motors: 4x KA20-26M
  • ESC: 4x turnigy plush 18A
  • Props: 8x4.5 which I bought at cnc-modellsport. I think it's an american brand (maxxprod), so it must be in a lot of other shops as well. Don't forget the counter-rotating props. Buy some spares as well :)
  • Battery: 3s 2200mAh
  • Controlling: gluonpilot!
Total weight: 770 grams (including safety bars).


Airframe: 2 aluminium bars with some epoxy plates to keep them together (see frame paragraph for designs).
Der günstigste ist es mit Sicherheit nicht (siehe Wii-Copter), aber sagen wir der günstigste mit dem Funktionsumfang eines Autopiloten.

Hier noch ein kurzes Testvideo zur Quadro Stabilisation:
http://www.youtube.com/watch?v=0mj5rkc7H7E&feature=player_embedded
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#4
RE: Gluonpilot - Autopilot

So...heute habe ich ein paar Pins angelötet und das ganze mal unter Strom gesetzt. Die Konfigurationssoftware ist zwar etwas gewöhnungsbedürftig für den Anfang (viele Werte, die eingestellt werden können/müssen), aber im Endeffekt einfacher, als beim ArduPilot durch den Code zu springen.

Man hat ebenfalls eine Ausgabe der Log-Daten des Gluonpilots, anhand dessen man sehen kann ob alles funktioniert.

Man muss nicht erst umständlich in verschiedene Debug-Modi gehen, um alle Sachen zu testen, denn man bekommt direkt die Anzeige im Konfigurationsprogramm aller Daten, die man braucht.

Bis jetzt bin ich ziehmlich zufrieden. Werde das Teil dann mit meinem Wii-Copter und dem EPP-FPV später ausprobieren.

Ich würde gerne das PPM-Signal Feature testen...kennt jemand gute&günstige Empfänger für 35Mhz (mit B-Band) die so im Preisbereich Corona Empfänger liegen wo man einfach an das PPM-Signal kommt?
 

D4RK1

FPV-Pilot
#6
RE: Gluonpilot - Autopilot

Kannst du was zu der RTH Funktion vom Gluonpilot sagen? Was kann man denn da konfigurieren? Kann man ne Höhe einstellen auf die er runterkommen soll? Und wird auch der Gaskanal gesteuert?

Hört sich spannend an, das könnte der Grund werden, wieso ich bei der FY-Aktion nicht mitgemacht habe =)
 

Freak-_-y

Erfahrener Benutzer
#7
RE: Gluonpilot - Autopilot

Hät da auch ein anliegen.
Wenn es das RTH unterstützt.
Geht es dann bei Empfangsverlust von der RC-Anlage aufs RTH über, und bringt den Flieger sicher nach Hause?
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#8
RE: Gluonpilot - Autopilot

D4RK1 hat gesagt.:
Kannst du was zu der RTH Funktion vom Gluonpilot sagen? Was kann man denn da konfigurieren? Kann man ne Höhe einstellen auf die er runterkommen soll? Und wird auch der Gaskanal gesteuert?

Hört sich spannend an, das könnte der Grund werden, wieso ich bei der FY-Aktion nicht mitgemacht habe =)
Man kann den Gluonpilot in Höhe und Radius den er um den Startpunkt ankommen und dann kreisen soll einstellen.

Freak-_-y hat gesagt.:
Hät da auch ein anliegen.
Wenn es das RTH unterstützt.
Geht es dann bei Empfangsverlust von der RC-Anlage aufs RTH über, und bringt den Flieger sicher nach Hause?
Wenn du einen Empfänger hast der Failsafe kann, dann kannst du das ganze so einstellen, dass er im Falle eines Signalverlusts auf RTH Modus springt.
 

Freak-_-y

Erfahrener Benutzer
#9
RE: Gluonpilot - Autopilot

Wird der Gaskanal ebenfalls gesteuert wie Jens es gefragt hat?
Ist das teil auch Nuri tauglich?
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#10
RE: Gluonpilot - Autopilot

Du hast die Möglichkeit, einen Deltamix einzustellen. Es sollte also auch mit Nuris funktionieren, hab mich aber noch nich so genau mit den ganzen Einstellungen beschäftigt...

Motor wird auch gesteuert, das Teil wird aber mit GPS-Speed und nicht Airspeed geflogen...der bisher einzige Nachteil den ich so gesehen hab...
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#13
RE: Gluonpilot - Autopilot

Quadro teste ich, wenn die ganzen Sachen für den Wiicopter da sind. Kann ich ja dann relativ einfach umstöpseln zum testen.

Zum testen komm ich aber wohl erst so in 2-3 Wochen, warte grad noch auf Elektronik und Flugzeug welches ich mir zum Testen geordert hab :)
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#15
RE: Gluonpilot - Autopilot

Ja, aber ich meinte damit wenn ich den Rahmen gebaut hab. Es sollte nicht schwer sein, den Empfänger einfach auf den GluonPilot umzustöpseln und bei den Reglern das selbe...
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#16
RE: Gluonpilot - Autopilot

So...Pins sind endlich alle angelötet. Hab mir 3-reihige angewinkelte Pins für die Servos geholt. die gehn super...

Werde dann mal morgen anfangen, das Teil zu konfigurieren. Vielleicht zeig ich ja mal ein paar Fotos vom einstellen und eine kleine Anleitung in welcher Reihenfolge man vorgehen muss ;)
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#19
RE: Gluonpilot - Autopilot

Ich hab sie mir dann doch bei Lipoly geholt. Hab mir noch nen Aduino Mini Pro mitbestellt gehabt für den Wii-Copter.

Versand geht übrigens bei kleinen Teilen runter, wird dann im Brief verschickt. Ich glaub ich hab 2,5€ Versand bezahlt.
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#20
RE: Gluonpilot - Autopilot

Ich würde das ganze gern in ein rgehäuse packen, und dort Schlitze für die Servos und anderen Anschlüsse reinschneiden.

Die maße der Platine sind:
46x59x~13mm

Wenn jemand ein rgehüse kennt, dass man gut bearbeiten kann und ungefähr die Größe hat bitte mal Bescheid sagen.

Oder gibt es andere Ideen, wie ich das ganze gut verpacken kann (mal abgesehen von Schrumpfschlauch).
 
FPV1

Banggood

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