Probleme mit Pixhawk: Zu wenig Leistung, zu wenig Strom --> Absturz bei YAW

Hallo zusammen,

vielleicht hat jemand einen Tipp für mich, ich bin neu in der APM-Welt und habe ein Problem.
Der aufgebaute Quadrocopter besteht aus folgenden Teilen:

[table="width: 100%", class: outer_border"]
[tr]
[td]Typ[/td]
[td]Produktbezeichnung[/td]
[td]Shop[/td]
[td]Anzahl[/td]
[td]Gewicht [g][/td]
[/tr]
[tr]
[td]Frame[/td]
[td]HobbyKing™ UFO 280 Quadcopter Frame Kit[/td]
[td]Hobbyking[/td]
[td]3[/td]
[td]340[/td]
[/tr]
[tr]
[td]FlightControl (FC)[/td]
[td]PIXHAWK PX4 Flight Controller with UBLOX M8N GPS 3DR Radio OSD[/td]
[td]Banggood[/td]
[td]1[/td]
[td][/td]
[/tr]
[tr]
[td]Motorregler (ESCs)[/td]
[td]DYS BL30A Mini 30A BLHeli ESC OPTO 2-6s for QAV160 180 250 300 330[/td]
[td]Banggood[/td]
[td]6[/td]
[td]14.5[/td]
[/tr]
[tr]
[td]Motoren (BLDCs)[/td]
[td]EMAX Cooling New MT2208 II 1500KV 2000KV Brushless Motor CW CCW for RC Multicopter[/td]
[td]Bannggood[/td]
[td]6[/td]
[td]36[/td]
[/tr]
[tr]
[td]Propeller[/td]
[td]Gemfan 6x3 6030 Carbon Fiber 250mm Multirotor 3-Leaf Propeller CW/CCW[/td]
[td]Banggood[/td]
[td]6[/td]
[td]6[/td]
[/tr]
[tr]
[td]PDB (12V / 5V)[/td]
[td]EMAX Power Distribution Board 0512 5V/12V For Gimbal Transmitter FPV Camera RC Multirotors[/td]
[td]Banggood[/td]
[td]1[/td]
[td][/td]
[/tr]
[tr]
[td]LiPos[/td]
[td]Multistar High Capacity 4S 4000mAh Multi-Rotor Lipo Pack[/td]
[td]Hobbyking[/td]
[td]4[/td]
[td]320[/td]
[/tr]
[/table]

Diese Teile habe ich aus folgender Überschlagsrechnung bestimmt:




Aussehen tut das gute Stück so:


Was zur Einrichtung getan wurde:

1. Alle Regler auf die neueste BLHeli-Version geflasht
2. PPM Min und Max passend auf Pixhawk eingestellt / Regler angelernt
3. Pixhawk in Betrieb genommen: ACC, Kompass kalibiert
4. Handsender über Software für APM kalibiert, Werte zu den Knüppelwegen gecheckt

Problem:
Der Copter hat sehr wenig "Dampf" und geht eher sachte in die Höhe. Das wäre nicht das Problem, allerdings kommt immer mal wieder folgende Situation vor: Der Copter schwebt auf der Stelle, ich gebe Werte für YAW vor und der Copter fängt an zu gieren. Dabei sackt er jedoch langsam aber direkt ab und zwar derart, dass er nicht mehr aufzufangen ist und den Boden touchiert. Nach dem Touchieren saust er dann wieder in die Höhe. Es wirkt als würde ihm da einfach Leistung fehlen?

Ich habe dann noch einige Versuche mit dem Copter in der Hand gemacht. Bei Vollgas ziehen alle Motoren zusammen max. 20A laut Strommessung (Also nur 5A pro Motor?!). Nach der eCalc-Berechnung sollte die maximale Leistung einen Bedarf von 53A haben! Das passt zum schwammig-schwachen Fluggefühl.
Aber wo ist die Leistung? Warum kommt sie nicht an? Die Regler habe ich mehrfach überprüft, sie sind korrekt angelernt und der PPM-Out Wert der Pixhawk passt bei Vollgas.

Ich bin gerade mit meinem Latein am Ende. Ist vielleicht einer der Regler durch? Sollte ich evtl. mal den Schub und den Strombedarf jedes Motors mal ohne FC nur über den Empfänger testen, um sicherzustellen, dass die überhaupt den berechneten Schub stellen können?

Oder liegt das evtl. an Strömungseffekten durch die Röhren um die Propeller? Beim Absturz bilde ich mir ein, dass die Motoren irgendwie mehr "kreischen" als im Normalflug.

Ich danke für jeden Tipp!

Gruß
Sven

Hallo Sven,

Vieleicht ein zu kleiner Wert bei THR_max ? Stell vielleicht mal ein Log hier rein ... 5A kommt mir arg wenig vor

LG AgimA

Deine Propeller sind zu klein bzw die Steigung ist zu gering.
Vielleicht probierst du so etwas:
http://flyduino.net/Multikopter-Propeller-CW-CCW_91

Viele Grüße,
Wilhelm

Und bevor Du anfängst im Pixhawk (Ardocopter oder PX4 Flightstack) irgendwelche Parameter zu ändern: was sagt im Log denn RCout 1-4?

