APM 2.6 - Höhenangabe stimmt plötzlich nicht mehr

[frankie_101]

Hallo Zusammen,

da ich in der Welt der „Multirotoren“ quasi „neu“ bin benötige ich bei einem Problem eure Hilfe.
Ich habe mir einen Quad auf Basis von dem hier vorgestellten „Faltkopter“ aufgebaut (APM 2.6 von HK). Das ging überraschend reibungslos, bisher hat das Teil ca. 5 Flugstunden ohne Zwischenfall absolviert.

Gestern wollte ich dann mal die PID etwas optimieren und merkte schon beim Starten das irgendwas nicht stimmt:
Abgehoben im Stabi-Mode waren die Höhenangaben (Telemetrie auf der Taranis) nicht stabil / korrekt. Teilweise waren Anzeigen von -20 Metern bis +20 Metern beim schweben in 2-3m zu sehen. Aus dem Logfile hab ich mal eine Stelle ausgewählt wo die Angabe mal auf -20m rauscht. Wie es aussieht ist die „BarAlt“ ok aber „Alt“ ist daneben. Was mich auch wundert ist, das „Alt“ und „relAlt“ vom GPS identisch sind – kurz ich werde aus dem Log nicht richtig schlau :-(. Ein Umschalten in den Loiter-Mode ließ den Copter auf und ab hüpfen.
Das Teil habe ich so wie es vor einer Woche flog eingepackt und gestern wieder Ausgepackt --> jetzt das Problem. So typtische / einfache Sachen wie Vibrationen (Stück vom Prob ausgebrochen) oder Schaumstoff übern Baro / Lichtempfindlichkeit hab ich schon geprüft.

Kurz ich bin etwas ratlos …

Gruß
Frank

 

[QuadCopterix]

Driftet die Höhenangabe auch wenn der Copter still auf dem Boden steht?
Wenn der Copter im Stabi-Modus noch einwandfrei flliegt, dann ist wohl der Barometer defekt.
Ich hatte mal das gleiche Problem und hab dann den Baro getauscht. Hat einwandfrei funktioniert und der APM fliegt heute noch einwandfrei.
siehe hier: http://fpv-community.de/showthread.php?42706-Hilfe-APM-2-5-Barometerproblem!&p=662883&viewfull=1#post662883

Gruß Martin

 

[frankie_101]

So, hab mir das Problem nun mal genauer angesehen und mich etwas eingelesen: Die Baro Höhe scheint OK zu sein, in den Logs gibt es nur plausible Werte. Die Höhe wird aber aus dem Baro UND der IMU berechnet so dass ich den „Fehler“ dort sehe.
Hab den Copter dann komplett zerlegt und gesehen, dass der APM nur noch mit zwei von vier Schrauben befestigt war, d.h. der kann super in Schwingung gebracht werden … Leider wurden die IMU Daten nicht geloggt (abgeschaltet) und somit bleibt dies nur eine starke Vermutung.
Nach den Wiederaufbau steht nun noch die Bestätigung im Flug aus (mit IMU logging), das Wetter hier in Fürth (BY) is aber grad sowas von sch….

Gruß
Frank

 

[RC-Racer]

Was heißt zwei von vier Schrauben? Die aus dem Gehäuse oder schraubst du die APM an den Rahmen? Dann ist es klar das du durch die Schwingungen in den höheren Flugmodi Probleme bekommst.

Die APM und Pix MUSS immer Schwingungsgedämft aufgehangen werden. Am besten eignet sich der 6mm Foam von HK.

Gruß
Thomas

 

[frankie_101]

Der APM ist ohne Gehäuse auf eine "Montageplatte" geschraubt (APM hat ja Befestigungslöcher) und diese Patte ist wiederrum mit doppelten Spiegeltape an dem Frame geklebt. Leider haben sich dann wohl zwei Kunststoffmuttern gelöst ...

 

[RC-Racer]

Zu hart aufgehangen, die APM mus von dem Kopter entkoppelt werden. Schraube die APM wieder in das Gehäuse und klebe sie mit dem HK 6mm Foam (Ocker) auf den Kopter, vier Stück 10x10mm. Ich habe lange 5mm Neopren genutzt, geht auch ist aber nicht so gut.

Ackere dich hier mal durch:

http://fpv-community.de/entry.php?981-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-1-(Grundeinstellungen)

Zeige uns eine Log der Vibrationen.

Alternativ soltest du auch dich durch das arducopter wiki lesen.

Gruß Thomas