Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort
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Hallo,
es ist jetzt das zweite Mal, dass ich einen haufen Schrott vor mir habe, da mein APM 2.8er Kopter bei Einschalten des RTL erst hoch stieg und dann wie ein Stein vom Himmel fiel als er eigentlich in meine Richtung fliegen sollte. Plötzlich war das da. Die erste Rapratur ging noch weil matschiger Acker aber die jetzige war auf gefrorenen Boden und die Arme sind hinüber. Die Motoren wurden einfach abgeschaltet, das war deutlich zu sehen. Akku natürlich voll, GPS Fix war auch da.
Im Lofgile ist nicht viel zu sehen, außer dass er nach dem RTL plötzlich im Stabilze Mode ist.
Was ist da bloss faul?
Christian
es ist jetzt das zweite Mal, dass ich einen haufen Schrott vor mir habe, da mein APM 2.8er Kopter bei Einschalten des RTL erst hoch stieg und dann wie ein Stein vom Himmel fiel als er eigentlich in meine Richtung fliegen sollte. Plötzlich war das da. Die erste Rapratur ging noch weil matschiger Acker aber die jetzige war auf gefrorenen Boden und die Arme sind hinüber. Die Motoren wurden einfach abgeschaltet, das war deutlich zu sehen. Akku natürlich voll, GPS Fix war auch da.
Im Lofgile ist nicht viel zu sehen, außer dass er nach dem RTL plötzlich im Stabilze Mode ist.
Was ist da bloss faul?
Christian
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ich fliege nie mit leeren Akkus und vor dem Start wird alles überprüft. Armed auch nur wenn alle Tests ok sind.
Nützt nichts, da so gut wie keine Logs aktiviert waren, die mehr als nur GPS zeigen könnten. Ich werfe den APM jetzt raus, da der sowieso eine fehlende USB Buchse hat, die rausgebrochen ist, baue einen neuen ein und lade die letzte funktionierende Konfiguration noch. Ist ja nicht normal, dass der bei RTL erst hochsteigt, damit er auch richtig Höhe hat um danach mit Schmackes runter zu klatschen. Und vor allem das zweite Mal, weil ich nicht wusste woran es lag.
Gibts aber auch schon Berichte drüber:
http://diydrones.com/group/apmusergroup/forum/topics/arduplane-2-7-rtl-and-auto-has-zero-throttle
Nützt nichts, da so gut wie keine Logs aktiviert waren, die mehr als nur GPS zeigen könnten. Ich werfe den APM jetzt raus, da der sowieso eine fehlende USB Buchse hat, die rausgebrochen ist, baue einen neuen ein und lade die letzte funktionierende Konfiguration noch. Ist ja nicht normal, dass der bei RTL erst hochsteigt, damit er auch richtig Höhe hat um danach mit Schmackes runter zu klatschen. Und vor allem das zweite Mal, weil ich nicht wusste woran es lag.
Gibts aber auch schon Berichte drüber:
http://diydrones.com/group/apmusergroup/forum/topics/arduplane-2-7-rtl-and-auto-has-zero-throttle
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Weiss ich, habe auch einen Pixhawk hier auf dem gleichen Frame. Fliegt sich weicher aber ist eben nicht wirklich wild, so wie der APM auf 8 Bit Basis, der echt geflogen werden will. Pix fliegt wie auf Schienen, zum Rumheizen aber die falschen Parameter.
Naja... Ursache ist ein möglicherweise Defekt in der Steuerung. Vielleicht auch bei der Software aber die dürfe CRC16 gesichert sein. Update geht nicht mehr, USB abgebrochen. Update per Funk nicht möglich. Also Hardware ersetzen. Und dann über nem Sprungtuch das Ganze irgendwie ausprobieren oder vielleicht über nem dicht bewachsenen Kornfeld. Simulieren geht leider nicht.
Habe auch noch an der FPV Cam blanke Litze gefunden, die Kabel haben sich bei dem Superkleber aufgelöst und pappten zusammen. Kommen die zusamen bricht die Spannung natürlich weg am DC/DC Wandler und der APM geht in den Reset. Könnte es also auch gewesen sein.
