APM 2.6 Log Auswertung nach Absturz

[kuvera]

Mein Kollege hat gestern mit seinem Tarot 650 einen Absturz gebaut

Das Szenario war folgendes, bei niedriger Akkuspannung (alter Akku, gebläht, 3.67V nach Absturz noch drin), hat mein Kollege RTH eingeleitet. Beim Rückflug stürzte der Quad unkontrollierbar über die Seite weg.

Die Regler haben identische Programmierung. Allerdings wurden diese nicht eingelehrt (Kalibriert) vor dem Erstflug mit APM. Das ging zwar x Flüge gut.

Meine Vermutung ist, dass es das fehlende Einlehren ist, was zum Crash führte. Kann das sein?
Die Regler sind hobbywing pentium 30a ohne irgendwelche Firmware drauf.

Der Impact am Boden war bei ca. 47.9.



Danke für jeden Hinweis.
Gruss, Severin

 

[aargau]

Das sieht ja so aus, als wäre das Gas zurückgenommen worden, die Regler denke ich daher eher nicht. Aber auch sonst sieht das irgend wie etwas komisch aus wie ich finde, eigentlich sollte der Copter bei RTL auf höhe x (Standard ist meine ich 20m) und dann nachhause. Bei dir steigt er aber langsam und dann erst.
Hast du denn RTL schon mal getestet oder war dies das erste mal?

Das Anlernen des Gases ist zwar nicht unwichtig, im Stabilisierten Flug bemerkst du das aber eigentlich nicht und der Copter sollte das immer ausgleichen (können).

 

[kuvera]

ThrOut ist ja der Output - das was vom APM zum Regler als Signal weitergegeben wird (oder??), und der ging schlagartig zurück, was uns verwundert.
Bei RTH hat der Gas-Input (das Steuersignal am Sender) meines Wissens keinen Einfluss, sondern es funktioniert ja nur noch Yaw, und sonst nix, bis man Modes wechselt.

RTL ging bei über 10 Flügen immer tadellos. Auch nie irgendwelche GPS glitches oder dergleichen.
Auch sonst hab ich auf dem Log keine Errors gefunden, drum sind wir etwas ratlos.

Das es so aussieht, als ob der Quad nur langsam steigt, hat nur mit der stark aufgezoomten Grafik zu tun.

Hier nochmals eine Grafik, wo man ThrIn und ThrOut sieht:

 

[aargau]

Hmm okay, da sieht das ganze schon etwas anders aus. Das er so schnell auf 100% geht und danach auf 0 ist sehr komisch, du hast an der Funke ja scheinabr nichts gemacht, irgend wie könnte da schon ein Regler ausgefallen sein oder ein Propeller weggeflogen etc.
Hast du die HW schon mal getestet oder ist der Copter komplett unbrauchbar geworden?

 

[Antimaster]

Waren alle Motoren aus oder war nur einer aus? Habe gestern ebenfalls ein Absturz bei RTL gehabt. Schlagartig alle Motoren aus.

 

[kuvera]

Es ging nur ein Motor aus. Prop war in Ordnung, auch der Motor sah selbst nach dem Absturz mechanisch noch ok aus.
Die Hardware/Elektronik ist alle noch ok, zumindest keine sichtbaren Schäden nach dem Absturz.

Wahrscheinlich hat ein Regler versagt.
Im Einsatz sind 4 Stück der hobbywing pentium pro 30a opto von hier:
http://www.aerobot.ch/multirotor-platinium-30-a-opto-esc.html

Die anderen 3 Motoren haben ja weitergedreht, und wenn ich mir das so überlege, ist mir auch klar wieso schlagartig der ThrOut runterging. Wenn ein Motor ausfällt versucht der Quad zu stabilisieren, und wenn da nix kommt bei einem Motor, dann macht er subito bei den anderen 3 Motoren den Saft runter. Eigentlich logisch.

Allerdings haben diese ESC meiner Meinung nach keine eigentliche Firmware für Multikopter drauf, wie z.B. ein SimonK. Könnte das der Grund sein? Aber selbst wenn keine Mutlicopter-Firmware drauf ist, die Programmierung auf low-Voltage protection "low" eingestellt gewesen bei allen 4 Reglern.

Ist sonst irgendwas bekannt bei diesen Reglern, dass die zicken und komplett den dienst versagen? Nochmals - es kann gut sein, dass die Akkuspannung eingebrochen ist auf unter 3.4v, aber meiner Meinung nach müssten dann dennoch alle einfach ein "soft-cut-off" machen, wie programmiert. Und damit sollte ein schlagartiges abschmieren auf eine Seite verhindert sein.
Any help?

 

[Gonun]

Dieser "soft-cut-off" könnte das Problem sein. Wenn ich richtig verstanden habe, beginnen die ESC's die Motoren runterzuregeln, wenn die Akkuspannung unter einen gewissen Wert fällt. Da diese Regler aber jeder für sich alleine und auch nocht relativ ungenau messen, geht meist nur einener in "soft-cut-off". Dies hat dann natürlich fatale Folgen. Ein Motor wird runtergeregelt, dadurch hebt sich die Spannung wieder etwas und die anderen drei gehen sicher nicht mehr in "soft-cut-off". Der Copter fliegt also mit einem Motor mit (immer mehr) begrenzter Leistung und um dies auszugleichen, muss das APM die anderen Motoren runterregeln. Irgendwann kann er sich nicht mehr in der Luft halten und es kommt zum Absturz.

Ich hatte dieses Problem anfangs, als ich mit den Quadcoptern angefangen habe auch mal, als ich einfach die Standarteinstellungen der Regler verwendet habe. Ein Motor regelte runter, es kam zum Absturz (harmlos, da nur knapp überm Boden).

Ich rate dir also deinen Regler das "soft-cut-off" auszuprogrammieren und den Battery-Failsafe des APMs oder sonst einen LiPo-Warner (sind nicht teuer) zu nutzen.

Hoffe, dein Copter lässt sich reparieren, war ja doch recht hoch runter.

LG
Lars

 

[kuvera]

Lösung des Problems : Cuttoff Voltage auf low. Seither fliegt mein Kollege ohne jemals wieder ein Problem zu haben. Tja...
Ein low voltage Pieper ist nun auch montiert. Final lässt sich sagen, das war ne Kombination aus falscher ESC Programmierung und dem Anfängerfehler, ohne Lipo Voltage Monitoring rum zufliegen.