Abbremsen zum Position Hold

[Spookymike]

Hallo zusammen. Nach vielen Stunden des Bauens, lesens und Einstellens ist er nun auch schon einige Male in der Luft gewesen mein V-Octo mit APM 2.6 und der aktuellsten AC 3.2.

Ich gebe zu daß ich im Vorfeld bei einigen "Problemchen" schon das Forum bemühen wollte aber dennoch bisher alles durch Googlen und APM Anleitungen lesen geschafft habe!

Die Anfängliche total falsche angabe von Akkuspannung und Stromstärke konnte ich mir herleiten und beheben.
Divese Anfangsschwierigkeiten als Quereinsteiger in die APM Geschichte, und davon hatte ich viele, konnte ich auch gut managen. Da gab es Probleme daß ich den Copter nicht Armen konnte, oder daß die Motoren nicht starteten, oder ein Spezifischer Motor nicht ging. Alles konnte ich mir bisher selber herleiten.

Aber nun bin ich an einem Punkt wo ich mich doch mal hier ans Forum wende.

In einem Thread habe ich gelesen, daß manche APM Copter beim Umschalten von Manual auf PH perverse Bremsmanöver hinlegen. Da ist nun mein Problem. Mein Copter bremst sich nur recht "Lasch" ein und Korrigiert dann in einer für mich total chaotischen Art und Weise. Ist er aber dann mal zum Stillstand gekommen, dann hält mein Copter die Position auch bei widrigen Windverhältnissen meiner Einschätzung nach Ausserordentlich gut. Siehe Video weiter unten.

Was mir auch noch nicht so gut gefällt daß der Copter im Stabilize Mode um die Knüppelmitte recht "Hart Einrastet". Habe das schon mit dem "RC_Feel Parameter" etwas verbessern können aber immer noch nicht so dass ich vollends zufrieden bin.
Konnte die PID Werte der Regelung mit "Autotune" schon recht gut managen, aber noch nicht ganz zufriedenstellend für meinen Geschmack! Ich würde eine etwas "Smoothere" Regelung um die Knüppelmitte bevorzugen.
Ich verstehe da den Unterschied zwischen den Einstellbaren Parametern "Stabilize P" und "R-Rate P/R"
nicht so ganz.

Der Copterrahmen ist Komplett Eigenbau und auch wenn das auf den Fotos vieleicht anders aussieht ist der "Irre Stabil" und Verwindungssteif. Die Vibrationen habe ich auch schon ausgelesen und die sind unterhalb der Tolerierten "+- 3°"
Ein paar Eckdaten:
Abfluggewicht mit Canon IXUS 70 und 6200er 3S Lipo Akku ~2000g
8x Afro SimonK 20A Regler
8x 9"CFK Verstärkte Gemfan 9x4,5 Props
Stromversorgung APM über APM Powermodul
Externe 5V Versorgung von Empfänger und Gimbalservos
Schwebestrom ~ 40A



Video von "Bremstests"
[video=youtube;UU27DFFi57g]https://www.youtube.com/watch?v=UU27DFFi57g&feature=youtu.be[/video]

Video vom Position Hold bei ziemliche böigem Wind
[video=youtube;Q-qlHnVBBg0]https://www.youtube.com/watch?v=Q-qlHnVBBg0[/video]

 

[Gerch]

Beschreibe mal "Hart Einrastet".
geht der copter zu schnell in Level Lage zurück oder "hängt" er zu stark am Stick(setzt die Steuerbefehle zu "scharf" um)?
grob gesagt:
Stab P regelt das Leveln
Rate regelt das steuern.

wobei rate auch stab beeinflusst.

für das Bremsen folgende Parameter tunen:
PHLD_BRAKE_RATE wie schnell der Copter den Brems Winkel einnimmt.

PHLD_BRAKE_ANGLE Winkel in dem gebremst wird

 

[Spookymike]

Also, die PHLD_Brake werte habe ich schon im Visier gehabt. Die sind aber eh schon recht hoch.
Ist bei mir etwa so:
Copter fliegt im Stabilize vorwärts - Schalter auf PH - Copter gleitet einige Meter dahin - kommt zum stillstand - bäumt sich dann noch 1-2 male auf (Teilweise heftig) und verharrt im PH.
Das verhalten beim Abbremsen würde ich mal folgendermaßen interpetieren!
Copter will stoppen und merkt daß er noch zu viel Vorwärtsfahrt hat. Regelt laaaaaangsaaam zurück. Nimmt in die Entegengesetzte Richtung kurz fahrt auf und bremst sich dann HEFTIG ein. Kommt aber schon irgendwie zum Stillstand!
Glaube aber irgendwo gelesen zu haben, daß dieses Langsame ausgleiten ein Merkmal der AC 3.2 ist. Fände es halt schön wenn dies ein wenig "gekonnter" in der Luft aussehen würde! Man hat immer das gefühl daß der Copter gleich was macht, was er nicht soll. Nur so kann ich das erklären.

