APM 3.1.1 Unerklärlicher Absturz am Ende einer Mission

curzon

curzon

"alter Mann"
#1
#1
Hallo zusammen,

vielleicht kann mir jemand von euch weiterhelfen.

Vor ein paar Tagen hatte ich einen für mich bisher unerklärlichen Absturz (zum Glück ohne nennenswerte Schäden) und komme auch nach Analyse der Logs nicht hinter den wahren Grund der Motorabschaltung.

Mein Tarot FY690S mit einem APM 2.5 FW 3.1.1 hat bisher keine Probleme gemacht. Der Absturz erfolgte am Ende einer Live erstellten Mission mit 5 Waypoints.

Kurz zum Vorfall: Ich hatte CH7 auf "Save WP" gesetzt, um damit real ein paar WP zu setzen. Vor dem Flug keine Mission im APM. Dann habe ich zum Testen während des Fluges 5 Waypoints in geringer Höhe (7-8 Meter) gesetzt und diese danach im Mode "Auto" abgeflogen. Am Ende der Mission (nach dem 5. WP) schaltet der APM in ca. 8 Meter Höhe die Motoren ab (sieht man schön im Log).

Nachdem ich mir die im Feld erzeugte Mission zu Hause genauer angesehen habe, ist mir aufgefallen, dass der APM autom. am Anfang ein "TAKEOFF" und am Ende ein "LAND" Command eingefügt hat. Das Log zeigt auch ganz klar, dass in dem Moment, als er vom letzten WP 5 auf "LAND" geht, den Throttle auf aus setzt.

Meine Fragen:
Fügt der APM autom. bei einer leeren Mission und setzen von WP ein TAKEOFF und LAND?
Warum wurden beim erreichen des "LAND" Punktes die Motoren abgestellt?

Das MAVLINK Log hab ich mal angehängt - hier ist nur der letzte Flug interessant (12:16:30-12:18:05) - ich hab auch noch ein APM Log von besagtem Zeitpunkt.

Vielleicht kann sich die Daten mal jemand kurz anschauen und mir einen Tipp geben. Ich fülle mich unwohl die Ursache nicht zu kennen.

Viele Grüße
Norbert
 

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Y

Yups

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hey! Stellt dein APM bei minthrottle die Motoren ab? Es könnte sein, dass genau das passiert ist...

Regler sauber kalibriert? MOT_SPIN_ARMED > 0 ? Die Motoren sollten laufen wenn der Kopter gearmt ist.
 
curzon

curzon

"alter Mann"
#3
#3
Nein, die Motoren laufen bei ARM, das wollte ich auch so (MOT_SPIN_ARMED=140). Regler sind 40A SimonK.

Falsch kalibrierte Regler würden ja nicht zu einem Throttle-OFF durch den Auto-Mode führen, da die Regler das letzte Glied in der Motoransteuerung sind. Davor, der APM, hat die Regler ausgeschalten. Die Regler haben das gemacht, was die Steuerung gesagt hat - Throttle-OFF
 
curzon

curzon

"alter Mann"
#4
#4
[gelöst]

Ich hab den Fehler gefunden, nachdem ich die APM-Parameter nochmals einzeln geprüft habe:

Trotz EEPROM Erase nach dem Update auf FW 3.1.1 stand unter LAND_SPEED auf Max (4881 cm/s) - und das hat der APM dann auch versucht. Meine Lehre daraus: Nach einem FW-Update nochmal alle Parameter auf Plausibilität testen.

Testen muss ich noch eine meiner zwei Fragen von oben, woher das TAKEOFF und LAND cmd kommt. Oder weiß das jemand zufällig? Fügt das der APM automatisch ein?
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Ich kann dir zwar deine Fragen nicht beantworten, bin aber auch beim Auto Mission jetzt vorsichtiger. Hatte von zu Hause eine Mission auf einer Wiese erstellt. Umgeben ist die Wiese von hohen Bäumen. Hatte den Startpunkt am Rande gesetzt und später in der Mitte gestartet. Dachte, daß ja die GPS Koordinaten abgeflogen werden, das war allerdings nicht der Fall. Der Kopter fliegt vom Startpunkt die Strecken ab und natürlich direkt in einen Baum. Habe das leider zu spät erkannt. War auf jeden Fall teuer.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Robert, kannst Du das nochmal genauer erklären?
Du meinst also, dass der Copter nicht die GPS Koordinaten der Mission abgeflogen ist, sondern alle Wegpunkt um den Abstand der tatsächlichen Startposition von der eingeplanten verschoben hat? Habe ich das richtig verstanden?
Falls ja, kann ich mir das ehrlich gesagt nicht vorstellen. Da war sicher was anderes dran Schuld.
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Hallo Helmut, doch es war genauso. Ich konnte das später an der Flugroute genau sehen. Nach der Route im MP hätte der Copter nie bis an die Bäume kommen dürfen. Ich habe bisher immer Misionen hinter meinem Haus auf freiem Feld geflogen, da ist mir das natürlich nicht aufgefallen.
 
curzon

curzon

"alter Mann"
#9
#9
@rose1203: Wenn es hier einen Versatz zwischen geplanten und echten Koordinaten gab, kann ein Log (entweder ein MAVLINK oder das aus dem APM) helfen. Hast du das noch auf dem APM? Und event. die Mission noch im MP? (ich lasse, wenn ich ohne Notebook Testflüge starte, mindestens immer mein Android Handy mit Andropilot mitloggen)

Ich kann mir das zwar auch nicht vorstellen, aber welche SW ist schon fehlerfrei. War's ein Versatz, dann hat entweder der MP die Koordinaten falsch aus der MAP gelesen und damit dort schon falsch gesetzt (hast du die gespeicherte Mission?) oder dein GPS. Wie gesagt, Log und/oder MP File wäre hier hilfreich.
 
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