APM 2.6 Autotune mit Crash bei Wind

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hawaiianer

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo liebe Forengemeinde,

mein neu aufgebauter Copter mit folgenden Komponenten, wurde von mir heute dazu genötigt ein Autotuning durchzuführen. Darüber war der Copter wohl nicht sehr begeistert → CRASH!


Tarot FY650 Quadrocopter

Motoren: Turnity Multistar 4225-390kv 16 Pole
ESC: Maytech MT40A-OPTO-HS-V2-MK
Frame: Tarot FY650
Props: 15x5 zoll von HK
APM 2.6 Clone Ebay mit Ulox GPS
UBec 5A
Lipo: 6S 5000mAh 40C (vom Heli)

Abfluggewicht 2,3 KG mit SJ4000 Cam und Gimball



Vorgeschichte:
Der Copter fliegt mit den Standartwerten sehr zackig/hecktisch, deswegen wurde der P Wert für Rate Roll/Pitch auf 0.0730 (via Poti) eingestellt. Sinkflug war noch etwas arg zapplig, sonst aber ziemlich stabil. Vollgas rauf bis zur Sichtgrenze ging auch sehr schön (ja das macht schon Spass :)). Alt-Hold ging auch gut, allerdings wäre mir die Kiste im Loiter fasst mal abgeschmiert (hat sich sehr ruckartig in eine Richtung mit 15° Schräglage bewegt - im Log wurde ein GPS Fehler angezeigt, das wird es wohl gewesen sein und zusätzlich noch die falschen/standard Parameter, die dann eine zu heftige Reaktion des Copters hervorrufen. Und deswegen….

…...sollte ein Autotuning folgen, um sich das PID Tuning von Hand zu sparen. Der Copter führte ca. 3-4 Minuten die rechts/links Manöver aus, wurde allerdings ziemlich oft wieder eingefangen (windig war es auch etwas), gelandet, Werte ausprobiert:

Der Copter verhält sich sehr träge auf Steuerbefehle und auf Lageänderungen auch, hier musste ich gegensteuern, dass er nicht kippt (im Stabi Mode)

Dann noch eine Runde Autotuning durchgeführt, dann gelandet und beim neuen Start (Schalter für Autotuning auf EIN) um die Werte zu testen flog sich der Copter so träge wie ein Sack Zement (Steuerbefehle werden sehr späht angenommen bzw. ausgeführt und der Copter will permanent ausbrechen/kippen). Beim Versuch schnell zu landen schaukelte sich die Kiste auf und landete seitwärts, was mich einen Carbonpropeller kostete.



Hier meine Fragen an Euch:

Kann so ein Verhalten auf den Wind (2-3 bft - böig) zurückzuführen sein, oder passt irgend etwas anderes nicht? (log-datei vom Flug ist hochgeladen)

Ist Autotuning wirklich erstrebenswert oder kann man das manuell mit der Poti-Methode genau so gut hinbekommen?



Grüße aus Berlin,

Luz
 

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Jace25

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#2
#2
Wind beeinflusst Autotune maßgeblich. Der Copter testet ja, wie lange er braucht um in einen bestimmten winkel und wieder zurück zu kommen. Wenn dann in dem Moment eine Böhe gegen in drückt, führt das zu vollkommen falschen Parametern.

Wenn er relativ gut fliegt, hab ich selber die Erfahrung gemacht, dass Manuelles Tuning dann besser klappt. Bei mir waren die Werte nach einem Autotune relativ knackig, wenn der Akku voll war, oszillierte er leicht. Nachdem ich P verringert habe, flog und fliegt er traumhaft.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Naja, es liest sich gerade so, als ob das Autotune gar nicht vollständig ausgeführt wurde, sondern du es vorzeitig abgebrochen hast. Das Ergebnis ist dann natürlich mist.

Außerdem ist ja bekannt, dass Autotune und Pancakes nicht so richtig miteinander wollen (zumindestens bestimmte Konstellationen aus Motor-Regler-Props), also wirst du wahrscheinlich um ein "Poti-Tuning" nach Kornettos Anleitung nicht drumrum kommen.

lg Hans
 
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hawaiianer

Neuer Benutzer
#4
#4
Danke für die Antworten!
Dann werde ich mal versuchen die Werte nach der Anleitung einzustellen...

Das mit der Motor/Regler Kombi, ala Pancake, habe ich auch schon gehört. Betrifft das dann nur den Autotune oder wird es beim Loiter Modus da auch kniffliger?
 
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Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Nein, das betrifft nur Autotune. Die "langsammen" Motoren in Verbindung mit den großen Props sind einfach außerhalb der Standardparameter.