Naja... Ursache ist ein möglicherweise Defekt in der Steuerung. Vielleicht auch bei der Software aber die dürfe CRC16 gesichert sein. Update geht nicht mehr, USB abgebrochen. Update per Funk nicht möglich. Also Hardware ersetzen. Und dann über nem Sprungtuch das Ganze irgendwie ausprobieren oder vielleicht über nem dicht bewachsenen Kornfeld. Simulieren geht leider nicht.
Habe auch noch an der FPV Cam blanke Litze gefunden, die Kabel haben sich bei dem Superkleber aufgelöst und pappten zusammen. Kommen die zusamen bricht die Spannung natürlich weg am DC/DC Wandler und der APM geht in den Reset. Könnte es also auch gewesen sein.
Zuletzt bearbeitet:
Vielleicht findet ja einer was, auch wenn kaum Logs aktiviert waren:
https://drive.google.com/open?id=0B9nKwMvhJo9KUFJfTWpUX0pWbjQ
https://drive.google.com/open?id=0B9nKwMvhJo9KUFJfTWpUX0pWbjQ
Der APM hat auf jeden Fall nicht rebootet, sonst wäre der Log in dem Moment unterbrochen. Der geht aber bis nach dem Umschalten in Stabilize und in den Sinkflug (s. RelAlt von den GPS-Daten in den letzten Logzeilen), der letzte Logeintrag wurde vmtl nicht mehr vollständig geschrieben als die Elektronik beim Einschlag ausging.
Das RTL am Ende wurde ja manuell von der Funke getriggert (keine Failsafe-Meldungen im Log, die sind immer aktiv als Errors). Wurde tatsächliches Empfänger-Failsafe zuvor getestet? Was mir gerade plausibel erscheint ist dass der Empfänger auf Höhe den Signal verlor und in Failsafe ging, und die programmierte Failsafe-Einstellung den Stabilize Modus mit 0 Gas am APM gewählt hat. Für den APM sind vorprogrammierte Failsafe-Werte völlig valide Eingaben, und der hat dann den Eingaben entsprechend gefolgt - ein Empfänger-Failsafe-Zustand in der APM Firmware wird nur unter bestimmten Bedingungen getriggert (Gaskanal unter Schwellenwert oder gar kein Signal vom Empfänger). Um die These zu verizifieren bräuchte es idealerweise RC-IN Logs, diese waren aber wohl deaktiviert. Würde aber auch erklären dass genau dasselbe zum 2. Mal passiert.
Das RTL am Ende wurde ja manuell von der Funke getriggert (keine Failsafe-Meldungen im Log, die sind immer aktiv als Errors). Wurde tatsächliches Empfänger-Failsafe zuvor getestet? Was mir gerade plausibel erscheint ist dass der Empfänger auf Höhe den Signal verlor und in Failsafe ging, und die programmierte Failsafe-Einstellung den Stabilize Modus mit 0 Gas am APM gewählt hat. Für den APM sind vorprogrammierte Failsafe-Werte völlig valide Eingaben, und der hat dann den Eingaben entsprechend gefolgt - ein Empfänger-Failsafe-Zustand in der APM Firmware wird nur unter bestimmten Bedingungen getriggert (Gaskanal unter Schwellenwert oder gar kein Signal vom Empfänger). Um die These zu verizifieren bräuchte es idealerweise RC-IN Logs, diese waren aber wohl deaktiviert. Würde aber auch erklären dass genau dasselbe zum 2. Mal passiert.
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Hi,
ich habe die Funke ausgeschaltet, um das Programm drin zu wechseln. Beim ersten Absturz aber war die Funke die ganze Zeit eingeschaltet. RTL wird manuell aktiviert über Schalter aber auch wenn de Funke aus ist. Sogar das Abreissen des CPPM Kabels bzw Zerstörung des Receivers habe ich simuliert, dann wird 50% PWM angenommen. Dazu habe ich RTL in die Mitte der Flightmodes gelegt.
