APM 2.5 Unpassende Regler + Allgemeines

[aargau]

Ich habe hier bereits ein Thread im DJI Forum geöffnet bezüglich des OEM FC im Bumblebee. Da leider dieser nicht auf GPS aufrüstbar ist, bin ich nun beim APM2.5 hängen geblieben und würde diesen sehr gerne kaufen. Da ich bereits eigene Projekte mit Arduino umgesetzt habe gefällt mir dieser FC natürlich noch besser!

Meine Frage ist nun eigentlich nur, ob die Standard Regler vom Bumblebee (scheinbar 500hz) auch mit dem APM verwendet werden können, oder ob ich diese austauschen müsste.

Ebenfalls frag ich mich langsam, ob der Bumblebee für meine Zwecke wirklich geeignet ist oder nicht.
Ich bin am Freitag wieder mit neuen Propellern auf ein grosses Feld und wollte etwas üben. Leider ca 15km/h. Wind, nicht gerade optimal also. Leider stabilisierte sich der Bumblebee überhaupt nicht und flog eifach mit dem Wind davon. Von schweben kann also hier keine Rede sein.
Ich frage mich nun ob dies mit dem APM + GPS (u-blox) auch bei Wind möglich ist oder ob ich hier auf einen Hexacopter umsteigen müsste.
Mein Ziel ist es eigentlich damit Luftaufnahmen zu machen. Da sollte Schweben an +/- selber stelle auch bei Wind möglich sein.
Desshalb Frage ich mich ob es eventuell sinnvoll wäre entweder jetzt einen kleinen zu kaufen um das Gerät zu erlernen oder später doch ev. auf einen Hexa umzusteigen.

 

[aargau]

Mittlerweile habe ich herausgefunden, dass die Standard Regler nicht gehen...
Scheinbar brauchen die irgend ein "spezielles" Signal, Programmierbar sind sie auch nicht..
Hab mir nun vier neue gekauft und wegen den kurzen Kabel gleich die von den Originalen Reglern angelötet.
APM ist soweit auch mal "basic" Konfiguriert und scheint soweit auch zu funktionieren.

Etwas erschreckend finde ich jedoch, dass in der Startposition oftmals nur 3 Propeller drehen. Dabei ist es immer ein anderer der nicht dreht. Wenn ich dann etwas mehr gas gebe gibt auch dieser etwas gas.
Meine Vermutung liegt darin, dass die Achsen-ausrichtiung nicht ganz passt, wobei ich nicht definieren kann ob der Quadro nicht 100% Symetrisch ist oder ob mein Zimmer etwas schief gebaut ist..

Desshalb meine Frage an euch bevor ich (bei etwas besserem Wetter) dann mal einen ersten Flug wage..

Kleine nebenfrage, welche eher unrelewant ist und ich wohl selber noch rauskriege:
Kann ich irgend wie LED Streifen mit dem ArduPilot steuern? Z.B. so, dass diese Blinken wenn der Akku fast leer ist?

 

[Holländermichl]

Letzte frage von dir. Es steht alles im engl. Wiki zum apm
Zweite frage, regler falsch kalibriert, steht ebenfalls im engl. Wiki vom apm
Allg. Einfach mal im forum suchen da wirst du fündig

 

[aargau]

Danke dir für deine Hilfe.
Das Wiki habe ich nach den LEDs schon durchforst, habe da aber irgend wie keine wirklich passende Lösung für den 2.5er gefunden, aber das ist auch nicht so wichtig, zuerst soll das ding mal richtig Fliegen.

Bezüglich den Regler denke ich nicht an eine falsche Kalibrierung. Habe alle vier zur gleichen Zeit gemacht, müsste also schon passen.
Viel mehr als ob es nun LiPo oder NiMh Akkus sind und ob normal / soft gestartet werden soll kann man bei diesen aber auch nicht definieren. Sind eh nur für 2-3Zellen Lipos.

