Heli 120° TS-Mischer Gleichlauf Fehler bei Servomittenabgleich

Hallo liebe Open-TX Nutzer,

ich habe hier bei meiner neuen Taranis ein Problem mit der Programmierung der TS-Mischung.
Grundsätzlich ist die Mischfunktion gegeben. Beim Einstellen der TS ist mir jedoch aufgefallen, dass der Gleichlauf der Taumelscheibe bei Pitch sehr zu wünschen übrig lässt.

Ich habe einen T-Rex600N.
Das linke Rollservo läuft bspw. nach unten deutlich weiter als die anderen beiden.

Die Programmierung ist ganz simpel, Kurven sind in den Inputs, Mischer gehen 1 zu 1 von CYCx auf die Kanäle 1-3.
Anhang anzeigen TRex600N_Test.zip
Hier mal das Modell aus dem Speicher.

Ein paar Punkte zum Problem, welche ich selbst bereits überprüft habe:
1. Ich muss dazu sagen, dass ich (natürlich) eine Nullpunktkorrektur der Servos gemacht habe. Das ist notwendig, da man nunmal nur vier Stellungen des Servohebels zur Verfügung hat und immer ein kleiner Winkelversatz übrig bleibt.
2. Die mechanische Einstellung ist absolut fehlerfrei (ich weiß, dass hier sonst gleich die ersten Unkenrufe kommen). Baue seit 20 Jahren Helis. Die Mechanik hat darauf keinen Einfluss.
3. Man kann den Fehler eindeutig der Anlage zuweisen: Ich habe mittels Tabelle (Excel lässt grüßen) die Auslenkungen rein über die Servokanalanzeige ausgewertet. Die Differenz sollte pro Kanal jeweils gleich sein. Der Gleichlauf-Fehler beträgt maximal rund 10%.
4. Ohne Veränderung der Neutrallage der Servos (Servomitten bei 0) besteht das Problem anscheinend nicht.
Daraus schließe ich, dass die Servomitten-Verstellung das Problem ist. Diese wir anscheinend nicht korrekt direkt in den Servoausgang addiert sondern an anderer Stelle in die Mischung eingerechnet.

Kann das jemand nachvollziehen?
Version ist 2.1.8

Grüße
Fabian

Hy,


Sind alle 3 Servos auf linear Subtrim geschaltet?
Im Servomenü muss ganz rechts ein = stehen statt eines Dreiecks

Falls dort nicht alle 3 Servos auf linear Subtrim stehen ist mir klar warum du Unterschiede hast,
wenn du Subtrimwerte einstellst.
Dann laufen die 3 Servowege auseinander.

Laut seinem File stehen sie nicht auf Linear Subtrim.
Man kann den Unterschied sogar sehr gut im Simulator sehen, mit Einstellung linear laufen die
"Servos" gleich, ohne laufen sie auseinander.

Hallo,

ich habe mir die Beschreibung im Handbuch zu der Funktion nochmal angesehen. Das muss es sein.
Die Funktion hatte ich zwar gelesen, konnte aber (vor Beginn der Programmierung) daraus noch keine Anwendung ableiten und folglich auch keinen Zusammenhang mit dem hier angesprochenen Problem erkennen.

Leider hatte ich auch keinen Thread gefunden, in dem der Zusammenhang mit der Heli TS-Mischung zu erkennen war.
Ich hoffe, es hilft anderen mit ähnlichen Problemen, aber die meisten fliegen wohl nur noch H1 wegen der FBL-Systeme.

Heute Abend wird getestet, ich bin mir aber anhand der Funktionsbeschreibung sicher, das es das ist.

Vielen Dank und einmal mehr: klasse Software, super Handbuch und unschlagbare Community!

Grüße
Fabian

Hallo,

Interessanter Hinweis. Das ging bisher an mir vorbei.
Im Handbuch auf Seite 137 habe ich eben den Punkt "8. Art der Begrenzung, Subtrim-Typ, Kind of Limits:" gelesen. Werde aber nicht komplett schlau daraus.

Ich habe mal bei mir geschaut.
In allen Modellen (da sind auch Paddel-Helis mit 120°-TS dabei) habe ich bei allen Servos das Dreieck.
Auch habe ich bei allen Servos für die 120°-TS Subtrim benutzt.

