Hexacopter pendelt mit etwa 1HZ und 3° um YAW

Hi,

nachdem ich das Problem zwar einige Male im Netz gefunden habe, aber keine eindeutige Lösung dafür:

Mein Hexacopter dreht sich immer ein langsam Stück zurück (ca. 3°), wenn ich ihn manuell um die Yaw-Achse drehe. Die Drehgeschwindigkeit ist dabei egal.
Das ist reproduzierbar mit zwei unterschiedlichen Sätzen ausgewuchteter Propeller.(13x38 und 12x45 Gemfan)
Wenn ich das Abfluggewicht erhöhe (Kamera+Gimbal) pendelt er mit der gleichen Geschwindigkeit um die Yaw-Achse hin und her.
Die Änderung von Stabilize Yaw (3-6,5) und/oder Rate Yaw (0,15-0.25) haben keine merkliche Auswirkung auf dieses Verhalten.
Die Vibrationen im gedämpft aufgehängten APM sind unter 1 in allen Richtungen.
Regler sind eingelernt, Kompassbeeinflussung ca. 2% (auf Turm)

1. Was ist ein sinnvoller Bereich, die Ps zu testen

2. Wo ist mein nächster Ansatzpunkt. Ausrichtung der Motoren? Vibrationen auf dem Kompassmodul? Zu weich aufgehängtes APM?

Kann später noch ein Log posten, wenn dies hilft...

Danke,

Nils

Meine PIDs. Ein zweiter Flug hat einen noch höheren Pitch-Wert ergeben, der dann echt knackig ist.


Kopter. Das rote Geschwurbel auf dem Empfänger ist ein Arduino Pro Mini, ich habe hier gerade keinen Schrumpflschlauch. Der GPS-Schutz ist auch noch provisorisch...




Und Log, hier sieht man das Nachschwingen ganz gut.
Ich habe mal den Gyrowert für Z mit aufgenommen...
Der hat einen starken Jitter drinnen, da ich testweise die Dämpfung des APMs minimiert habe. Das hatte aber keine Auswirkungen auf das YAW-Verhalten...

Hey Nils, stelle doch mal ein Bild von deinem Kopter ein und einen Screenshot der Parameter. Vielleicht kann man dir dann besser helfen. Gegen Langsames Pendeln sollte der I Anteil der YAW Regelung helfen.

Hab den original Post bearbeitet, da war es einfacher Bilder reinzubringen.
Ich habe heute noch einen Test mit der Dämpfung des APM gemacht. Brachte aber keine Änderung, ausser dass Pitch dann bei gleichen Parametern total aufschwingt - kein Wunder.

Ich denke, dass die unterschiedlichen Werte für P Pitch und P Roll aus der unterschiedlichen Dämpfung der Aufhängung resultieren.
Hätte nicht gedacht, dass sich das so stark auswirkt...

Danke, das hilft schon weiter!

Wenn ich es richtig sehe, kannst du deine Motoren verdrehen. Versuche mal alle Motoren leicht schräg zu stellen, quasi nach diesem Vorbild:

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/AngleAdapter

Ich hatte bei meinem Okto auch Probleme mit der YAW Performance, durch leichtes verdrehen der Motoren konnte ich abhilfe schaffen.

Zusätzlich kannst du noch am Rate-YAW I-Wert drehen. Von 0,02 auf 0,03 oder sogar 0,04.

An der Dämpfung liegt es sicherlich nicht ;-)

Viel Glück!

Danke, ich werde das morgen mal ausprobieren, wenn ich bis dahin meinen Hexa wieder flugfertig habe.
Ich hatte heute ein ungeplantes Rendezvous mit einem Busch - prinzipiell nur zwei Rotoren schrott, leider steckte ein Arm darunter 10 cm im Matsch...

Ich würde erst einmal das APM befestigen - mit zwei Lagen Spiegeltape direkt auf die Centerplate und dann einmal die VIBs messen - Amplitude sollte auf allen Achsen deutlich unter 1 sein.

Gruss,

Matthias

Ohne Dämpfung deutlich unter 1 ist krass.
Bei meinem Quadro mit 9er Props, ok.
Bei dem Hexa!
Ich gebe mein bestes!

Bei meinem Black Widow mit 13 X 4 Props/690KV zumindest kein Problem - 360 Grad Prop Waage und etwas Nassschleifpapier für die Blätter, bzw. einen Dremel für die Wurzel...