Beide Abstürze liefen so ab, dass der auf Höhe ging (40m) und bevor er sich drehte um zu mir zu kommen gingen die Motoren aus. Ich brauchte auch nicht mehr zu diarmen das erste Mal, da war der Akku noch dran und der Notruf Piepser der blheli ESC zeigte mir den Weg zum Kopter.
Den Failsafe habe ich geprüft vorher, also die programmierung des X4R Receivers mit der FS Taste. Ich habe aber den Eindruck, dass das alles schon sehr nahe dran ist. Sobald ich den neuen Flamewheel habe und den neuen APM werde ich das mal ausgiebig testen, vielleicht mit einer geringen RTL Höhe und über einem "weichen" Gelände.
Es gibt etliche Berichte, auch von 2015, dass der Ardupilot bei RTL plötzlich die Motoren abgeschaltet hat:
http://discuss.ardupilot.org/t/resume-mission-rtl-crash/6064/6
ich habe die Funke ausgeschaltet, um das Programm drin zu wechseln. Beim ersten Absturz aber war die Funke die ganze Zeit eingeschaltet. RTL wird manuell aktiviert über Schalter aber auch wenn de Funke aus ist. Sogar das Abreissen des CPPM Kabels bzw Zerstörung des Receivers habe ich simuliert, dann wird 50% PWM angenommen. Dazu habe ich RTL in die Mitte der Flightmodes gelegt.
Beide Abstürze liefen so ab, dass der auf Höhe ging (40m) und bevor er sich drehte um zu mir zu kommen gingen die Motoren aus. Ich brauchte auch nicht mehr zu diarmen das erste Mal, da war der Akku noch dran und der Notruf Piepser der blheli ESC zeigte mir den Weg zum Kopter.
Den Failsafe habe ich geprüft vorher, also die programmierung des X4R Receivers mit der FS Taste. Ich habe aber den Eindruck, dass das alles schon sehr nahe dran ist. Sobald ich den neuen Flamewheel habe und den neuen APM werde ich das mal ausgiebig testen, vielleicht mit einer geringen RTL Höhe und über einem "weichen" Gelände.
Es gibt etliche Berichte, auch von 2015, dass der Ardupilot bei RTL plötzlich die Motoren abgeschaltet hat:
http://discuss.ardupilot.org/t/resume-mission-rtl-crash/6064/6
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Was genau hast du denn programmiert?..
Mit der FS Taste speicherst du ja die aktuellen Kanalwerte als Failsafe-Zustand... wenn du das am Boden gemacht hast mit der Funke an und im "Standardzustand vor dem Start" (also Stabilize und 0 Gas), tritt exakt das ein was ich oben beschrieben habe - nämlich dass der Empfänger genau diesen Zustand an den APM sendet, wenn er Signal von der Funke verliert. Man muss den X4R entweder auf den "no pulses" Modus programmieren (über die Taranis selbst; dann kümmert sich der APM um die Failsafe-Verarbeitung indem er selbst in RTL geht), oder den gewünschten Failsafe-Zustand an der Funke einstellen (Modusschalter auf RTL und beide Sticks mittig; dann wird das an den APM gesendet, und er tut so als würde ihn der Pilot gerade manuell in RTL schalten) und dann per FS-Taste im Empfänger speichern.
Und ganz nebenbei, warum würde man jemals die Funke ausschalten wenn der Copter noch in der Luft ist? Selbst wenn Return-to-Home als Failsafe funktioniert und getestet ist, ist so was grob fahrlässig...
Mit der FS Taste speicherst du ja die aktuellen Kanalwerte als Failsafe-Zustand... wenn du das am Boden gemacht hast mit der Funke an und im "Standardzustand vor dem Start" (also Stabilize und 0 Gas), tritt exakt das ein was ich oben beschrieben habe - nämlich dass der Empfänger genau diesen Zustand an den APM sendet, wenn er Signal von der Funke verliert. Man muss den X4R entweder auf den "no pulses" Modus programmieren (über die Taranis selbst; dann kümmert sich der APM um die Failsafe-Verarbeitung indem er selbst in RTL geht), oder den gewünschten Failsafe-Zustand an der Funke einstellen (Modusschalter auf RTL und beide Sticks mittig; dann wird das an den APM gesendet, und er tut so als würde ihn der Pilot gerade manuell in RTL schalten) und dann per FS-Taste im Empfänger speichern.