Wenn ich mir im MissionPlaner die Parameter ansehe, sehe ich auch dass auf CHx nur 1145 anliegt und auf den anderen etwas über 1200. Desshalb meine Vermutung eher richtung Gyro, wobei ich mich frage wie ich das wirklich genau ausfindig machen kann...

 

[aargau]

Ich komm irgend wie einfach nicht weiter...
Zwar laufen nun alle Motoren gleichzeitig, hab den APM nochmals geresetet..
Aber dennoch habe ich zwei dinge die mir etwas "sorgen" bereiten, hoffe ihr könnt mir hier helfen.
Im Wiki bin ich übrigens hierüber nicht fündig geworden oder mein Englisch ist zu bad ^^

Problem 1: Bzw. eher eine grosse Unsicherheit.
Wenn ich den Copter in der Hand halte und schaue was er macht, mache ich folgende Entdeckung:
Rechterknüppel für nicken: Hebel nach oben (Richtung Antenne)= Kopter zieht die "Nase" nach oben.
Nach unten = Nase nach unten.
Meiner Ansicht nach ist dies genau verkehrt? Würde er so nicht rückwärts fliegen wenn ich den hebel nach vorne drücke?
Wenn ich in der Software auf Radio Calibration gehe, sehe ich allerdings, dass dies von der Anzeige her passen würde.
Hebel nach oben, Pitch geht hoch auf 2021.
Was stimmt denn nun und wie ist es korrekt? Hebel hoch = nach vorne oder hebel hoch = zurück?

Problem: Im Cockpit (Flightdata) habe ich das gefühl das der Gyro nicht richtig kalibriert ist. Ich kriege hier keine exakt gerade Linie hin. Zwar scheint je nach dem wie ich den Kopter mit einer Wasserwaage messe das schon einigermassen zu passen, dazu müsste aber dann der Boden masiv schräg sein und das ist er einfach nicht..
Bin mir nun nicht sicher ob der Kopter nicht 100% gerade / Symetrisch ist oder ob ich hier einfach falsch Kalibriere.
Habe hier einfach angst bzw. das Gefühl, dass er mir deswegen immer extrem davon driftet. Beim Starten bemerke ich z.B. auch, dass er nicht Horizontal startet sondern zuerst eine Seite und erst dann die andere.

Problem 3: Hier bin ich mir einfach etwas unsicher:
Wenn ich GPS Aktiviere verändert sich die Lage des Kopters auf dem Cockpit minimal. Liegt das an den Koordinaten oder stört hier der GPS Empfänger die Sensoren? Der GPS Empfänger habe ich in der nähe eines Motors platziert, der Motor scheint das GPS nicht zu beeinflussen.

Ich habe nun langsam einfach etwas Angst mit dem teil nochmals zu fliegen, weil er bis jetzt (auch mit der Original Steuerung) immer davon gedriftet ist und ich ihn nie wirklich unter Kontrolle hatte...

 

[Lioon]

N'Abend, Problem 1 ist schnell gelöst: Du musst Channel 2 (den fürs "Nicken") invertieren. Entscheidend ist, was der Copter macht, nicht was der Mission Planner anzeigt (wobei der eh keine tatsächliche Richtung anzeigt, sondern nur PWM-Werte).

 

[aargau]

Hi Lioon, Danke, habe den Kanal geswitcht, nun passt es einwandfrei. Habe dann auch gesehen, dass im Wiki sogar steht das es so sein muss .
Nun ja, heute bin ich mal wieder trotz Wind (ca. 5km/h) gestartet und das erste mal wieder ne volle Bruchlandung. Ich hatte das ding einfach nicht unter Kontrolle, es schien so, als ob er fast nicht auf meine eingaben reagierte.

