Pixhawk Absturz Arducopter 3.2

Hallo FPV Community,

ich bin heute mit meinem 3dr y6 geflogen und bin nach ca. 1min aus ungeklärten Dingen abgestürzt.

Ich hatte schonmal ein ähnliches Verhalten, aber dabei ist der y6 nur kurz abgesackt und hat sich dann wieder gefangen.

Als Steuerung setze ich Pixhawk ein mit Arducopter 3.2.

Ich bin im Loiter Mode geflogen und habe den y6 aufsteigen lassen. Aus ungeklärten Dingen ist der copter dann in einen schnellen sinkflug gegangen und abgestürzt. Ich habe die Throttle noch voll aufgerissen aber keine Reaktion. Auch hatte im am Boden keine Kontrolle mehr über den Copter im Loiter Mode.

Ich habe versucht die Logs auszuwerten, werde aber nicht so recht schlau daraus. Es sieht nicht nach einem Batterie Problem aus.

Anbei hänge ich die Log Datei an.

Schonmal vielen Dank für eure Hilfe.

Gruß
Savage

Hi Community,

ich hatte heute auch ein Erlebnis der dritten Art mit dem Pixhawk und dem Loiter Mode.
Flog heute meinen Quad. Lag super in der Luft im stabilize. Gut kontrollierbar. Flog zwei Akkus. Sah wirklich gut aus und hat zu mehr ermutigt. Dann beim dritten Akku war ich mutig und habe vom stabilize in den loiter mode geschaltet.
Anfangs sah es auch gut aus. Hielt einigermaßen seine Position und Höhe. Nicht perfekt aber guter Anfang um vielleicht noch etwas zu tunen.
Dann aber ohne Vorwarnung schießt das Teil nach oben. In gefühlten 250m Höhe driftet der ab, und stürzt dann wie ein Stein ab. Unkontrollierbar. Auch Umschalten auf RTL oder zurück auf Stabilize blieb ohne Reaktion.
Nun ist mein schöner Quad hin und ich muss ihn neu aufbauen
Werde aber weiter forschen woran es denn lag.
Falls jemand von euch vielleicht einen Tip oder vielleicht ähnliches erlebt hat. Jede Info ist willkommen.

LG
Mike

Eventuell ne Log?
Gruß

Hi talentfrei.... lustiger Nick
klar gibt es ne log. Hatte gedacht den link eingefügt zu haben. habe ich aber wohl in der Aufregung vergessen. Sorry..

Hier nun die Datei:
https://www.dropbox.com/s/m3reqhrwhuzum6f/2015-08-04 11-20-43.zip?dl=0

lg

Mike

Upps, habe gerade gesehen dass man hier auch dateien anhängen kann. Dann probier ich es mal.

Es scheint so dass das Baro hat sich verabschieden.
Gruß

Ich glaube nicht. Zuerst steigt schlagartig Throttle auf 1000 von gemütlichen 433 Schwebegas. Daraufhin bricht die Spannung zusammen und das Baro macht Mist, weil VCC zu gering ist. Zuerst ist aber bei Throttle irgendwas faul. Siehe Zeile 50830 ff.

Hi,

das würde ja auch bestätigen dass er vom Schweben im Loiter auf einmal Vollgas gegeben hat und abging.
Ich habe auch noch mal im MissionPlanner die Telemetrie angeschaut. Aber da ist im Display nichts zu sehen.
Ganz normal Loiter, und dann issa weg
RSSI scheint auch ok zu sein. Die Rückschaltung auf Stabilize-Mode sieht man auch noch. Zuletzt dann noch Failsafe, aber da hat er schon in Trümmern gelegen.
Tip werden gerne gesehen
Danke aber dass ihr schon mal reingeschaut habt.
LG
Mike

@Mike: Ich vermute eher, dass am Kopter sich was gelockert hat und massive Vibrationen auf der Z-Achse dazu führten, dass der Kopter einfach in eine Richtung abging und bei den Werten auch mit Stabilize nicht mehr zu retten war. Ich habe Dir eine Screenshot von der IMU-Auswertung samt Position und dem Moment, als Du auf Stabilze umschaltest, reingestellt. Wenige Sekunden vorher ist alles ok (wobei die Z-Werte schon deutlich mehr als 5 Einheiten Piks haben). Kurz vor dem Abflug Richtung Straße siehst Du dann die massiven Vibrationen. Da wird sich was gelöst haben am Flieger.