An den oberen und unteren TS-Endlagen (Max- und Min-Pitch) habe ich die TS immer waagerecht ausgerichtet, indem ich von einzelnen Servos den Max-/Min-Servoweg verstellt habe.
Eben ganau so viel, damit die TS in der Endlage wieder waagerecht steht.
Vermutlich war das nicht korrekt und ich hätte die "Lineare Mitte" (so heisst das in Companion) aktivieren müssen.

Kann das Ganze bitte mal jemand genauer erklären.

Für welche Servoverwendung muss/soll man die "Lineare Mitte" aktivieren?
Vermutlich nicht bei allen, weil die Option sonst standardmäßig anders eingestellt wäre.


Gruß
meute

Hy,

ich ergänze das im Detail im Handbuch


Schau dir mal das Diagramm an für die Servoeinstellungen

"=" linearer Servotrim ist eine Paralellverschiebung einer Geraden, die Steigung bleibt gleich!
"^" klasischer Servoweg, dort ändern sich die Steigungen, je nach Subtrimmverstellung, weil der Endpunkt gleich bleibt.

Aber:
Die 3 Servos für Heli- Taumelscheibe müssen die gleiche Steigungen haben, damit sie den gleichen Weg machen
Nach der mechanischen Servowegeinstellung, kommt die Feineinstellung per Subtrim.

Wenn man jetzt ein Servo per Servosubtrim aus der Mitte verstellt ist die Steigung immer noch gleich.
d.h. die 3 Heli Taumelscheiben Servos machen exakt den gleiche Weg.

---------------------------------------------
Bei klassisch "^" werden durch Subtrim die Steigungen underschiedlich,
die Wege der 3 Servos sind unterschiedlich.

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Also immer da wo 2, 3, 4 Servos absolut gleich laufen müssen
sollte man "=" linearer Servotrim einstellen

z.B.
2 Servos auf je einemQuerruder (2links 2rechts)
2 Servos auf das Höhenruder eins links, eins rechts
3, 4 Servos auf die Taumelscheibe (hier ist es besonders wichtig!)


Nicht vergessen: Man kann auch jedem Servo selbst noch eine eigene Kurve mitgeben
und damit wg unterschiedlichen Stellungen des Servohebelarms Winkelwege ausgleichen
um Kreisbögen zu linearisieren.



--

Wenn ich wie hier in diesem Fall die Servomitten
zur Korrektur der Servoarne verstellen muss,
mache ich das über die Servomitte,
oder durch Korrektur der 1500us ?

Was ist die Richtige Vorgehensweise ?

Hy,

die 1500us ist eigentlich nur vorgesehen für Servos (Futaba, best Multiplex) bei denen die Mitte nicht auf 1500 sondern auf 1520 bzw 1450 liegt.
Im Prinzip kann man aber auch hier verstellen.

Die Servomitten per Subtrim verstellen geht immer,

ABER:
Wenn 2, 3 Servos absolut gleich laufen sollen, dann müssen die Steigungen im Servo gleich bleiben, obwohl man per Subtrim die Mitten verstellt hat
und das erfolgt eben mit "=" lineare Subtrim und nicht mir "^".

Danke für die schnelle Antwort.

Ich habe die Mitte nämlich bei den 1500us korrigiert.
Hatte nun Sorge das es falsch ist.
Aber gut, das es auch geht ;-)

Hallo,

Ja, das hatte ich gestern gemacht.
So halb verstanden habe ich es jetzt, aber noch nicht ganz...
Die Fragen stehen weiter unten.


In Deinem Beispiel im Handbuch nutzt Du 20% Subtrim.
OK bleiben wir dabei.

Beispiel und Frage/Verständnisproblem zur 120°-TS:
Alle 3 Servos der TS stehen auf "Lineare Mitte" ("=").
1 Servo wird mit Subtrim +20% verstellt.
Dadurch macht dieses Servo, absolut gesehen, nur noch -80% Weg nach unten.
Relativ aber immer noch die vollen -100%.
(+20% Subtrim minus 100% Weg nach unten = -80% absoluter Ausschlag nach unten)
Nach oben macht dieses Servo insgesamt nur noch 80% Weg und ist dann bei 100% absoluter Ausschlag nach oben am Ende der Fahnenstange.
(+20% Subtrim plus 80% Weg nach oben = 100% absoluter Ausschlag nach oben)

Wenn man danach alle 3 Servos zusammen betrachtet, können doch nach oben nie 3 identische Endpunkte ereicht werden.
Nach unten sollte weiterhin 3x der identische Endpunkt erreicht werden.
Aber nach oben läuft das Subtrim-Servo 20% weniger Weg.
Ergo laufen nach oben die 2 anderen Servos 20% weiter.

