Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

Moin Moin,

habe heute Nachmittag nochmal schnell die 3.1 r5 Beta geflasht und AutoTune über die Channel 7 Option durchgeführt - siehe hier im WIKI: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Ich hatte meinen Black Widow vorher so weit Pid-technisch getunt, dass er für mich zumindest gut flog... (aber eben nicht bis ins letzte Detail/Feintuning) Na ja, nun nach dem AutoTunig fliegt er nicht nur, sondern ist eigentlich ein neuer Copter - bin völlig begeistert - Stabi, Alt Hold, Position Hold und Position mit ordentlich Gas und auch fallen lassen getestet, plus Gieren bei Wind, wo er vorher doch ein wenig mehr wackelte - Alles Supi und der Copter hängt nun wesentlich feinfühliger und auch ruhiger an den Sticks.

Anbei mal zwei Bilder von den geänderten Pids Vorher/Nachher.

Vorher:


Nach dem AutoTuning:


Was sind Eure Erfahrungen mit dem AutoTuning? Auf YT habe ich dabei einige Copter runterfallen sehen...;-)
Was aber bei mir überhaupt kein Problem war - während der ganzen Prozedur im AltHold Modus (bei Wind), musste ich zwar ein paar mal wieder den Copter ranholen, aber er hat dann klaglos den Tuningtanz weitergeführt, bis er nach ca. 6-7 Minuten fertig war.

Beste Grüße,

Matthias

Ja was les ich denn da. Habe z.Z. nicht fliegen können, da ich auf Motoren warte und deshalb mich auch nicht auf dem Laufenden gehalten. Eine Auto Tuning Funktion klingt ja nach einem Quantensprung in der Copterlogie
Verstehe ich das richtig, dass man nur einen Autotuningflug absolvieren muss und dann ist alles optimal eingestellt. Und auf welche Faktoren wirkt sich dieser Flug aus.
Ich wäre auch sehr an weiteren Erfahrungen interessiert.

Gruß bb

Ja, so schaut es aus...
AutoTune über Channel 7 auf einen Schalter legen, normal starten und in AltHold wechseln.
Dann Autotune über den Channel 7 Schalter aktivieren und er fängt seinen Tanz an.
Erst einige Minuten mit kurzen zackigen Links/Rechts Roll Bewegungen, dann einige Minuten mit Nick Vor/Zurück Bewegungen.
Irgendwann ist er fertig und macht nichts mehr.
Edit: Nach dem AutoTune fliegt er mit den alten Pids weiter - bis:
Nun hat man die Wahl: Disarmen mit Autotune AN - es werden die neuen Pid Werte permanent gespeichert/geschrieben.
Disarmen mit AutoTune aus - die neuen Pids werden verworfen und die Alten bleiben bestehen.

Für Einzelheiten siehe im WIKI hier: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Während es Autotune Fluges driftet der Copter natürlich je nach Wind im Alt Hold Modus. Man kann jedoch zu jeder Zeit den Copter steuern und wieder ran holen. Während des Steuerns unterbricht er den Nick/Roll Tanz und legt wieder los, sobald die Knüppel wieder in Mittelposition stehen.

Klasse Geschichte und hat bei mir problemlos funktioniert. Gibt auch schon entsprechende YT Videos dazu.

Gruss,

Matthias

Habe bis jetzt nur acro stabi und althold probiert, einfach nur klasse mit dem Autotune.
ALTHOLD klappt jetzt einfach super selbst mit vollem pitch nach vorne

Yaw Achse muss aber noch selbst eingestellt werden

Naja was neues ist das nicht.

