3DR Pixhawk Flip bei Start

[Axo]

Hallo,

nachdem ich bereits einige Zeit mitlese und dankenswerterweise schon viele Informationen erhalten habe, benötige ich nun doch Hilfe, so dass ich auch aktiv schreiben muss...

Meine Bisherigen Flugerfahrungen waren mit einem DJI Phantom 2 und einem Revell Nanoquad zum Spaß für Indoor.

Konkret geht es um einen F550 mit E300 Kit (E300 ESC, und DJI 2212/920 Motoren), Flight Controller ein original 3DR Pixhawk Schaumstoffgelagert mit 3DR uBlox GPS/Mag in ca. 5 cm Entfernung auf einem kleinen Masten. 433Mhz Datalink von 3DR, Firmware lt. Mission Planer, alles Eingerichtet und Kalibriert. erfolgreich ca. 3 Wochen lang Testflüge mit Althold, Loiter und teils Auto.

... und seit letzer Woche hebt der Vogel nur noch jedes 5 mal gerade nach oben ab. Meist dreht ein Teil der Motoren nicht sauber hoch und es sieht so aus als will er noch um die Yaw Achse drehen. Bevor er kippt und auf dem Rücken landet.

Heute Arm, Start, Flug, Landung, Disarm, Arm, Startversuch, Rückenlage...

Im Moment bin ich etwas ratlos, was da noch schief laufen kann, zumal im Moment nicht mal ein Gimbal oder sonst was montiert ist. Es gab auch vorher keine Crashs oder harten Landungen, dass ich vermuten könnte es wäre irgendwas defekt.

Anbei noch eine kurze Log Datei vom letzten Versuch.

Vielen Dank!

 

[Axo]

Hallo,

ich habe nun den Copter nochmals sauber ausbalanciert, damit der bedingt durch den größeren schwerern Akku nicht mehr hecklastig ist. Zudem wurde das der uBlox GPS/Mag Masten auf 14 cm erhöht, da ich zeitweise HDOP Werte um die 2,3 - 2,5 hatte.

Soweit so gut, wirklich auf den Rücken gekippt ist mir der Copter jetzt nicht mehr, allerdings ist der Start in Manuell, wie auch Auto zeitweise noch ziemlich mit einem Schwanken in unterschiedliche Seiten verbunden. Weit entfernt von einem butterweichen abheben eines Phantom 2.

Ferritkerne waren bis jetzt auch erfolglos im Einsatz.

 

[hulk]

Größerer akku gleich höheres gewicht gleich schwache pids.
Versuch doch mal im althold abzuheben.....ist dann vielleicht eher wie der plastikbomber.
Prinzipiell sind reine phantom wechsler erstmal irritiert beim wechsel auf arducopter. Vielleicht solltest du einfach mal beherzter gas geben.

 

[Axo]

Mit beherzter Gas geben hab ich eigentlich keine Probleme, es hat sich allerdings herausgestellt, das das Startverhalten mit Loiter und Vollgas mehr Schwankungen beim Start verbunden war, als mit etwas gefülvolleren Gas geben.

Danke für den Hinweis, ich lese mich eben etwas ein in dieses Thema und gehe mal die Feineinstellung der PIDs an. Das der Pixhawk ein komplexeres System ist war mir schon klar - vor allem mit den hunderten Einstellungsmöglichkeiten. Grad der Funktionsumfang macht das Ding aber auch so interessant.

 

[hulk]

Ja.die parameter sind segen und fluch zugleich.
Teste erstmal ob althold einigermaßen geht. Wenn ja, mach mal ein autotune.
Alternativ kannst du auch einen screenshot deiner pids machen. Dazu hebst du mal im stabilize ab und fliegst mal 2-3 minuten. Schöne zackige roll und pitch bewegungen. Dann lädst du mal das log hier hoch.

 

[Axo]

Hallo, vielen Dank noch mal für deine Unterstützung. Am Freitag war das Wetter noch passend für einen Flugversuch. Althold funktioniert einwandfrei, deswegen habe ich ein Autoune auf freiem Feld gewagt. Das Startverhalten scheint nun einwandfrei, allerdings hatte ich nur noch Akku für 2 Versuche. Der Copter reagiert jetzt äußerst zackig, allerdings teils etwas ruckhaft, was natürlich für Videoaufnahmen unvorteilhaft ist. Ich hoffe ich komm in den nächsten Tagen nochmals zum Fliegen, bzw. dann Montags dazu die PIDs zu posten.

 

[hulk]

Dir ist klar, dass für die sanftheit rc_feel zuständig ist? Schraubst du pids runter(wenn sie passen) rächt sich das.

 

[Axo]

Ja, rc_feel ist bekannt, es handelt sich dabei um Ausgleichsbewegungen z.B. bei Position Hold. Beim automatischen abfliegen von Wegpunkten zeigt sich dies auch (ausgleichen von leichtem Wind) Also vermutlich werde ich vorher nochmals ein Autotune durchführen, bzw. wirklich von Hand einen Versuch wagen.

 

[hulk]

Ohne stabilize log und pid screen ist das nicht zu beurteilen.

 

[Axo]

Danke! Ok, wird Montag/Dienstag je nach Wetterlage nachgereicht!

 

[Axo]

Guten Abend!

Anbei ein Screenshot der PIDs in Missionplanner bzw. das bin vom heutigen Flug.

Das Startverhalten ist jetzt ausgezeichnet, allerdings führt der Copter bei Pos Hold, oder leichtem Wind ruckartige Ausgleichsbewegungen durch. Für Video Aufnahmen natürlich weniger ideal.

Anhang anzeigen 2015-09-07 18-12-16.bin.zip

 

[hulk]

Die pids sehen stimmig und human aus.
Aber dein stab p ganz oben ist recht hoch. Reduzier mal stab roll p auf 8 und stab pitch p auf 10 teste, ob es besser wird.

 

[Axo]

Wird gemacht, ich melde mich morgen dazu!

 

[wowille]

Hast Du schon mal Autotune gemacht?

 

[hulk]

Das bild sind autotunewerte

 

[Axo]

Wie Hulk schon geschrieben hat, es sind Autotune Werte. Im Moment hab ich ziemlichen Wind, ein ruhiger Flug ist ohnehin nicht möglich. Ich hoff ich komm morgen nochmals dazu.

 

[Axo]

Kann man als erfolgreich abhaken, nachdem ich die Stabilize Werte noch auf 4,5 nach unten korrigiert habe, startet der F550 einwandfrei sauber nach oben und macht auch keine ruckartigen ausgleichsbewegungen mehr. Das Aufschaukeln durch das eingeschaltene Gimbal ist jetzt allerdings ein anderes Thema, dass nichts mehr mit dem Pixhawk zu tun hat.

Vielen Dank hulk und auch wowille!

 

[wowille]

Gerne, viel Spaß

 

[gervais]

Da es so schön zum Thementitel gehört: Wenn eine IMU hängt, (sieht man am schiefen Horizont im Planner...Blöd für diejenigen ohne Tablet.) , tilted der Copter auch, direkt beim Start. Bei manchen vereinfacht gehaltenen Clones hilft es dann, den copterseitigen (!) Batteriestecker vor dem Anstecken der Batterie kurzzuschliessen, um das Leeren der Register des LSM303 zu erzwingen. Nach dem Anstecken ist dann alles wieder wie zuvor. Level Calibration hilft da übrigens nicht. Blöd ist das, wenn es während des Flugs passiert, da es dann auch ein sporadischer/dauerhafter Fehler des LSM303 sein kann.