Habe dann aus Spass mal den Positions Hold Modus aktiviert und siehe da, der Kopter schwebte wirklich fast an selber Position! Landen war auch easy nur die höhe halten happert noch ein wenig. Ev. war ich aber auch zu niedrig für den Barometer bzw. der starke Wind hat ihn einfach verfälscht...
Habe nun noch ein Sonar gekauft und schaue nun sofern es morgen nicht Regnet ob es so etwas besser ist.
Danach werde ich mich langsam an die anderen Modis heran wagen.

Hat jemand eine Idee wieso er im Pos Hold so gut fliegt, aber im Stabi Mode einfach davon driftet und kaum zu steuern ist?

 

[Holländermichl]

Stabimodus hält nur den copter in der waage steuern musst du da schon stell dir eine kugel vor die auf einem brett liegt und halte die genau immer in der mitte des brettes, das macht der stabimodus im schwebeflug

 

[aargau]

joa, wenn ichs "richtig" verstanden habe, sollte er ja eigentlich einfach über den gyro immer schön grade gehalten werden wenn ich an der Fernbedienung keine Steuerung mache.
Dass dies nicht 100% klappt ohne Tuning ist mir schon klar, aber ich kann da praktisch nicht eingreifen ausser beim Gas, das klappt . Im Pos Hold reagiert er viiiel schneller auf eingaben und führt diese auch korrekt aus.

Wenn ich ihn aber am Boden in die Luft halte und die Steuerung teste, macht er auch alles im Stabimodus.

Kann man die Autostabilisierungs "einlernung" nicht auch im PosHold machen? Das wäre ja dann praktisch ein Kinderspiel ihn 45 Sekunden an +/- selbem Standort zu halten.

Aber gut, ich kann wenigstens so mal mit dem PosHold Modus etwas fliegen lernen und die Trimmung des Stabimodus muss ich hald wohl mal dann machen wenn es wirklich Windstill ist und er dann hoffentlich nicht so extrem davon driftet.

 

[aargau]

So langsam macht mir das teil ANGST!
habe heute wieder einen versuch gewagt, zuerst ohne Kamera, giengt 1a.
Danach bin ich mit Kamera in die Luft und es passiert was passieren musste.
Er flieg davon und davon und davon. Drehte sich zwar wenn ich an der RC etwas machte, aber flog immer weiter davon, bis ich ihn nicht mehr sah.
SCH*****, gut, laaangsam etwas gas weg, nochmals versucht richtung zu mir zu steuern -> nicht mehr sichtbar.
OK... ins Auto und los, kein Plan wo er genau ist aber egal.
Bin dann nach hause in der Hoffnung, dass er noch am Akku hängt und via Telemetrie die GPS Daten Funkt. Im halben Dorf her umgefahren, keine Daten empfangen.
Ok.. was nun? Irgend wo in einer Seitenstrasse habe ich dann ein Signal gehabt, jedoch kein GPS zurück bekommen. Entweder GPS tot oder Akku viel zu schwach.
Bin dann nach einiger Zeit von einer Verkäuferin einer Tankstelle angequatscht worden, ob ich etwas suche..
Er landete direkt neben einer Hauptstrasse an einer Tankstelle. Scheinbar relativ sanft (ev. wegen RC Signalloss?) Aber leider in einer Werbetafel, die Propeller sind nun Kaputt .

Nun habe ich echt langsam angst mit dem Teil zu fliegen..
Ich war sicher 2Km von der Zivilisation entfernt um eben genau so etwas zu vermeiden und was passiert?

Ich lerne daraus: NIEMALS ohne Laptop und funktionierenden Telemetrie Link aufs Feld gehen und wenn immer möglich RTL Programmieren, das hätte mir wohl diesen schrecken erspart.

Bin bin nun über jeden gedankengang von euch dankbar um solche Katastrophen in zufunkt zu vermeiden...

PS: Etwas gutes hat es, das Video welches aufgezeichnet wurde wäre Perfekt gewesen.