Was das "Hart Einrasten" angeht. Es verhält sich etwa so.

Ich drücke den Knüppel langsam nach vorner. Copter nimmt langsam Fahrt auf. Beim Knüppel zurücknehmen geht es bis auf die letzten ca 2-3° neigung auch langsam. Etwa im Berich der Knüppelmitte "schnappt" er ein und levelt sich ruckartig auf 0° aus.

 

[Gerch]

Klingt so als ob er den Bremswinkel zu langsam anfährt, erhöhe mal PHLD_BRAKE_RATE.
das "Einrasten" hört sich nach dem Totband an, ab den 2-3° greift dann Stab P. versuche mal den Wert zu verringern, in 0.2er schritten. kannst auch auf Poti legen.
alternativ mal volle roll Eingabe und stick loslassen, dann greift Stab P sofort und du siehst ob dieses verhalten zu stark ist.

 

[sandrodadon]

Hi.
Könnte des Phänomen bei dir vielleicht verstärkt / anders eintreten da du einen V-Octo hast?
APM unterstützt keinen V-Octo Mischer, d.h. er geht davon aus dass alle 45° ein Motor liegt, steuert diese anhand eines symetrischen Octomischers an aber erfährt eine andere Bewegung als erwartet

Klar ein V-Octo wird nicht abstürzen weil er einen Flat-Octo Mischer nutzt, ich könnte mir aber sehr gut vorstellen dass sich das negativ auf die Flugeigenschaften auswirkt

 

[Spookymike]

... da du einen V-Octo hast?
APM unterstützt keinen V-Octo Mischer, ...

Hallo. Also ich habe eine Einstellung für "V" Gefunden!
Als Grundrahmen "Octa" auswählen und dann im Initial Setup "V" auswählen.
Dort:
http://copter.ardupilot.com/wp-content/uploads/sites/2/2013/07/select-frame-type1.png

Mir wurde das auch so bestätigt daß diese Vorgehensweise auszuwählen ist wenn man einen V-Octo
einstellen möchte. Auch diverse Parameter in der "Parameterlist" weisen ausdrücklich auf einen V-Octo
hin.
Auch die Motoranschlüsse habe ich nach folgender Anleitung für "V-Octos" die ich gefunden habe ausgewählt und die Motoren werden exakt so angesteuert wie es bei einem V-Octo sein soll!
http://api.ning.com/files/ToGhWan8n...zLkeCJti-0Q54U9NklyV4PZQBTNOgnUHi*DzAR0/V.png

Er fliegt ja auch ordentlich und zeigt kaum YAW Probleme auf. Kann aber durchaus sein, daß der APM nicht gerade auf V-Octo optimiert ist!

 

[Mosquito]

Das Problem vom Spookymike ist ja nicht neu (siehe http://fpv-community.de/showthread.php?t=54807) und kann schon deshalb nicht vom Rahmen kommen.

@Spookymike: Du könntest nochmal checken, ob es etwas besser wird, wenn du das Logging von Daten komplett ausschaltest. Die APM kommt ja bekanntlich an den Rand der Leistungsfähigkeit, wenn Octo und Logging aufeinandertreffen.


lg Hans

 

[Spookymike]

Hallo, ich habe mal das Datenlogging abgestellt ohne große verbesserung!

Bei meinem "Einrastproblem" hat mir durchaus geholfen den "Stabilize P/R" um 2,000 weiter runterzunehmen.
Hatte allerdings das gefühl daß sich das negativ auf das PH ausgewirkt hat, weil der Copter danach nicht mehr so
"Ruhig" die Position gehalten hat wie noch mit den alten Werte. Bin dann mit dem "Stabilize P/R" wieder um 1,000 hoch
und habe mir mit massiv expo auf der Funke geholfen. So sieht das schon besser aus!

Beim Abbremsverhalten konnte ich mit PHLD_BRAKE_RATE auf 10 eine leichte verbesserung erziehlen!
Aber auch hier wieder zu ungunsten des PH. Bin mit der Brake_Rate dann auf 9 runter. 8, war bei mir default!
Meine Persönliche einschätzung zum Abbremsen ist aber leider, daß der User da mit den Paramtern nicht viel
ändern können wird. Denke mal da muss am "Code" noch bischen was passieren!

Beim Abbremsen sieht der Copter so aus in der Luft als ob er wie ein Surfbrett auf einer "unruhigen Welle" tänzelt ehe er
zum Stillstand kommt.

Im großen und ganzen fliegt der Copter aber ganz passabel! Aber als "Vorzeigedrohne" noch zu unruhig!

 

[hulk]

Wenn er zu unruhig ist, sind rate roll pitch zu weich.
Sinds autotune werte , würde ich die vibs checken. Hast du da welche, kommen häufig zu niedrige werte raus.