Ich versteh's irgendwie nicht...


Gruß
meute

Grundsätzlich ist Deine Betrachtung richtig, bei der TS-Mischung wird aber nie auf Servoendausschlag ausgelegt.

Bei mir z. B. liegen die Endpunkte bei rund 85% Maximalweg, sonst schlägt die TS oder die Mechanik an und blockiert die Servos. Speziell der gleichlaufende Pitchweg liegt sogar nur zwischen 50% und 60%, da hier ja noch die zyklischen Anteile oben drauf kommen (Begrenzung daher sinnvoll durch TS-Ring).

Man muss bei der Bemessung der Hebelverhältnisse ein gutes Mittelmaß finden, um auf der einen Seite die Wege nicht zu groß werden zu lassen (wird dann durch Endanschläge limitiert, liefert aber größere Geschwindigkeit bei guter Kraftausnutzung) und auf der anderen Seite die Auflösung nicht zu vernachlässigen (bessere Steuerpräzision und saubere Nullstellung).

LG
Fabian
PS: Das Problem ist aus meiner Sicht mit der Einstellung des Subtrimm auf '=' gelöst.

Hallo,

Hm..., OK. Da hast Du wohl recht.

Dann werde ich demnächst auch mal meine 120°-Servos auf "Lineare Mitte" ("=") umstellen.
Danach muss ich ja noch die TS in Endstellung waagerecht stellen und Max-/Min-Pitch prüfen/korrigieren.


Gruß
meute

Hy,

Beispiel:
Taumelscheibe exakt ausrichten und auf lineare Mitte ("=") eingestellt.
Vergleiche am Bild im Handbuch, Blaue Linien
Servo 1 braucht keine Subtrim, steht auf Koordiante 0/0
Servo 2 braucht +5% Subtrim, steht auf Koordiante 0/+5
Servo 3 braucht -7% Subtrim, steht auf Koordiante 0/-7
Damit steht jetzt die Taumelscheibe absolut horizontal.

Jetzt haben wir also eine Kurvenschar mit 3 Kurven die paralell zueinander sind

Nun bewegen wir den Pitchknüppel von 0 auf auf 50% (das macht dann vielleicht +5° Pitch)

Servo 1 Position ist jetzt 50%, relativer Weg 50%
Servo 2 Position ist jetzt 55%, relativer Weg 50%
Servo 3 Position ist jetzt 43% relativer Weg 50%

Die Taumelscheibe steht immer noch horizontal


Die Endpunkte sind nicht wichtig, ja sie sind reduziert/verschoben.
Es geht darum dass die 3 Bewegungen absolut gleich sind.
Wohlwissend dass dadurch die möglichen Endpunkten unterschiedlch sind.

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Wenn man auf Klassich "^" stehen lässt, sind die Endpunkt gleich
(rote Linien, rote Endpunkte +100/+00 -100/-100)
Aber die Steigungen unterschiedlich
Beispiel wie vorher:
Servo 1 braucht keine Subtrim, steht auf Koordiante 0/0,
Servo 2 braucht +5% Subtrim, steht auf Koordiante 0/+5, rechte Geradenhälfte ist flacher
Servo 3 braucht -7% Subtrim, steht auf Koordiante 0/-7, rechte Geradenhälfte ist steiler

Dadurch sind die 3 Servowege unterschiedlich,
Die Taumscheibe steht bei Pitchknüppel 50% etwas schief
Das führt zu einem nicht gewollten Nick- und Rollanteil.

--

Hy,
dazu ein Vergleichsdiagramm für 3 Servos mit unterschiedlichen Subtrimwerten
und den zurückgelegten Servowegen bei 40% Pitchknüppel
Y-Achse sind die Servowege (lila) (Steigungsdreiecke)
X-Achse der Pitchknüppel bei 40% (grün)

Denke so wird es klar was da passiert.