Gruss,

Matthias

Ich bestelle mir mal andere Props.
Hatte Gemfan 12x45 carbonverstärkt von Himodel.
Die lassen sich aber quer zu den Blättern an der Wurzel kaum auswiegen,...
Ausserdem sind von 12 nur noch 5 übrig.

Der Kopter reagiert allerdings mit zwei Unterschiedlichen Sätzen Propellern gleich und beim zweiten Satz hab ich dynamisch soweit gewuchtet, bis die Vibrationen gefühlt recht gering waren.

Im Moment habe ich fast das Gefühl, dass es am Motortiming liegt.
Habe Hobbywing 30A Optos mit Stockfirmware und Stock settings.

Am Yaw i Wert habe ich gedreht, das brachte nichts.

Verdrehen der Motoren kann ich leider erst mal nicht testen, benötige neue Propeller.
Nächste Woche dann.

Um das mal abzuschliessen...
Ich habe jetzt den APM-Klon (2.6 mit ext GPS von DX aus dem 55€-Thread) auf meinen anderen Kopter gebaut, der mit einem Megapirate-FC auf APM 3.0.1 sauber flog.
Und siehe da, der pendelt auch.
Da bei dem Teil bei Auslieferung schon die Schutzdiode in der Spannungsverteilung defekt war, kein Bootloader drauf und eine Schraube fehlte, ist mein Vertrauen in das Board dahin.
Ich habe mir ein RtfHAwk bei witespy bestellt, mal sehen, wie lange das braucht...



Vorher hatte ich:
Neue Props (Aeronaut CamCarbon 12x6) gekauft
Propeller ausgiebig gewuchtet (ich hasse meinen neuen Balancer)
Pullup-Wiederstände auf dem GPS/Mag ausgelötet (vorher hatte MagZ immer nicht reproduzierbare Ausschläge)
Motorhalter verdreht.

Hat alles nichts gebracht...
Na ja, einiges gelernt. Ich tippe jetzt mal auf dem Kompass, aber irgendwann muss ich auch mal fliegen, zumal das in Berlin immer nicht so einfach ist mit dem schnell-mal-testen.

Und ich mal wieder:
Hatte zwischenzeitlich einen anderen Kompass verbaut, auch keine Besserung.
Jetzt habe ich meinen RTFhawk und das Problem ist geblieben

Ich hatte meinen Erstflug und der war soweit ok.

Tarot 680Pro
Tarot 4006
HQProps 12x6
Zippy Flightmax 4S5000mAH 30C
RTFHawk
Turnigy 9x mit Frsky DHT und Telemtrie-Mod
Flog 12-13Minuten bis 3.6V

Zu meinem Problem:
Ich hatte schon vorher YAW-Probleme mit einem APM 2.6-Klon.(siehe oben)
Yaw übersteuert immer und schwingt dann langsam etwa mit 2Hz nach.

Meine Regelungstechnik-Dozent hätte sich gefreut über so eine Schwingung.
Ich habe gemacht:
- Alles mehrfach resetted
- Yaw-Tuning
- Kompass mehrfach kalibriert
- Kompass ausgetauscht
- FC auf meinen zweiten Kopter, der mit HK AioP auf APM 3.0.1 keine Probleme gemacht hat
- Motoren verdreht

Hat alles nicht geholfen.
Da der APM-Klon auch sonst diverse Probleme hatte, habe ich mir eben den RTFHawk bestellt (und allgemeine Bastellaune natürlich )
Und was ist? Das Problem tritt wieder auf.
Das Einzige, was ich nicht ausgetauscht habe, ist die Fernsteuerung, die Rcin-Werte sehen aber gut aus.
Eine ausgiebige Recherche im Netz ergab, dass das Problem auch bei anderen auftritt und nicht nur bei Trikoptern.
Leider habe ich nirgendwo eine wirkliche Lösung und auch keinen technischen Ansatz gefunden.

Und was mir noch aufgefallen ist: Man sieht das in vielen Videos, den meisten fällt es aber wohl nicht wirklich auf. Teilweise werden Videos gepostet, wo das Problem behoben sein soll, man sieht das Überschwingen aber noch.
Ich würde hier also mal die Theorie aufstellen, dass das Problem verbreiteter ist als man denkt...

Liege ich mit folgendem grundsätzlich richtig?
Bei einer Yaw-Bewegung im Uhrzeigersein(CW) müssen alle Motoren gegen den Uhrzeigersinn (CCW) schneller drehen.
Wenn die Yaw-Bewegung nun enden soll, müssen die CW-Motoren einen Moment schneller drehen, bis die Rotation um die Hochachse beendet ist.
In meinem Fall, ist das Stoppen der Rotation nicht stark genug. Es gibt ein Überschwingen.

