Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

Hallo,

ich habe auch 2 Fragen zum Autotune bzw PID-Tuning.

Wenn ich in den Autotune schalte zuckt der Copter immer mal wieder nach links. Aber das wars auch schon...er steht in der Luft und zuckt einmal die Minute nach links. Habe es mit 2 mal mit 5000mah Akkus nicht geschafft das Tune durchzuführen. Was kann das sein?

Abgesehen davon bin ich mit dem Flugverhalten schon recht zufrieden. Was mir noch nicht gefällt: Wenn ich im Stabilize etwas vom Gas gehe das der Copter sinkt habe ich ein extremes überschwingen richtung boden. Muss den Copter mit einem richtigen Vollgasschub vor dem Boden abfangen. An welchem Wert muss ich da drehen? Also ist nicht so das ich das Gas ganz wegnehme...ich gehe nur etwas vom Gas das er sinkt. Würde dann erwarten das ich wenn ich wieder etwas Gas gebe, der Copter mit dem sinken aufhört ;-)

Poste mal deine werte

Das sind die aktuellen Werte. Copter:

- F450 Frame mit original Motoren, ESC´s, 8" Propellern. 4S Akku mit 5000mAh. Selbstgedrucktes Landegestell (200g). APM mit Kompass und GPS auf gedrucktem Mast

Funke mit poti?

Firmware 3.1.3

Anbei meine Werte mit Autotune ermittelt:


Stabilize Roll/Pitch habe ich auf 6 gesenkt.
Die D Werte wurden anscheinend nicht verändert.

X680 CFK/GFK 16mm Frame
MT2216 900KV
10"x5 E-Props
4S4500mAh30C
FPV+Telemetrie

Kann es sein, dass Abstürze im Autotune vorprogrammiert sind, wenn man am Copter vorher nicht selbst grob die PID Werte einstellt?

Gruß
Sven

Ja, Graupner MX-20

Weiß ich nicht. Hatte vorher megapirate beta.sturtzt immer ab.beom vorposter sindie Werte wie bei mir nach autotune. Rate roll pitch zu niedrig . deshalb auf poti legen und hoch

Leg dir rate roll pitch channel 6. Unterer wert dein aktuelles p, oberer wert 0, 2.
Ich vermute er schaukelt auch bei loiter wenn Wind ist

Ich war gestern auch mal auf dem Feld und habe mal den Autotune getestet. Kein gutes Ergebnis.

Die zuvor erflogen Werte waren die deutlich niedriger und der Kopter hat trotzdem viel besser reagiert. P I und D allesamt viel zu hoch. Also wieder zurück...

Kopterparameter:
Abfluggewicht 4,3kg
14000mha 4S
Hexa 630kv + 14x4,7'
Version 3.2

Greez Termi

Hallo zusammen,
speziell @ tobi82m;

wenn ich Autotune starte, habe ich den selben Effekt wie tobi82m: nach 1 Minute ist Schluss mit eigenem Geschaukel, hab ich mittlerweile 10x ausprobiert. Ich habe auch ähnliche (korrekte) Werte im Tuningfenster.
(650Tarot Quad, 650kv, 12x6, 4S, 1800 gramm)
Wenn ich im Logbrowser mir das Autotune anschaue (ATUN), geht jedesmal der kp-Wert runter (z.b. 0,07 ->0,04), und der kd-Wert rauf (z.b. 0,03 -> 0.06). Diese Werte sind aber NICHT nach Disarmen im Copter abgelegt, ich finder IMMER nur die alten Werte.
Heißt das, dass er selbsttätig das Autotune abbricht? Warum kann ich nicht mit Channel7=Aktiv die "getunten" Werte fliegen?

Bin für jeden Tip dankbar!

Besten Gruß, Hans-Jochen

Hallo,
ich habe gerade wieder mal "Autotune" durchgeführt. Klappt. Wenn man es ohne Unterbrechung durchlaufen läßt. Bis der Copter keine Bewegungen mehr macht (PC hatte ich nicht mit). Dann den AT-Schalter aus und wieder an. Getunte Werte sind jetzt aktiv. Gelandet und disarmen. Werte sind gespeichert. Verschiedene Notlandungen wegen leerem Akku- keine Speicheung erfolgt.
Gruß
Reinhard

Hallo,
nun wollte ich meinem Copter mal was gutes tun und habe ihm 4 T-Motore MN 3510 kv 700 gegönnt. Nun stand Auto tune an, allerdings war das ein kurzes Vergnügen von etwa 30 Sekunden, es erfolgte ein kreischendes Geräusch ( Timing Probleme )dann der Absturz. Kurz darauf sah ich Rauch aufsteigen und ein ESC stand in Flammen. Wie ich später feststellte war noch ein ESC durchgebrannt. Leider hat es der Motor der am abgebrannten angeschlossen war auch nicht überlebt, er ist auch durchgebrannt, schade.
Die ESC´s sind 30 A Typen der blauen Serie von HK geflasht mit SimonsK, die scheinen nicht zu den Motoren zu passen. Mit anderen Motoren taten sie ihren Dienst.
Grüße von claus45

Hi Claus45,

ich hatte unter SimonK mit ~700kV (680) auch kein Glück - Timing Problem und Absturz.
Es soll angeblich ein SimonK Problem sein da es gerne mal Timing Probleme bei T-Motor und anderen Hochpolern gibt.