Beim TT copter gab es sowas vor über 3 Jahren schon , dass einstell gewackel

Ich habe das vor einer Woche beim Trikopter gemacht. Hat super funktioniert.
Heute wollte ich es beim Y6 machen. War leider sehr nebelig, aber ich habe es trotzdem gemacht. Sicht war zwar schlecht, aber so weit fliegt man dabei eh nicht. Er hat den ganzen Tanz absolviert und als er fertig war, habe ich gleich noch ein paar Kreise gezogen. Dann hat er plötzlich zu zucken angefangen und wäre beinahe abgestürzt. Konnte ihn gerade noch abfangen, hat dann aber wieder gezuckt und ich konnte ihn irgendwie noch im Acker so landen, dass er zwar umgekippt ist, dabei aber nichts weiter passiert ist, außer etwas Dreck an den Propellern und am Landegestell.
Zuerst habe ich mich gewundert, als ich den Kopter dann aber aufgehoben habe, war mir alles klar. Der war total nass. Der Nebel war so dicht, dass das Wasser am Kopter kondensiert ist. Da hat dann irgendein Regler verrückt gespielt.
Werde dann mal das Log auslesen und schauen, ob man was erkennen kann.
Jedenfalls funktioniert das Autotuning sehr gut, wenn man es nicht bei feuchtem Wetter macht ;-)

Oh man das klingt einfach zu gut ... Und sowas tolles kommt wenn das Wetter sooo schlecht ist

War mit meinem Copter heute Abend noch mal im AltHold Modus 15 Minuten Gassi durch unsere Dorf/Stichstrasse - die Optimierung der Pidwerte zeigen sich auch direkt in meinem Mobius Video (ohne Gimbal). Gieren, im AltHold Modus vorpreschen, stoppen, etc. - Alles viel smoother und wie an der Leine gezogen.
Auch nochmal schnelle abwechselnde Nick- und Rollstösse gegeben - er federt nun noch definierter, knackiger, aber auch schön gedämpft ab - einfach Klasse!
Hätte man natürlich auch in etlichen manuellen Einstellflügen "erfliegen" können - nur ist dass mit der Autotunig Funktion nun wesentlich bequemer und mit einem Flug schnell erledigt - und für Bastler, die jeden Tag etwas an Ihrem Copter ändern, sicherlich auch eine gute Sache.

Mal sehen, was hier noch so berichtet wird. Stand heute, bin ich aber mehr als happy, mich für die APM FC als erste FC entschieden zu haben.

Gruss,

Matthias

Anbei nochmal ein relativ brauchbares Copter Tanz YT Video welches ich gerade gefunden habe...
http://www.youtube.com/watch?v=IR6bd7RhqUI

hallo
ich habe auf meinem apm immer noch die 2.91b
wuerde gerne das mit dem auto tune ausprobieren
wie sollte ich das update am besten ausführen bzw was ist vor und nach dem update alles zu machen

glück auf
matala

Hi, lade dir zuerst den neuesten MP 1.2.86 runter
dann Beta RC 5 laden
Im Terminal setup + erase

Dann im MP - Reiter Initial Setup - Mandatory Hardware alle Positionen abarbeiten

Viel Spaß

So, habe soeben auch die Option Auto Tune probiert, lief auch problemlos ab. Zwischen durch musste man den Kopter immer wieder zu sich heran holen, aber alles ohne Hektik. Nachdem die Tanzerei beendet war, bin ich gelandet und habe im eingeschalteten Auto Tune Disarmed. Flog danach auch sehr ruhig, war ganz überrascht. Nur im Loiter blieb er nicht auf der Stelle, ich glaube ich muss mal meinen Kompass überprüfen (ist schon extern auf 9 cm hohem Pilz).

Allerdings konnte ich bei den PID Werten keine Veränderungen gegenüber den Standard PID´s feststellen.

Edit: Die Kompasseinstellung stimmte nicht, beim Anklicken externer Kompass setzte mir der MP den Kompass auf 180°. Das war falsch

Die PID Werte wurden gegenüber den Defaultwerten doch wesentlich verändert, habe eben mal die Standardwerte von efliege mit meinen jetzigen verglichen. Das heißt: besser geht es eigentlich nicht mehr und ich bin vorher immer ohne PID Tuning geflogen.

Hi,
weiß jemand ob man vorher die Default Pids einstellen muß oder ob man den Vorgang auch mit schon vorher eingestellten Pids machen kann?

