APM 2.5 zu aggresive Werte für Gimbal?

[hawk20002000]

Hallo Leute

Ich habe folgendes Problem: Mein APM y6 Kopter fliegt ohne Gimbal (mit Dummypayload) gefühlsmässig gut aber aggresiv.
Sobald ich den Roll oder Pitch knüppel loslasse geht der Kopter sehr aggresiv in die neutrale Lage zurück, fliegt ansonsten aber stabil und eigentlich ohne Zittern. Hier ein kleines Video dazu:

https://www.youtube.com/watch?v=OboQ8bJ4fzs&feature=youtu.be

Wenn ich nun das Gimbal inkl. NEX5 an den Kopter hänge, zittert der ganze Kopter mit Gimbal sehr stark. Anfangs dachte ich, es läge am zu weich aufgehängten Gimbal, doch auch wenn das Gimbal ohne Dämpfer montiert ist zittert das ganze System.

Ich bin vorher noch keine APM geflogen und kann daher nur den vergleich zur NAZA Lite und Multiwii aufstellen, und im Stab Modus regelt die Naza wesentlich "smoother" als es die APM im Moment macht. Auch im Loiter hält die APM ihre Position gut, man kann jedoch deutlich erkennen wie der Kopter schnelle und harte Bewegungen macht, und nicht wie ichs von der Naza kenne langsame und kaum sichtbare Bewegungen der Motorebene.

Autotune habe ich durchgeführt, werde ich morgen aber nochmals (bei weniger Wind) versuchen. Ausserdem habe ich meine APM settings mal angehängt, vielleicht könnt ihr ja schon sehen ob ich was ändern sollte.

Danke schonmal

 

[hulk]

stab roll und und pitch würd ich runter nehmen oder wenns geht auf ein poti legen.
mfg

 

[hawk20002000]

Hab ich geändert, kopter fliegt jetzt ohne Gimbal sehr ruhig und so, wie ichs von der Naza gewohnt bin. Mit Gimbal hat sich die Situation nicht gross verändert: Das Gimbal schwingt ziemlich stark während des Fluges (Video ist leider nicht ganz aussagekräftig)

https://www.youtube.com/watch?v=_k-P_Oi9lfg&feature=youtu.be

Ist meine Gimbalaufhängung zu weich?
Was könnte ich noch versuchen?

 

[hulk]

mach doch mal ein vibrationslog

 

[Cyberghost77]

ich seh den ja so schon in der luft wackeln ohne log ...

 

[DerCamperHB]

kannst du beim Gimbal den Ausgleich ausschalten?
Evtl hast du eine Reglungsschleife, und die Massenbeschleunigung von deinem Kameragimbal bringt die APM zum Überkompensieren, was wiederum das Gimbal ausgleicht, was wiederum die APM versucht auszugleichen
Dein Dummypayload ist auch erheblich Näher am Schwerpunkt als deine Kamera, das verändert alles das ausgleichverhalten

 

[hawk20002000]

Habe das Gimbal jetzt steif am Rahmen verschraubt, wenn das Gimbal ausgeschalten ist entsteht kein wippen mehr, mit aktiver Stabilisation Schaukelt es noch ein bisschen. Ich werde die Motoren und Props nochmal wuchten und dann weiterschauen.

Sonst noch ne Idee?

Im Anhang ist ein Bild vom IMULog mit Dummypayload. Die APM ist mit dem RC-Timer Dome entkoppelt.

Gruss

 

[hawk20002000]

Hi nochmal

Habe jetzt das Gimbal an mehreren Orten mit dem Rahmen verbunden - dadurch ist es extrem Steif und kann nicht mehr Schwingen (Bilder dazu sing angehängt). Logischerweise werden dadurch auch die Vibrationen der Motoren direkt zur Kamera geführt was in einem sehr verwackeltem Bild resultiert.

Die Motoren und die Propeller habe ich, so gut wie mit meinem Wuchtgerät möglich (Propelleraufnahme ist unwuchtig), ausgewuchtet, was aber anscheinend noch nicht ausreicht. Problematisch ist, dass der Hexa bis 18. Mai flugfertig sein sollte, weil ich dann ein paar Bilder machen muss. Jetzt stehe ich vor der Entscheidung neue Motoren zu kaufen (die haben schon ein paar crashes hinter sich) oder es doch nochmal mit einem neuen Wuchtgerät und evtl. XOAR Holzprops zu versuchen.

Die Vibrationen der Motoren ohne Propeller sind beim Gimbal kaum mehr zu spüren, ich kann mir aber gut vorstellen, dass die Wellen ein bisschen gebogen sind (auch wenn sie sehr stabil sind) und erst mit montierten Propellern grosse Vibrationen verursachen.

Was meint ihr? Sind neue Motoren ein muss wenn ich das Gimbal steif mit dem Rahmen verbinde?
Ich kann morgen auch nochmal ein IMULog mit Gimbal hochladen.

Gruss