Und ganz nebenbei, warum würde man jemals die Funke ausschalten wenn der Copter noch in der Luft ist? Selbst wenn Return-to-Home als Failsafe funktioniert und getestet ist, ist so was grob fahrlässig...
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Danke Dir erstmal für die MÜhen, klingt alles sehr logisch.
PS: Möglicherweise habe ich die Ursache, weil ich großen Mist gemacht habe. Ich habe die Funke ausgemacht, damit er zürück kommt und anschließend wieder eingeschaltet nachdem ich eine andere Stickbelegung gewählt habe für Drift Mode (Ich kann nur mit Yaw rechts fliegen, nicht links). Das geht nur wenn der Stick unten ist und alle Schalter oben. Das Signal hat er natürlich bekommen und dann auf Stabilze umgeschaltet. Logisch, dass er dann abschmiert. das ist die Erklärung für den zweiten Absturz aber leider nicht für den ersten denn da war die Funke dauernd eingeschaltet.
PS: FS programmiere ich so, dass ich die Taranis in den RTL Zustand bringe und Throttle auf 50%. Dann FS drücken und abspeichern. Als beruflicher "Sicherheits-Ingenieur" teste ich das dann natürlich auch entsprechend im Stand aus mit verbundenem MP über das Telemetriemodul. Habe da auch mal Spielchen programmiert, den RTL durch Auto auszutauschen, dann fliegt eine Mission ohne Funke auch ab. Ist aber witzlos, die Reichweite sind 5,5km eines Akkus, also maximal 2,5km weit weg und soweit reicht die Taranis mit dem X4R und PCB Antennen sowieso.
Aus dem Bericht weiter oben:
"I flipped the mode switch on my RC transmitter to RTL. The RTL mode was activated (according to Mission Planner's voice out) but also the engines stopped and the copter fell out of the sky."
Genau so.
PS: Möglicherweise habe ich die Ursache, weil ich großen Mist gemacht habe. Ich habe die Funke ausgemacht, damit er zürück kommt und anschließend wieder eingeschaltet nachdem ich eine andere Stickbelegung gewählt habe für Drift Mode (Ich kann nur mit Yaw rechts fliegen, nicht links). Das geht nur wenn der Stick unten ist und alle Schalter oben. Das Signal hat er natürlich bekommen und dann auf Stabilze umgeschaltet. Logisch, dass er dann abschmiert. das ist die Erklärung für den zweiten Absturz aber leider nicht für den ersten denn da war die Funke dauernd eingeschaltet.
PS: FS programmiere ich so, dass ich die Taranis in den RTL Zustand bringe und Throttle auf 50%. Dann FS drücken und abspeichern. Als beruflicher "Sicherheits-Ingenieur" teste ich das dann natürlich auch entsprechend im Stand aus mit verbundenem MP über das Telemetriemodul. Habe da auch mal Spielchen programmiert, den RTL durch Auto auszutauschen, dann fliegt eine Mission ohne Funke auch ab. Ist aber witzlos, die Reichweite sind 5,5km eines Akkus, also maximal 2,5km weit weg und soweit reicht die Taranis mit dem X4R und PCB Antennen sowieso.
Aus dem Bericht weiter oben:
"I flipped the mode switch on my RC transmitter to RTL. The RTL mode was activated (according to Mission Planner's voice out) but also the engines stopped and the copter fell out of the sky."
Genau so.
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Ok, das klingt definitiv plausibel.