Aja: gerade festgestellt, dass der Akku nun Tiefentladen ist.. Hoffe kriege den wieder auf die Beine

 

[didike]

Hallo Aargau

Ich denke als erstes must du deinen Copter selber fliegen lernen/können. Das heisst alle Einstellungen müssen so passen das du das Teil auch sicher steuern kannst.
Wichtig ist auch dass du die Position gut erkennen kannst. Z.B LED oder Pingpong Bälle montieren.
Am Anfang auch nicht zu weit weg fliegen, damit du immer wieder zu dir zurück steuern kannst. Wenn das alle funktioniert kannst du auch weiter wegfliegen und die RTH Funktion probieren. Es ist aber von Vorteil wenn du RTH auch selber steuern kannst.
Gruss Dieter

 

[aargau]

Hi Dieter

Danke dir für dein Tipp, werde ich nun auch so machen. Kamera bleibt am Boden bis ich das teil wirklich beherrsche und eben sicherlich RTH auf die Fernbedienung legen für den Notfall.
Geplant war es ja nicht soweit zu gehen, ich wollte eigentlich nur auf dem Feld mal schauen ob die Videoaufnahmen passen.
Durch den Wind ist mir der Vogel aber wieder davon und wurde unsteuerbar.

Habe aber den wohl grössten! Fehler gefunden, Der Kopter war wieder im Stabi Modus, kein Wunder fliegt er mit dem Wind davon ...
Entweder hat der APM die Einstellung nicht bemerkt oder sie liegt irgend wo an einer grenze des PWM Levels und flog desshalb wieder zurück.
Habe nun alle Funktionen auf PosHold Programmiert bis auf eine, die ist auf RTL.
Versuche nun auch noch Failsafe anzupassen um im Notfall die Funke einfach auszuschalten und ihn dann zumindest wieder in Sichtweite zu kriegen.

Schaue nun auch, dass ich mit einem Verwanten der Jahrelang Helis und Flugzeuge geflogen ist mal aufs Feld kann, der mir sicherlich auch noch etwas helfen kann.

Edit: Wichtige Frage habe ich noch:
Muss ich für RTL jedesmal den Home Ort manuell setzen oder nimmt der APM den ersten GPS Fix als Home?
Ich weis, das finde ich bestimmt auch im Wiki, aber mein Englisch ist nicht gerade rosig und bevor ich es dann falsch interprettiere und er dann plötzlich zum letzten Flugfeld fliegt..

 

[Holländermichl]

Deinen akku kanst du mit 13,8Volt kurz schocken.d.h nur mal für 1-2 SEC. An ein netzteil bei mir hat es das gebracht und er hat sich wieder laden lassen. Dauerlösung ist das aber nicht

 

[aargau]

Danke dir für den Tipp, habe den Akku wieder zum Leben erweckt, scheint i.O zu sein.

Nun habe ich langsam schon etwas die Nase voll vom APM oder allgmein Quadrocopter
Nach dem ich heute wieder im PosHold Modus einige Versuche gmacht habe, bin ich mehrfach wieder im Dreck gelandet, trotz GPS fliegt er einfach davon.
Kann ich mir irgendwie einfach nicht begreifen. Klar, es Windet und er kann nicht 100% Stabil da stehen. Es geht hier aber ohne Inputs um 10-30Meter, GPS Empfang sollte deutlich kleinere Genauigkeit gehabt haben.

Lustig finde ich das ganze einfach, weil ich ja beim vorletzten Versuch wirkich Stabil in der Luft geflogen bin und auch die Landungen sind deutlich bruchfreier vonstatten gegangen. Nun ist er bei 2/3 der Versuche auf den Propellern gelandet.

Hat jemand eine Idee? Würde es was bringen ein Log zu Posten?
Muss ich wirklich warten bis es 100% Windstill ist um das teil zu Fliegen? Kann ja nicht sein wenn andere Videos und Fotos in total stabiler Lage (Parkiert) und ohne Steuereingriffe Fliegen können
Ev. liegt es auch wirklich nur am Bumblebee...

