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Thema: AQ6 und simulierter Motorausfall: Kopter hängt schief

  1. #1

    AQ6 und simulierter Motorausfall: Kopter hängt schief

    Hallo,

    ich habe meinen X8 in ein Gestell eingespannt, um sicher einen Motorausfall simulieren zu können. Dazu habe ich einen Schalter in eine der PWM-Leitungen eingeschleift. Der Kopter stabilisiert sich nach dem Öffnen des Schalters zwar schnell, jedoch hängt er schief. Ich muss also gegensteuern, damit er in die Waagerechte zurückkehrt. Da ich mir nicht sicher bin, ob ich im Ernstfall richtig reagieren würde, möchte ich diese Verhalten gerne optimieren.

    Ich habe daher die Max-Werte und den I-Wert der "Tilt Angle PID"-Werte etwas erhöht, konnte allerdings keine sichtbare Verbesserung wahrnehmen.

    Habe ich möglicherweise eine entscheidende Einstellungsmöglichkeit übersehen?
    Kann man sich die Reglerausgänge in der Ground Control Station anzeigen lassen, um dieses Verhalten und die nötigen Regleränderungen nachvollziehen zu können? Ich konnte leider nichts finden.

    Hier meine PID-Werte ohne Anpassungen:
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	PID-Werte.JPG 
Hits:	30 
Größe:	73,5 KB 
ID:	148434


    Vielen Dank schon mal im voraus!


    Nachtrag:

    Ich habe eben noch mal etwas experimentiert und konnte das Problem offenbar lösen. Diesmal habe ich den I-Wert des Lagereglers etwas drastischer erhöht (auf 0.01) und konnte beobachten, wie der Kopter die Neigung nach ein paar Sekunden ausgeglichen hat. Das ist mir persönlich noch etwas zu langsam. Ich werde noch ein paar Versuche brauchen bis ich eine gute Einstellung gefunden habe, die auch unter normalen Bedingungen ein stabiles Flugverhalten gewährleistet.
    Geändert von HD1080ide (29.02.2016 um 18:29 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer
    Registriert seit
    17.08.2011
    Beiträge
    756
    Auf den ersten Blick schauen deine Tilt-PID's sehr niedrig aus.
    Mit 11-12" Props, sollten eigentlich die default nahezu passen....

  3. #3
    Danke für den Tipp! Ich habe vergessen zu erwähnen, dass ich 15"-Propeller habe. Mit den Standardwerten flippt mein Kopter total aus. Dennoch waren die PID-Werte wohl eher etwas zu klein.

    Im letzten Versuch bin ich bei folgenden Werten gelandet, die allerdings noch nicht perfekt sind:

    P: 80
    I: 0.25
    D: 6000

    Er reagiert nun zwar relativ gut auf den simulierten Motorausfall allerdings habe ich im Normalfall deutliche Überschwinger. Wenn ich beispielsweise den Stick für die Roll-Achse vom Anschlag aus loslasse, bleibt er nicht in der Waagerechten stehen sondern kippt zunächst noch deutlich in die entgegengesetzte Richtung.

    Wenn ich richtig liege muss ich nun versuchen, den P-Anteil so weit wie möglich zu erhöhen, damit der Speicherinhalt des I-Anteils nicht so groß werden kann. Dann müssten die Überschwinger kleiner werden. Das weitere Erhöhen des D-Anteils hat übrigens nicht geholfen, weil er dann schon recht träge wurde.

  4. #4
    Mit Tilt Angle I hast Du zumindest den richtigen Parameter gefunden, der Dir für eine Stabilisierung bei Motorausfall was bringt. Einen hohen I-Anteil mit P und D in ein gutes Gleichgewicht zu bringen, ist dann halt Fummelarbeit. Am besten immer wieder kurze Testflüge und anschließend Logfile auswerten.

  5. #5
    Mit der Erhöhung des I-Wertes konnte ich keine Lageregelung ohne Überschwinger erreichen. Da ich nicht wollte, dass das Verhalten bei Motorausfall die Lageregelung im normalen Betrieb negativ beeinflusst, bin ich zu folgenden Kompromiss gekommen:

    P: 60
    I: 0.0024 (Standardwert)
    D: 4000

    Gegenüber meinen alten Werten ist die Schieflage bei Motorausfall deutlich reduziert und die Lage wird dennoch ohne irgendwelche Überschwinger geregelt. Mit diesem Ergebnis bin ich fürs Erste zufrieden. Danke für die Hilfe!

  6. #6
    Das Überschwingen kannst Du doch mit D in den Griff kriegen. Ich finde Deine Angle PIDs sehr moderat. Da lässt sich mit 15" Props eigentlich noch einiges rausholen.

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