Guten Morgen,

da ich die Heili-Flieger hier anscheinend zusammen habe, wie habt ihr die Einstellung minimum und maximum Pitch gelöst?

Eine Einstellung über die drei Servowege ist ja wohl nicht sinnvoll. Sowas habe ich bei meiner Suche in einigen englischsprachigen Foren gefunden. In vielen "Anleitungen" wird dieser Punkt gänzlich verschwiegen. Auch hier vermute ich, dass viele nur noch FBL fliegen und sich die Frage bei den meisten Systemen nicht stellt.

Ich würde mir einen separaten Einstellpunkt für beide Werte wünschen, welcher selbständig agiert und auch den passenden Namen trägt.

Etwas derartiges habe ich bereits umgesetzt, aber anhand der Beiträge hier vermute ich, dass sich jeder irgendeiner Funktion bedient, die "irgendwie" funktioniert.

Hier interessiert mich vor allem (Helle) der "offiziell" vorgeschlagene Weg.

Grüße
Fabian

Hallo,

Du hast im Heli TS-Mischer 120° eingestellt.
Dadurch werden die drei Servos gemischt und die gemischten Werte mit CYC1, CYC2, CYC3 ausgegeben.
Im Mischer weisst Du als Quelle CYC1, CYC2, CYC3 den drei TS-Servos zu.

Im Heli TS-Mischer gibst Du dem letzten Punkt "Kollektiv Pitch-Quelle u. Gew." einen freien Kanal. Bei mir ist das CH11.
Im Mischer nimmst Du bei CH11 bei Quelle den Gas-Input (z.B. [I1]Gas) oder Gas-Kanal und weisst bei Kurve eine Kurve zu.
Kurve z.B. -100 bis +100.

Nun kannst Du im Heli TS-Mischer beim letzten Punkt "Kollektiv Pitch-Quelle u. Gew." die Gewichtung so anpassen, dass bei 100% Max-/Min-Pitch erreicht ist.
Läuft Max-/Min-Pitch nicht symmetrisch (wie bei meinem alten Align T-Rex 450), korrigierst Du in der Kurve den größeren Endpunkt entsprechend ab, z.B. Kurve -90 bis +100.

Ich hoffe, das ist einigermaßen verständlich.


Gruß
meute

Gute Erklärung, mit dieser Variante könnte man aber auch gleich die verwendete Pitchkurve benutzen und diese ändern.

Daher habe ich mir etwas anderes ausgedacht:
- zwei weitere Inputs anlegen auf Quelle Gas, ohne Trim, ich nenne sie Pmin und Pmax
- jeweils nur ober bzw. untere Hälfte aktivieren (neg, pos)
- diese mit dem von Dir angesprochenen Mischer in kleinen Anteilen (z. B. Gew 20) addieren, gibt den maximalen Einfluss vor

Die Einstellungen Pitch min und max sind damit getrennt in zwei verschiedenen Input-Zeilen über das jeweilige Gewicht der Inputs einstellbar.

Ich habe dabei allerdings schon wieder ein Problem festgestellt, bei dem ich die Ursache nicht finden kann:
Im unteren Bereich stellt der Input willkürlich nicht auf 0 zurück. Das führt zu Verzerrungen der gemischten Kurve.

Um das exakt untersuchen zu können, habe ich mal die Inputs auf die Kanäle 9, 10 und 11 mit ausgegeben.
Siehe anhängendes Modell.

Meine Vermutung liegt bei der Trimmung des Gas-Kanals. Dieser wird hier nämlich für einen Verbrenner genutzt.

Handelt es sich hier nur wieder um meine Unwissenheit oder um einen Programmfehler?
Übrigens bisher alles nur im Simulator-Mode des Companion. Bevor ich mit den Einstellungen nicht zufrieden bin, wird nicht geflogen!
Anhang anzeigen TRex600N_Test.zip

Grüße
Fabian

Kann das jemand nachvollziehen, oder sind alle im Urlaub?

Hy,

Gas und Gastrimmung trennen von Pitch, Pitchkurve und Pitchtrim

Inputs kannste ja mehrfach verwenden, mal mit Trim, mal ohne Trim