Nee, die Parameter sagen was anderes! Schau Dir die Motorwerte an und Du wirst sehen, dass der Gesamtschub mehr als doppelt so hoch ist, wie das Coptergewicht.

Probleme mit Pixhawk: Zu wenig Leistung, zu wenig Strom --> Absturz bei YAW

Also wenn du meinst mit einem schubverhältnis von 2,3 hast du eine gute Performance, dann bist du leider auf dem Holzweg. Wenn jeder der Motoren weit mehr als 700g Schub hat dann geht da mehr als schweben!


Gruß aus dem Weserbergland
Kai

Danke für euren vielen Antworten.

@AgimA: TH_max gibt es bei mir nicht als Parameter leider. Aber an den Werten habe ich erstmal nichts verändert. Ich wollte ursprünglich einfach ein autotune durchlaufen lassen

@Der_Renter: Größere Propeller gehen leider nicht, da 6" schon die maximale Größe darstellt, die noch in die "Röhren" oder prop guards passt. Eine größere Steigung wäre ein Versuch wert, allerdings finde ich dann die Widersprüchlichkeit zu eCalc komisch (Mir ist klar, dass das nur einen grober Überschlag ist, aber der Unterschied ist ja immens)

@Schlonz: Ich habe mal einen Ausschnitt eingefügt aus dem LOG:


Man kann meiner Meinung nach sehen, dass die Maximalwerte für RCOUT erreicht werden (Mal von dem Reglerrauschen abgesehen).

@Rest: Der Copter war mal darauf ausgelegt, dass er zwei LiPos tragen kann und daher kommt auch diese lange Flugzeit. Getestet habe ich am Anfang jetzt aber nur mit einem LiPo, sprich das Gewicht ist sogar noch geringer als oben angegeben. Damit ist das Verhältnis auch besser als 1:2,3. Da müsste man doch erwarten, dass der Copter nicht einfach unaufhaltbar abfällt beim Gieren, oder?

Ich hänge jetzt nochmal der Vollständigkeithalber ein ganzes Log, bei dem ich die Tests mit dem Copter in der Hand gemacht habe, an:
2016-09-22%2010-31-32.bin
2016-09-22%2010-31-32.log

Mit einem Schubverhältnis von 2:1 fliegt ein normaler Copter vollkommen ausreichend. Als wir noch die schweren Alurahmen verwendet haben, war das oft so und dennoch hebt der Copter bei 50% Schub ab und erreicht Geschwindigkeiten über 60 km/h. In diesem Fall liegt es sicher nicht an der Motorisierung inkl. Props.

Also am Pix liegts nicht, der versucht verzweifelt, Deinen Kopter in der Luft zu halten.

Bleiben Antrieb selbst (Motoren/Props), diese "Röhren"-Konstruktion (da kenne ich mich offen gesagt nicht mit aus, k.A. ob da irgendwelche Strömungseffekte etwas bewirken) oder das Zusammenspiel zwischen ESCs und Motoren (Sync-Probleme). Letzteres kenne ich aber nur von Niedrig-KV-Motoren. Da kann man das an den Geräuschen hören (oder im Extremfall an der Rauchsäule sehen). Mit solchen Schnellquirlen weiss ich das nicht, ich baue nur große Hexas

Moin,

hmm, schwierig zu sagen. Evtl. mal nen günstiges Set 7 oder 8er Props mit hoher Steigung besorgen und dann mit der Schere 6er Bullnose daraus machen. Aber eigentlich sollten es die 3 Blatt bei 6045 auch tun ??? Evtl. gibt es einen Unterschied 2 und 3 Blatt beim Duct Prinzip ???
Ansonsten mal ne CC3D nehmen und damit testen. So könnte man den APM als Problem evtl. ausschliessen. Oder gut befestigen und mit Servotester und Waage den Schub testen.

Gruss Stefan

Hey,
danke danke für eueren Input!

@Schlonz:
Also, Sync-Probleme kann ich mir nicht vorstellen, da die Pixhawk mit den Reglern angeblich gut klarkommen soll, ich habe das per BLHeli-Suite auch extra dafür eingestellt. Ich hab auch mal das Damping deaktiviert, sodass die Motoren einfach ausdrehen, macht aber keinen Unterschied.

@Optimus:
Ich habe mir schon 7x4.5x3 Propeller herausgesucht, die man passend schneiden könnte, das wäre dann der zweite Schritt. Ich werde heute mal einen Schubtest direkt vom Empfänger mit nochmals frisch angelernten Reglern versuchen und dabei vorallem die Strommessplatine der Pixhawk aus dem Kreis entfernen, sodass wirklich nur noch je ein Motor alleine getestet werden kann. Zusätzlich kommt ein Multimeter dazu. Dann weiß ich es ganz genau, ob nun die Pixhawk oder etwas anderes Schuld ist.

Ich hoffe nur, dass nicht der Frame einfach gänzlich ungeeignet ist, aber auf youtube gibts mindestens ein Video, in dem man den Frame stabil fliegen sieht.

