APM Absturz aus 35 im Loiter

[digaus]

APM Absturz aus 35m im Loiter

Hallo, vor ein paar Wochen ist mir mein Hexacopter mit der APM 2.5.2 und Arducopter 3.1.2 im Loiter aus ca. 35m abgestürzt.
Ich habe in 2 Meter Höhe Loiter aktiviert und bin dann nach ein paar Minuten auf 35m gestiegen(im Loiter).
Dort wollte ich ein 360° Panorama aufnehmen. Nach einer kurzen YAW Bewegung hat der Copter mitmal stark Gas gegeben, Gas weggenommen und wieder Gas gegeben. Ich habe noch versucht in Stabilize zu wechseln, aber da hatte er schon einen Flip gemacht und die Motoren ausgeschaltet.
Glücklicherweise hat der Copter den Sturz fast ohne Schäden überstanden, wahrscheinlich weil er exakt um 180 Grad gedreht aufgeschlagen ist. Lediglich das Gimbal und 4 Propeller waren kaputt.
Heute habe ich mir mal die Log Dateien angeschaut. Es sieht so aus, als ob die APM automatisch zwischen Loiter und Stabilize gewechselt hat, ist sowas möglich? (Ich habe Loiter erst nach dem zweiten Gasschub ausgeschaltet):



Gruß
Daniel

 

[paderborn]

Hast Du RCin aufgezeichnet.
Dann könntest Du zum Fehlerausschluss mal schauen, ob die FC eine Änderung vom Empfänger gesehen hat.
Hast Du die Empfängerkanäle einzeln angeschlossen? Wackler an Kanal 5?

Den Flip erklärt das natürlich nicht.

 

[Gonun]

Kannst du mal das ganze logfile als .zip hochladen? Ginge vielleicht besser.
Das einzige, eher unwahrscheinliche, ist, dass du den battery Failsafe in den ESCs nicht deaktiviert hast. Als die Untergrenze unterschritten wurde, regelte zuerst ein Regler runter, nie anderen steuern dagegen etc. -> Das auf und ab. Dann stellt einer nach dem anderen ganz ab und dr Copter fällt runter. Finde ich aber nicht so logisch, denn das APM hat keinen Battery error ausgegeben, ausser, du hast Battery Failsafe auch deaktiviert.
Hoffe, ich kann weiterhelfen.
LG
Lars

 

[digaus]

Danke für die Hilfe,
ich hab mal alle Parameter durchgeguckt und da ist mir WPAlt (the desired altitude while in AltHold, Loiter, RTL or Auto flight modes) aufgefallen:



Was hat diese starken Ausreißer verursacht? Und was beeinflusst WPAlt überhaupt?
Edit: OK, WPAlt geht automatisch auf 0, wenn sich die APM nicht in den oben genannten Modi befindet, aber das erklärt nicht, warum die APM in Stabilize gewechselt und warum sie Gas weggenommen hat.

Komisch ist auch, dass die APM nur bis zum Flip aufgenommen hat, der Absturz ist nicht mit drauf.
Akkus waren übrigens noch voll.
Die logs sind im Anhang.


Gruß
Daniel

 

[Gonun]

Komisch, dass das Log so plötzlich abbricht, siet aus, als wäre das Akkukabel rausgerutscht oder das Apm abgestürzt(äh, ich meine softwaremässig). Kannst du die Stacker noch mal kontrollieren und schauen, ob es nicht irgendwo einen Kurzschluss gibt? Oder allgemin überprüfen, ob die ganze Elektronik noch funktioniert wie sie sollte?
Ich kann mir ein Grund für ein Abbrechen des logs in 30m höhe sonst nicht recht vorstellen. Volt und Vcc sind eingentlich ok, was ESC-theorie auschliesst. Der Copter hat sich vor Ende des logs auch nicht überschlagen, am Schluss aber mittelstark geschwankt. Bist du ganz sicher, dass nicht du auf Stabilize umgeschaltet hast? Ganz am Ende war er wieder auf loiter. Wenn du wirklich nicht umgeschaltet hast, hat der Schalter vielleicht einen Wackelkontakt oder bist du versehentlich drangekommen? Nehme an, du fliegst mit 2.4 Ghz, dann kann man Störungen durch andere Fernbedienungen ausschliessen.
Dass WPAlt so schwankt hat folgenden Grund: Wenn der Flugmodus auf Stabilize steh, ist WPAlt = 0. Ist er im Loiter, wird WPAlt auf die aktuelle Höhe gesetzt. Schaltet man also wie am Schluss schnell hin und her, entstehen die Starken "Aussreisser".
Weiss jemand, wo man die Inputs von Kanal 5-8 sieht? Ich kann die im log nirgends finden, man würde aber sehen, wer die Flugmodi nun umgeschaltet hat.
LG
Lars

Edit: ist es möglich, dass der Speicher des Apm voll ist? Würde das Abbrechen des logs erklären... Ich habe aber noch nie so was gehöhrt.

 

[digaus]

Hi Lars, danke für deine Hilfe!

Komisch, dass das Log so plötzlich abbricht, siet aus, als wäre das Akkukabel rausgerutscht oder das Apm abgestürzt(äh, ich meine softwaremässig). Kannst du die Stacker noch mal kontrollieren und schauen, ob es nicht irgendwo einen Kurzschluss gibt? Oder allgemin überprüfen, ob die ganze Elektronik noch funktioniert wie sie sollte?

Also daran kann es nicht liegen, so wie ich die Akkus angeschlossen habe ist ein rausrutschen unmöglich. Ich konnte, nachdem ich neue Props montiert hatte, sofort wieder fliegen.