 

[didike]

Hallo Aargau

Der Bumblebee steht halt auch relativ Hochbeinig da, Ich habe noch einen Lotus da ist es etwa ähnlich. Der Coper muss zum landen absolut stehen, mit der geringsten Fahrt fällt er gleich um.
Ich hoffe ich habe verstanden was du sagen wolltest, oder hat er sich bei Poshold überschlagen oder ist abgestürzt?

Vielleicht kannst du mal ein Bild posten. Es kann auch sein dass die GPS Antenne gestört wird und dadurch der Empfang beeinträchtigt wird.

Gruss Dieter

 

[aargau]

naja ist hald schwirig auszudrücken, am besten Filme ich das ganze geschehen mal, wenn ich es nicht in den Griff kriege.

Man könnte sagen, dass er einfach sehr stark auf und ab Fliegt trotz eben PosHold und neu auch Sonar, hatte zuerst die Vermutung, dass Sonar ärger macht, deaktiviert passiert aber genau das selbe.
Das Landen selber sehe ich aber auch als kleinstes Problem, liegt wohl vor allem an meiner Erfahrung, ich habe das Gefühl, dass ich den Gasregler einfach viel zu schnell runterziehe aus Reflex wenn er mal am Boden ist und es ihn eben genau dann auf eine Seite zieht und er kippt.

GPS Störungen kann ich mir zwar schon vorstellen, da ich aber weder an der Antennenposition was geändert habe noch das Wetter gross anders ist (teilweise wars sogar Sonnig heute) halte ich dass für fraglich. Schau aber das Logfile nochmals an ob ich da was auffälliges sehe.
Ich muss dazu allerdings sagen, dass ich den u-blox Empfänger direkt neben einem Motor und oberhalb eines ESCs verbaut habe, da in der Frame Mitte absolut kein Platz mehr da ist. Sonar ist auch gerade noch so Montierbar gewesen.

Habe hier aber eher dass Gefühl, dass entweder das Landegestell nicht 100% gerade ausgerichtet ist und der Copter desshalb irgend wie den g-Sensor falsch Kalibriert oder ein Arm nicht 100% waagrecht dasteht und er desshalb davon zieht. Allerdings habe ich noch keinen Weg gefunden dies wirklich zu messen. Mit dem Handy ist das viiiel zu ungenau, habe bei 3 Messungen mindestens 3 verschiedene Werte.

Edit:
Moment...
Kann es sein, dass der APM Code Probleme macht?
Im KML sehe ich unter google Earth nur den Modus STABILIZE. GPS Daten kann ich dann in Earth auch nicht anzeigen, Importiere ich das File über eine Website klappt es dann.
Habe langsam dass Gefühl, hier stimmt sonst etwas nicht -> geht trotz Programmierung nicht in PosHold Modus...

Bestätigung:

 

[didike]

Vom Programmtechnischen kann ich dir leider gar nicht helfen, ich fliege MultiWii.

Gruss Dieter

 

[aargau]

Hi Dieter

Vielen Dank dennoch für deine Hilfe. Vielleicht gibt es ja sonst jemand der eine Idee hat
Schau mir bei Gelegenheit mal den Code etwas genauer an, ev. sendet auch die Mission Planer Software beim Telemetrielink den falschen Modus..

 

[aargau]

Hi Dieter

Vielen Dank dennoch für deine Hilfe. Vielleicht gibt es ja sonst jemand der eine Idee hat
Schau mir bei Gelegenheit mal den Code etwas genauer an, ev. sendet auch die Mission Planer Software beim Telemetrielink den falschen Modus..

 

[Holländermichl]

Schau mal ob bei pos hold aktivierung ein unknow kommt. Dann wären wir schon zu fünft und keiner weis an was es liegt.
Gps muß wenigstens 10cm von allem was strom führt weg sein,ebenso der kompass
Ich hab es bei mir in die höhe verlegt über ein dünnes alurohr vom baumarkt
Meine erfahrung