Ich werde mich nochmal ans Yaw-Tuning machen, nutzt ja nix.
Wenn jemand eine Idee hat, oder mich irgendwohin lenken kann, wo ich weitere Infos finde, wäre ich sehr dankbar.

Beste Grüsse,

Nils

Das Zurückgieren ist mir beim meinem APM-Quadrokopter auch schon aufgefallen. Habe mir bisher aber nichts dabei gedacht. Bei mir ist es jedoch kein Pendeln wie bei dir, sondern nur ein Zurückgieren um 1-2° und dort bleibt er dann stehen. Also keine Schwingung.

Bei meinem MultiWii-Tri hatte ich das Problem mal selbst verurscht als ich an den PIDs gespielt habe aber über die PIDs lies es sich wieder beheben. Also muss es sich doch bei APM auch durch ändern der PIDs lösen lassen? Am Kompass liegt es jedenfalls nicht. Muss also ein Softwareproblem sein und ist unabhängig von der Hardware. An der Dämpfung kann es auch nicht liegen, da mein APM recht hart gelagert ist.

Beim Geren drehen ja nicht alle Motoren schneller oder langsamer, sondern nur jeder zweite, sonst würde sich ja die Höhe ändern.

PS: Dein Anhang 94775 funktioniert nicht.

Auf jeden Fall schon mal beruhigend zu hören, dass ähnliche Probleme auch bei anderen auftreten.
Ich hatte auf DIYDrones auch noch eine Antwort, wo jemand schrieb das Verhalten habe sich unter 3.2 verbessert.
http://diydrones.com/forum/topics/apm-3-1-rc4-yaw-pid-tuning?commentId=705844%3AComment%3A1668253&xg_source=msg_com_forum

Ich werde auch nochmal eine ältere APM-Version probieren, um den Fehler einzugrenzen...

Das mit den Motoren ist klar, ich habe das in meinem Post noch verfeinert, falls es missverständlich war.
Die hälfte der Motoren dreht schneller, die andere hälfte langsamer, so dass die höhe konstant bleibt.
Und der Anhang sollte jetzt auch funktionieren.

Ich glauba, ganz unabhängig vom Kompass ist das nicht.
Bei DIYDrones hat jemand erfolge durch deaktivieren des Kompasses erzielt.
http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-1-released?commentId=705844%3AComment%3A1668001&xg_source=activity
(vor meinem Reply)
Dann legt der Kompass nicht mehr die Richtung fest, die dann bei mir pendelnder Weise nie erreicht wird.
Kann aber nicht die Lösung sein...

Gruss von Nils

So,

heute war ich wieder fliegen und habe nochmals an den YAW-Settings gespielt.

Das Überschwingen bekomme ich stark minimiert, wenn ich Rate-Yaw erhöhe.
Ich habe mich bis 0,6 getraut, dann waren meine Akkus leer.
Im wiki steht etwas von Werten bis 0,25, weiss jemand, ob es da neue Infos gibt.

Gibt es noch jemand, der so hohe P-Werte für Yaw hat?

Werde heute Abend nochmals rausgehen, hoffentlich ist dann der Wind weg (und das ganze Feld abgemäht...)

Nils

Ja, ich hatte anfangs schon vom YAW-I Wert geschrieben, der P Anteil ist bei mir auch deutlich höher als default.

Die Frage ist, wie hoch man Rate Yaw P schrauben kann.
Ich finde es überhaupt unheimlich schwer Yaw zu tunen und kann mir nicht vorstellen, wie Yaw-Oscillationen durch zu hohe Ps aussehen könnten.

Vermutlich werde ich es noch herausfinden, hoffentlich resultiert das dann nicht in einem Sturz.

Ich habs ausprobiert, ist nicht sooo schlimm. Das Tunen kannst du doch gut anhand der Log-Kurve überprüfen?

Ich mach das auch übers log.
Ich muss nur zum testen immer 25min. Autofahren, wohne mitten im Berlin, und da ist das mit dem Computer oft nicht so bequem auf dem Feld.

http://copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/

da stehen die min und max werte.
mfg

... darauf kann man sich aber auch nicht verlassen. Wer legt fest was erlaubt ist und was nicht? Dann müssten die Entwickler ja tausende Kombinationen austesten.