Schau dir mal deine Vibrationen an, irgendwas hat sich gelockert oder so, und das Ding hat so dermaßen auf der Z-Achse vibriert, dass er nichtmehr sauber erkennen konnte, wie die Lage ist und ist durchgestartet. Du hast vor dem Impact teilweise +-20 auf der Z-Achse

Edit: der Rolf war schneller

Jetzt müssen wir nur noch dem Threadersteller helfen und die Absturzursache des Y6 rausfinden

Hi@all,
Nur es ist am Kopter nichts lose. Ist zwas alles verbogen oder gebrochen, aber die Motoren sind noch fest verschraubt. Auch die Props sind noch fest. Zumindest was davon übrig geblieben ist.
Es kann höchstens sein dass ein Motor die Vibrationen produziert hat. Das konnte ich noch nicht testen.
Aber was ich fatal finde. Wieso startet der Pixhawk dermanßen durch wenn er solche Werte mißt ? Das ist doch fatal !!!
Ich würde doch eher erwarten dass er das Throttle rausnimmt oder in Failsafe oder was auch immer geht und nicht voll aufdreht und in der Prärie verschwindet.
Das ist doch .......
Ich forsche mal weiter....
Danke an alle die sich die Zeit genommen haben um mir zu helfen.
LG
Mike

Ich bin immer noch der Meinung das es sich nichts gelöst hat und es lag nicht am Vibs sondern das es am Baro liegt oder am internen Stromversorgung.
Gruß

Aber die massiven Vibrationen traten vor dem Barometer Mist auf.

Ich hatte selber ein ähnliches Problem. Bei mir hatte sich vermutlich (Copter hing 2 Tage im Baum, keine Ahnung ob das also die Ursache war) ein Motor leicht gelöst. Durch die Vibrationen kann der APM nichtmehr sauber Regeln und gibt Vollgas. Auch bei mir hat dagegen nichts geholfen, das Ding ist hoffnungslos weggeflogen und nach 2km via Failsafe in einem Baum gelandet.

Ich bleibe daher bei den Vibrationen als Auslöser, die sind wirklich massiv

Am Baro primär nicht, denn da lässt sich aus den LOGs klar lesen, dass zuerst die Vibrationen auftraten, und dann die Höhenberechnungen auseinandergingen. Schaut man sich Versorgungsspannung des FC , ThrOut ("Gas") und Vibrationen auf der Z-Achse an, sieht man, dass sie gleichzeitig auftraten (Vibrationen, Vollgas und Spannungseinbruch). Fragt sich, was ist Folge von wem ? Zu Beginn der Aufzeichnung fällt auf. wie abhängig die Versorgungsspannung des FC vom Stromverbrauch der Motoren ist. Tippe da eher auf einen Einbruch bei schlechter Spannungsstabilität des Reglers für den Pixhawk.

Hmm, ich verwende das PowerModul in der 4S Variante. Wenn ich die Logs betrachte geht die Spannung erst kurz runter als der Kopter bei Vollgas war. Bei Current zeigt er 90A an was ich denke den Akku etwas überfordert hat.
Vibrationen kann ich mir nur durch einen defekten Motor, bzw Lager vorstellen. Das konnte ich aber bisher noch nicht prüfen ob da was zu sehen ist. Die Frage ist wieder das Henne / Ei Prinzip. Wer war zuerst da.

Ich schau nur noch selten hier logs an.
Zu deinem einwand wegen dem durchstarten....prinzipiell hast du recht, aber:
Hast du den ekf aktiviert?
Spätestens ab 3.3 gibts bei sowas ne zwangslandung....nennt sich ekf threshhold.

Hi,
EKF kann ich dir ehrlich nicht sagen.
Muss ich nachschauen. Zumindest habe ich es nicht eingeschaltet wenn es nicht bereits default aktiv ist.
Ich lese mich da aber mal ein. Scheint ja eine sinnvolle Funktion zu sein wenn sie in solch einer Situation einem den Ar.... retten kann.
Danke für den Hinweis.
LG
Mike

AHRS_EKF_USE = 1 müsste es sein und bei der 3.21 default aktiv sein

Hi,
AHRS_EKF_USE war bei mir ausgeschaltet.
In der Beschreibung steht dass man diese Funktion nicht nutzen soll wenn eine Compass- und Beschleunigungs-Seson Kalibrierung durchgeführt wurde.
Oder ist das so gemeint dass es während der Kalibrierung dieser Sensoren nicht aktiv sein darf ? Das würde eher Sinn machen.
LG
Mike