Viele Grüße
Sven

Neueste Erkenntnis:

Ein Motor zieht mit Propeller im Aufbau bei Vollgas folgenden Strom:
- Ohne Pixhawk: ca. 10.1A
- Mit Pixhawk und Strommesser: ca. 9.8A

Also liegt der Bedarf tatsächlich unter dem Berechneten, auch wenn nicht so drastisch, wie es die APM-Strommessung anzeigte.

Ich werde jetzt Folgendes tun:
Ich bestelle jetzt
- einen Satz 7x4.5x3 oder 8x4.5x3 Propeller und stutze sie auf Bullnose-Format
- einen Satz 6x4.5x3 Propeller ohne Bullnose, die so direkt ohne sie zu stutzen passen
- einen Satz 5x4.5x3 Propeller, um den Propellern mehr Platz in den Prop Guards zu geben und aerodynamische Ursachen auszuschließen

Na dann hoffen wir mal das Beste

Der Parameter thr_max muss in der full list sein. Schau mal ebenso nach.oder hast du die beta drauf?

Gesendet von meinem Moto G 2014 LTE mit Tapatalk

@hulk: wenn wie bei ihm RCout 1-4 fast komplett nur >1950 stehen, hat das mit THR_MAX kaum was zu tun. Der Pix gibt ja schon 100% (+/- ein paar Prozent) aus.
Mal eine Frage aus Neugierde: stand mal THR_MAX mal bei irgendeiner Beta oder so standardmäßig falsch? Weil das irgendwie der Standard-Lösungsvorschlag in allen möglichen Foren zu sein scheint

Der wert wurde teilweise falsch geschrieben.warum auch immer. Wo liegt denn der genaue thr_mid wert? Kann logs grad nicht öffnen.dann sieht man tatsächlich ob bus oder express
Edit: welche Version? In den betas wurde einiges geändert.auch das.

Gesendet von meinem Moto G 2014 LTE mit Tapatalk

1500kv Motoren an 6" ist schon sehr mühsam, und ecalc liegt leider gerade bei den kleinen Coptern oft übel daneben. Ausserdem, bist du sicher mit dem Gewicht? 4000er 4S Akkus wiegen ja schon recht ordentlich.

Moin,
also ich hab mehrere 1500 KV copter am Start. 2204/2205/D2822,14t, letzterer entspricht ungefähr deinem Motor, an denen sind gekürzte 8*4,5 auf 7".
Der fliegt an 4s sehr zügig (für meine Verhältnisse). Allerdings liegt das Gewicht bei mir mit FPV usw. bei 430g ohne Akku. Wir hatten aber spasseshalber mal einen grossen Akku drangehängt (~5000mAh) und das ging auch noch gut. Mit deinen Messungen zu den Ampere + Erfahrungswerten hast du zwischen 500 - 600 g Schub pro Motor, theoretisch? Also mit den leichten 3Blatt/6" sollte das auch mit deinem recht schweren Frame noch gut fliegen.

Haste nicht ein naze/cc3d zum testen. Evtl. liegt der Wurm doch beim APM, evtl. mag er die Kombi zwecks nachregeln usw. einfach nicht ??

Die 5er kannste glaub ich vergessen. Hier ist was zu Ducted Propeller
https://www.youtube.com/watch?v=Cew5JF8q6eY

hab ich mir extra wegen dir angeguckt ;-) , Spass, wollt ich eh schon lange mal anschauen.

Gruss Stefan

Ich mag die 1500kv übrigens wegen der längeren Flugzeit und dem viel angenehmeren Fluggeräusch. Speed reicht für meine bescheidenen Flügkünste...

Moin, also den habe ich mir jetzt auch noch angesehen :

https://www.youtube.com/watch?v=0stl1U9evzU

Dein UFO sollte also zumindestenst sehr stabil hoovern und jetzt nicht schnell aber stabil vorwärts fliegen. Witzigerweise ist bei den HK Comments auch einer dabei der den UFO Frame als totally unstable bezeichnet. Irgendwie dünkt es mich das der Frame eher mit hochdrehenden leichten Motoren besser zurechtkommt aber nen Maulwurfpauli QR400 mit Propguards wohl die bessere Variante wäre.

Gruss Stefan

Gruss Stefan

Guten Morgen und danke für eure vielen Antworten

Also:


Ich habe gerade mal nachgeschaut, der Wert für THR_MID liegt bei 551.


Auf der Pixhawk läuf folgende Version: APM:Copter V3.3.3 (acf2e10c)

Ich werde das Gewicht nochmal genau nachmessen mit einer Waage um sicherzugehen.

@Optimus:
Danke für die Videos! Die muss ich mir erstmal in Ruhe angucken, bevor ich dazu etwas schreiben kann. Tatsächlich habe ich auch den Kommentar auf HK gelesen, allerdings durch das youtube-Video von dem fliegenden Frame gedacht, dass es nicht am Frame liegen kann. Ich habe auch noch eine CC3D herumliegen, die ich wirklich mal ersatzweise draufklemmen könnte. Ich werde mich auf jeden Fall zurückmelden.

ist jetzt nicht unbedingt eine Postkutsche. Da gab es schon schlimmere