PID Hilfe - Quad einstellen [MultiWii]

Nach einem Wochenende Arbeit sind endlich meine ersten 2 Quads in der Luft. Am Samstag der Flydumini, heute ein 40 cm Quad. Beide fliegen, der größere besser, aber optimal ist das alles bestimmt noch nicht.
Leider habe ich dazu nichts gefunden was mir weiter hilft...
Was sind die P I D Werte und dazu noch RC Rate etc. bzw. wie wirken sich diese aus ?
Gibt es eine Zusammenfassung wo man des Verhalten nachvollziehen kann ?

Kurz zum Setup:
BMA020 & WM+
Der Rest siehe Bilder.
Vibration hält sich in Grenzen.
Das einzige was man bemängeln kann, ist dass der Quad nach Rechts YAW gibt (ca. 1U/min), hat jmd eine Idee an was das liegt ?




Und noch meine derzeitigen Werte.

Was sollte man ändern oder auf welchen Werten Fliegt ihr ?
Danke für eure Hilfe!

da ich ja den ganzen Tag beim einstellen dabei war und genauso wenig ahnung von den Werten hab
und zusätzlich der MEinung bin das Flo untertreibt:

Wir haben eigentlich die ganze Zeit nur irgentwelche Werte verändert und dann abgschätzt was besser ist, wirklich methodisch sind wir nicht vergegangen, wie gesagt kein plan was uns diese ganzen Zahlen sagen sollen...

Was mir noch aufgefallen ist ist das Flo eigentlich ständig auch mit ACC an, nur gegenlenken musste, auf allen Achsen. Ich bin der Meinung das das doch noch sehr suboptimal ist

PID:
u.a. hier:
http://www.quadrocopter.at/?q=node/7

RC Rate http://www.multiwii.com/software


1. Gyro einstellen -> fliegt gut? Nein -> Punkt 1; Ja -> Punkt 2
2. ACC einstellen
3. Mag einstellen
4. Baro einstellen
...

Also nicht direk ACC fliegen wollen ...

So, hab heute einen "neuen" Wiicopter mit 2.4 innerhalb einer halben Stunde so hingebogen, dass er sich so verhält wie ich es von anderen Coptern von mir gewohnt bin. Sämtliche folgenden Werte beziehen sich (wenn nicht anders angegeben) immer auf Pitch und Roll:

Hier meine Vorgehensweise:

1. EXPO, I und D auf 0 stellen
2. P auf 1 stellen und so lange um 1 erhöhen, bis der Copter im Schwebeflug gerade so nicht oszilliert (zur Verfeinerung Kommawerte verwenden)
3. D in Zehnerschritten erhöhen, bis er sich schön knackig und direkt fliegt
4. YAW- und PITCH/ROLL-RATE auf 0.2 erhöhen (Geschmackssache)

Ich mag knackig fliegende 37er Hacker-Quadrocopter.

Mir erschließt sich I zugegebenermaßen nicht und ich kann auch keine sicht- oder spürbare Veränderung feststellen, wenn ich I verändere.

Gruß Chris

I ist nur relevant, wenn im Acro-Flug die Lage nicht gehalten wird. Z.B. du neigst den Copter 30° nach links, und er driftet nachdem du die Sticks losgelassen hast langsam weiter, oder sogar wieder in die Gegenrichtung. Dann ist I zu niedrig bzw. zu hoch. Genauso wenn du einfach senkrecht einen Punchout machst, wenn der Copter sich dabei schief stellt, ist I auf der Achse zu niedrig. Langsame, wippende Oszillationen sind ein Zeichen, dass I zu hoch ist.