Du wirst dich aber wundern, wie deine großen Löffel dir Probleme bringen werden, wenn mal ein bisserl Wind geht. Das ist der Preis, den ein Pancake-Pilot zahlen muss!

lg Hans
 
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hulk

PrinceCharming
#6
#6
Ich hab nicht ins log geschaut.aber Check erstmal deine vibs.
Je besser die sind, desto höher geht roll pitch d und desto höher geht p. D dämpft p. Du brauchst aber ein hohes p dass er immer schnell genug reagiert.
Schlussendlich bestimmt p dein i. Und dass merkst du unter anderem beim schnellen sinkflug.
Mfg
 
H

hawaiianer

Neuer Benutzer
#7
#7
Danke nochmal für den zusätzlichen Input. Ich habe erstmal die Vibs gecheckt, diese waren doch schon fast bei +-5. Jetzt sind die bei +- 2bis3. (Halterung für die APM zusätzlich gedämpft)

Beim ersten Trimm-Versuch beim Schritt 2 der PID-Tuning-To-Go Anleitung im Arco-Modus drehte sich der Copter plötzlich wie irre um die roll-Achse im Kreis --> Absturz und wieder einen Propeller weniger!

Das wollte ich natürlich nicht auf sich beruhen lassen, also gleich nach Hause, neuen Propeller und Motorhalterungen draufgeschraubt und nochmal ganz von Anfang an (eventuell war die neue Dämpfungs-Halterung nicht richtig fest oder eventuell sogar ein SYNCH-Fehler...)


Bei der zweiten Runde ging alles gut bis zum Schritt 5, jetzt habe ich folgende Werte ermittelt:

Variable (Poti-Bereich): emittelter Wert
----------------------------------------
P1 (0,06-0,12): 0,073
D (0,002-0,010): 0,010
P2 (0,073-0,14): 0,0850
I (0,110-0,330): 0,185


Wie sehen die Werte für Euch erfahrene PID-Tuner aus? Machen die Sinn?

Könnte sich jemand eventuell das Log des zweiten Absturzes ansehen, ich würde doch gerne wissen woran es lag, nicht dass es doch eine generelle Motor-Synch-Geschichte ist, davor habe ich jetzt doch etwas Angst, da ich ja SimonK ESCs mit 390kv Motoren betreibe. Kann man das mit dem SYNCH fehler irgendwie testen oder identifizieren?

Eine generelle Frage noch zum Schluss: Kann man wie bei der Multiwii bei APM auch den Copter neu (parallel zum Untergrund) ausrichten - also über eine Stick-Eingabe den ACC-Wert neu kalibrieren?

Grüße,

Luz
 

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Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Vibrationen: Die APM dämpfen, ist nur ein Provisorium. Finde die Ursache und beseitige sie!

SimonK-Regler und Pancakes mit 15,5er Latten sind irgendwie Quark. Vielleicht ist das auch eines deiner Übel.

PID-Werte: Fliegt der Kopter gut, dann scheinen sie ok zu sein!

Kornettos To-Go-Anleitung: Achtung: Die angegebenen Wertebereiche (steht auch dick in der Anleitung) stammen aus einer sehr alten Software. Die kannst du so nicht direkt übernehmen und musst von den neuen Standard-Parametern der 3.1.5er Software ausgehen.

ACC nachkalibrieren: Nein, das geht über Stickeingabe nicht! Wenn nötig, mußt du den Reset-Knopf drücken und auf den Neustart der APM warten. Was du meinst, ist aber wahrscheinlich ein Gyro-Reset. Aber auch das geht nur über den Reset-Knopf.


lg Hans
 
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hawaiianer

Neuer Benutzer
#9
#9
Soweit fliegt der Copter mit den Werten ganz gut, nicht so hibbelig wie mit den Standardwerten. Der Sinkflug ist auch besser, aber halt doch schon sehr unruhig. Ich werde demnächst mal kleinere Propeller ausprobieren. Das würde ja auch prinzipiell weniger Vibs erzeugen....

Da ich mit 6s fliege müsste das mit der Drehzahl für kleinere Propeller (13-14zoll) ja kein Problem sein, oder?
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Bei den Props solltest du mal in das Datenblatt der Motoren schauen!!!

Alle Kopter schwabbeln irgendwie beim senkrechten Sinkflug. Man sieht es bei den Großen nur deutlicher wie bei den Kleinen. Das kommt hauptsächlich davon, das die Rotoren in ihren eigenen Downwash kommen. Fliege einfach ein wenig vorwärts im Sinkflug und schon wackelt nix mehr.


lg Hans
 
G

Gerch

Benutzer
#11
#11
bei SYNCH fehler gibt der Motor einen hochfrequenten ton ab oder stottert wenn du Vollgas gibst. alternativ BlHeli auf die Regler flashen, die kommt gut mit pancake zurecht.

Mein X4 mit MN3510 700kv Tmotoren 13x5.5 Props und ca. 2.5kg auw zeigt keinerlei wobbeln beim senkrechten Sinkflug. kommt immer drauf an wie schnell die regler/Motor/Prop kombo regeln können.
PStab bei ca. 7,5
PRate bei ca. 0.220
 
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hawaiianer

Neuer Benutzer
#15
#15
Ich werde erstmal bei den 15zoll Propellern bleiben und lieber noch weiter an besseren PIDs arbeiten. Alt-Hold und Loiter Tuning steht auch noch aus.

Nochmals Danke an Alle für die Tips!


mfg

Luz
 
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