Was vorher eingestellt ist, ist relativ egal. Sollte nur so ein, dass man halbwegs vernünftig damit fliegen kann. Ich lasse da die Default PIDs.
Zum Update auf neue Version:
Ich mache das immer so, dass ich zuerst die Parameter abspeichere, dann die neue FW im MP rauf lade und auf mit reset im CLI die Deafultwerte für diese Version lade. Dann gehe3 ich auf die Parameterliste und lade meine gespoeicherten Parameter mit Comapre rein und übernehme davon nur die Einstellungen, die ich behalten will. Das sind bei einem FW Update nur die Flugmodi, Einstellung bezüglich CH7 und CH8 Funktionen, RTL Höhe und ähnliche Einstellungen, die Versionsübergreifend gleich bleiben.
Die PID Werte lasse ich auf Default der neuen Version, weil ich die lieber neu einstelle. Kann ja sein, dass sich da was verändert hat, wie die Werte interpretiert werden.
Meistens gehe ich bei einer neuen Version das komplette Setup neu durch. Ist ja eh in ein paar Minuten erledigt, wenn man es schon ein paar mal gemacht hat. Und seit Autotune mache ich mir wegen dss PID Tunings auch keine Sorgen mehr.

Aha, O.K.
Nur zum Verständnis, Autotrim gibts aber weiterhin? Also 15 Sek. Gasknüppel auf Armen halten 25 Sek. Ruhig fliegen, Landen und Gas auf Null.
Oder ist PID Autotune jetzt alles in einem?
Die letzten Wochen war bei uns Wettertechnisch nix drin mit Fliegen und tüfteln...

hallo
habe nun einmal upgedatet und mir fällt auf, dass vorher mit der 2.91b es mit dem failsafe beim senderausschalten in rtl ging
jetzt geht es immer in land und nicht mehr in rtl möglich

glück auf
matala

Ja ist bei mir genauso, obwohl in der Auswahl RTI eingestellt ist, kommt beim Ausschalten Land.

hallo
mit dem land anstatt rtl beim senderausschalten ist unschön

dann habe ich heute meinen f450 mit x85 motoren an 4s und 4in1 25a hobbywing regler beim autotun in den acker gerammt
es fing ganz gut an mit der wackelei aber dann nach ca 40 sec ein flip und ab in den acker
2ter versuch genauso
3ter versuch genauso
dann aufgegeben
ist alles heilgeblieben aber der f450 sieht nun sehr bematscht aus

glück auf
matala

Land anstatt RTL beim Sender aus passiert nur wenn kein GPS Lock vorhanden ist. Mit GPS geht er wie gewohnt in RTL und fliegt nach Hause.

Hallo olex,

habe ich eben bei mir probiert. Hatte 11 Sats und hdop 1,8 trotzdem ging er beim Ausschalten des Senders auf Land !!!
Hast du den auch die RC 5 drauf?

Gestern war ich auch mal draussen mit der dem RC5.. nach dem Autotune steht das Teil wie angenagelt in der Luft.
Fliegen absolut smooth ... echt Klasse die die FW.

Habe noch den Mag Sensor extern verlagert und 15x RTL an verschiedenen Positionen aktiviert... Perfekt!
Bin jetzt am Überlegen ob ich mir noch nen Flymaple Controller o.ä.zum basteln holen soll.

hat hier jemand Erfahrung mit dem teil gesammelt, oder gibt es was ähnliches in der Preiskategorie?

Gruss
Frank

Hallo Matala - kannst Du mal ein Log von deinen Vibs hier einstellen - ich denke Du weist wie Du das aktivieren musst?

Ich kann mir nicht vorstellen, dass man einen Copter mehrmals einbombt und dann alles heilegeblieben sein soll... Heile vielleicht im Sinne von nichts abgebrochen - aber vermutlich hast Du dann zumindet leicht verbogene Wellen, Unwuchten, etc.

Für Autotune sollte der Copter vorher schon einiegrmaßen vernünftig fliegen und die Vibs für die FC wie im Wiki beschrieben im Range sein!

Gruss,

Matthias