Bist du ganz sicher, dass nicht du auf Stabilize umgeschaltet hast? Ganz am Ende war er wieder auf loiter. Wenn du wirklich nicht umgeschaltet hast, hat der Schalter vielleicht einen Wackelkontakt oder bist du versehentlich drangekommen? Nehme an, du fliegst mit 2.4 Ghz, dann kann man Störungen durch andere Fernbedienungen ausschliessen.

Ja genau, ich fliege mit 2,4ghz. Ich bin mir zu 100% sicher, dass ich erst nach dem zweiten Gasschub umgeschaltet habe. Aber angenommen der Schalter hätte einen Wackelkontakt, dann erklärt das jedoch immer noch nicht, warum die Apm im Stabilize das Gas weggenommen hat. Bei ThrIn kann man ganz klar sehen, dass ich zu dem Zeitpunkt auf halbgas war.
Die Inputs von Kanal 5-8 würden mich auch interessieren.

Ich habe eine Vermutung warum die Apm ausgefallen ist. Ich habe den Controller der YAW Achse des Gimbals(Stella erweitert mit evvgc) mit dem selben 5V Wandler betrieben, welcher auch die Apm betreibt. Den ganzen Flug über habe ich den Copter nicht um YAW geschwenkt, erst als ich auf 35 Meter war. Und genau zu dem Zeitpunkt hat die Apm verrückt gespielt. Ich denke, dass das Gimbal, welches jetzt arbeiten musste, den Wandler dann in die Knie gezwungen hat und dieser ausgefallen ist. Das würde erklären warum die Apm keine logs mehr aufgezeichnet hat. Aber die Frage nach den Gasschüben bleibt immer noch, bis zum Abbruch der Logs war die Spannung schließlich in Ordnung.

Gruß
Daniel

 

[Siginello X]

Hallo, ich habe ähnliches Problem. Das Barometer misst abnormale Druckschwankungen und schaltet einfach die Motoren ab. Der Kopter fliegt wie ein Stein vom Himmel.

 

[franko_]

Hast Du mal die Spannung am I2C Bus gemessen? Hatte sowas auch mal mit 5V am I2C Bus. Alle Sensoren spielten verrückt.

 

[efliege]

Hallo, vor ein paar Wochen ist mir mein Hexacopter mit der APM 2.5.2 und Arducopter 3.1.2 im Loiter aus ca. 35m abgestürzt.
Ich habe in 2 Meter Höhe Loiter aktiviert und bin dann nach ein paar Minuten auf 35m gestiegen(im Loiter).
Dort wollte ich ein 360° Panorama aufnehmen. Nach einer kurzen YAW Bewegung hat der Copter mitmal stark Gas gegeben, Gas weggenommen und wieder Gas gegeben. Ich habe noch versucht in Stabilize zu wechseln, aber da hatte er schon einen Flip gemacht und die Motoren ausgeschaltet.
Glücklicherweise hat der Copter den Sturz fast ohne Schäden überstanden, wahrscheinlich weil er exakt um 180 Grad gedreht aufgeschlagen ist. Lediglich das Gimbal und 4 Propeller waren kaputt.
Heute habe ich mir mal die Log Dateien angeschaut. Es sieht so aus, als ob die APM automatisch zwischen Loiter und Stabilize gewechselt hat, ist sowas möglich? (Ich habe Loiter erst nach dem zweiten Gasschub ausgeschaltet):

Anhang anzeigen 94915

Gruß
Daniel

Daniel,

mit der 3.12 bin ich vor einigen Monaten auch abgestürzt - Flip nach dem Start und runter kam er...
Über die 3.12 hat man auch in den US-Foren nichts Gutes gelesen - bin dann wieder zurück auf 3.1, mittlerweile 3.1 mit HOTT Telemetrie und bin seit dutzenden Flügen super zufrieden... Irgendwann, wenn es mal eine stable 3.2 gibt, werde ich updaten - der Hybrid Modus reizt mich schon...

Gruss,

Matthias

 

[fastsonic]

Hi,
das mit dem YAW und 5V in die Knie kann ich mir gut vorstellen. Hatte ein ähnliches Problem.
Zum glück noch bei den Trockenübungen.
Einziehfahrwerk an den 5V
Beim testen des Fahrwerks ist nach 3-7 mal ( direkt hintereinander) aus und einfahren die APM ausgegangen. manchmal wild geblinkt manchmal garnicht mehr hochgefahren. Dachte auch erst an einen Wackelkontakt wieder getestet und dann wieder das abschalten. Stellte sich halt auch raus, das das Fahrwerk sich einiges an Strom nahm und ich Spannungeinbrüche und -spitzen hatte. Durch einen Stützkondensator in der Versorgungspannung konnte ich das ausmerzen.
Komisch war hier das ein blockieren des Motors nichts machte. Nur das wechseln der Richtungen löste ab und an den Effekt aus.

 

[Siginello X]

Also ich habe das gleiche Problem und mir ist das Teil schon mehrere Male abgeschmiert. Meine Thesen sind:
1. Drucksensor, Schaumstoffeinlage ist absolut zwingend (Druckänderungen durch Propeler und Wind) verursachen locker Druckschwankungen die der Höhe von mehr als 10 m entsprechen.
2. Regler kalibrieren und Abschaltespannung minimal wählen.
3. Schwerpunkt nochmal kontrollieren (besonders bei Quads mit langem Rumpf)
4. Die beim Absturz verzogenen Chassis wieder gerade richten.
5. Ardu Pilot evtl. in der Mülltonne entsorgen