Ich selbst fliege jetzt seit einiger Zeit BLHeli und hatte dort keine Timing Probleme.
Aber ob ich mich jetzt nochmal mit Autotune abgebe ... ich weiß ja nicht.G

Genaueres Hier:
https://groups.google.com/forum/#!topic/drones-discuss/tq8l52cwGXg[1-25-false]

Also ich bin immer an den PID`s gescheitert. Was ich gerne wissen würde:

Stellen sich ALLE PID`s Werte ein, also auch die für AltHold, Stabilize, Loiter und Autowerte ein? Könnte man theoretisch nach dem Wackeltanz eine Mission fliegen oder muss man dann trotzdem davor was optimieren?

Danke im Vorraus!

Nein es stellen sich nicht alle Parameter ein. Zudem gib es einige bei denen das autotune nicht funktioniert hat. Bei mir sind viel zu große Werte rausgekommen. Ist halt keine RTF Plattform. Schau dir Konettos Guide an. Und ja bevor du Missionen fliegst sollten loiter und RTL getestet werden.

Autotune stellt hauptsächlich die PIDs für Roll/Nick ein; neuerdings auch für Stabelize. Das reicht auch für fast alle Kopter; mit kleinen Ausnahmen (besonders Kopter mit Motoren niedriger KV-Werte), wie Terminus auch schon geschrieben hat. AltHold und Loiter bedürfen in der Mehrzahl der Fälle kein Tuning; außer man ist sehr penibel.

Selbstverständlich muss man nach dem Autotune erstmal alle benötigten Flugmodis ordentlich ausprobieren bevor man eine Mission fliegt. Zum einen, damit man weiß, dass der Kopter in Ordnung ist und zum anderen, dass man ihn auch beherrscht, falls man die Mission mal abbrechen muss.

lg Hans

Das unterstreiche ich auch. Autotune macht aus fliegendem Schrott keinen Supervogel...

Übrigens: Erfahrene PIXHAWK Flieger deren Autotune Resultate mit AC3.2 zu wünschen übrig lassen, und das betrifft auch Motoren mit höheren KV Werten, (Oszillieren), sollten auch mal mit dem INS_MPU6K_FILTER herumspielen, da liest man z.T. Erstaunliches:

Man merkt: Das Zusammenspiel Frame/ESC/ Motoren erfordert immer mehr Aufmerksamkeit. Freilich auch eine Frage der Ansprüche.

Hallo,

Ich habe gestern Autotune mit meinem F550 und 3.2rc4 ausprobiert. Auf Roll sah der Autotune Vorgang sehr gut aus, auf Nick kam es zeitweise fast zu Überschlägen und dann zum Absturz. Ich habe das normale Stein-Set mit X80 Motoren und APM 2.5.
WIESO könnte mein Copter auf Nick so agressiv reagieren, ohne Autotune macht er es mit den Original PID Einstellungen nicht.

Danke für eure Hinweise

Andreas

Schwerpunkt exakt in der Mitte? Schnelle Regler vorhanden alias SimonK / BLHeli etc.?
Ich habe auch ein F550 patienten hier, der sich überschlägt beim Autotune, denke aber da liegt es an den Vibrationen, da der Copter auch die höhe nicht halten kann.
Manuell P etwas nach unten geschoben und schon fliegt das ding im Stabilize relativ gut.
Schau also mal ob du heftige Vibrationen hast, der SP stimmt und die Regler auch wirklich Multicopter tauglich sind. Mit "billigen" ungeflashten Skywalkern hatte ich selbst mit man. PID auf einem F450 kein brauchbares ergebnis erreicht, geflasht auf BLHeli fliegt der Copter nun schön

Danke für die Info.

Ich habe die Standardregler von Stein, eventuell haben sie keine simonk Firmware.

Was mich halt etwas stutzig gemacht hat, dass die Rollachse funktioniert, die Nickachse hingegen nicht.

Da werde ich wohl ums Flashen der Regler nicht umhin kommen.

ANDREAS