Für die Zukunft, du musst die Funke nicht zwingend ausschalten um die Stickbelegung zu ändern - man kann die Taranis durchaus so programmieren, dass die Sticks in verschiedenen Flugmodi verschieden belegt sind. Habe ich mit einem Kameracopter mal gemacht, da waren die Sticks je nach Flugmodus für den Copter oder den Kameragimbal zuständig, mit 4 verschiedenen Belegungen auf unterschiedliche Kanäle.
Und selbst wenn man die Funke ausmacht und wieder anmacht, die Warnung über Gaskanal- und Schalterposition kann man einfach mit "Exit" wegdrücken, man muss nicht zwingend alles in den Ausgangszustand bringen.
Für die Zukunft, du musst die Funke nicht zwingend ausschalten um die Stickbelegung zu ändern - man kann die Taranis durchaus so programmieren, dass die Sticks in verschiedenen Flugmodi verschieden belegt sind. Habe ich mit einem Kameracopter mal gemacht, da waren die Sticks je nach Flugmodus für den Copter oder den Kameragimbal zuständig, mit 4 verschiedenen Belegungen auf unterschiedliche Kanäle.
Und selbst wenn man die Funke ausmacht und wieder anmacht, die Warnung über Gaskanal- und Schalterposition kann man einfach mit "Exit" wegdrücken, man muss nicht zwingend alles in den Ausgangszustand bringen.
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Nochmal: Schaue mir grad das Log an: Was mich da stutzig macht ist der Parameter GPS.Alt !
Ich war 190m über NN auf dem Feld. Das Log zeigt ca 210m , also keine 20m hoch. Dann fällt
Alt runter bis auf 0 ! Kann es vielleicht sein, dass der meinte, dass RTL Höhe 40m über dem
Meeresspiegel liegt? Dann müsste er natürlich scharf runter. Oder irre ich mich da?
Das mit den Sticks weiss ich, habe ich auch so gemacht, dass die Inputs bei "Drift" anders sind. Flugmode 1 wird ausgewählt, wenn ein Kippschalter für Drift aktiviert wird. Alklerdings habe ich auch noch Acro Mode als eigenes Modell abgespeichert, dazu muss ich eben ACRO statt Drift anwählen im MP. Man kann ja nur 5 Modes einstellen, ich habe Stab, AltHold, Poshold, Drift und Auto. Loiter finde ich witzlos, da das dann der reinste Rentner-Flieger wird.
Ich war 190m über NN auf dem Feld. Das Log zeigt ca 210m , also keine 20m hoch. Dann fällt
Alt runter bis auf 0 ! Kann es vielleicht sein, dass der meinte, dass RTL Höhe 40m über dem
Meeresspiegel liegt? Dann müsste er natürlich scharf runter. Oder irre ich mich da?
Das mit den Sticks weiss ich, habe ich auch so gemacht, dass die Inputs bei "Drift" anders sind. Flugmode 1 wird ausgewählt, wenn ein Kippschalter für Drift aktiviert wird. Alklerdings habe ich auch noch Acro Mode als eigenes Modell abgespeichert, dazu muss ich eben ACRO statt Drift anwählen im MP. Man kann ja nur 5 Modes einstellen, ich habe Stab, AltHold, Poshold, Drift und Auto. Loiter finde ich witzlos, da das dann der reinste Rentner-Flieger wird.
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Ja, wenn man GPS als Pre-Arm Check hat. Wie gefährlich es ist das nicht zu haben weiss ich inzwischen.
Er dachte Home liegt noch auf dem Modellfluglatz 25km weiter weg. Und da wollte er auch hin als die
Akkus leer waren bzw die 4000mah verbraucht. Nur stand ich zu Haus auf dem Feld.....
Einen Flamewheel zu kleben macht wohl wenig Sinn schätze ich, ist glatt durchgebrochen an der Sollbruchstelle.
Er dachte Home liegt noch auf dem Modellfluglatz 25km weiter weg. Und da wollte er auch hin als die
Akkus leer waren bzw die 4000mah verbraucht. Nur stand ich zu Haus auf dem Feld.....
Einen Flamewheel zu kleben macht wohl wenig Sinn schätze ich, ist glatt durchgebrochen an der Sollbruchstelle.
