Hallo zusammen,
ich komme seit einigen Tagen nicht mehr weiter, um mit dem
APM einen guten Flug nach Wegpunkten zu testen. Das Grundproblem
hatte ich hier beschrieben und besteht nach wie vor.
http://diydrones.com/forum/topics/deviation-from-waypoint-track
Mein Rookie fliegt ohne Querruder. Ich habe das Rechteck vergrößert
und nur noch an den 4 Ecken Wegpunkte.
Den Flieger habe ich nach Anleitung mit FBW-A Modus eingestellt
und drehe an den verschiedenen Möglichkeiten des PID-Reglers.
Irgendwie scheint mir dort gar nicht mein Problem zu liegen.
Der APM nimmt beim passieren eines Wegpunktes die GPS-Koordinate
und berechnet den Winkel zum nächsten Wegpunkt.
Was ich beobachte ist, dass die Führungsgröße NavRoll sehr spät
einschwenkt. Der Flieger kreuzt den direkten Track zwischen
den Wegpunkten und dann reagiert NavRoll erst merklich. Er fliegt
eher ein 'S' als eine gut einschwingende Kurve.
Hat jemand eine Idee dazu?
Woran muß ich drehen, damit NavRoll wesentlich enger auf dem
nächsten Wegpunkt bleibt? Evtl. dass der direkte Track gar nicht
mehr gekreuzt wird.
danke im voraus
Wolfgang R.
ich komme seit einigen Tagen nicht mehr weiter, um mit dem
APM einen guten Flug nach Wegpunkten zu testen. Das Grundproblem
hatte ich hier beschrieben und besteht nach wie vor.
http://diydrones.com/forum/topics/deviation-from-waypoint-track
Mein Rookie fliegt ohne Querruder. Ich habe das Rechteck vergrößert
und nur noch an den 4 Ecken Wegpunkte.
Den Flieger habe ich nach Anleitung mit FBW-A Modus eingestellt
und drehe an den verschiedenen Möglichkeiten des PID-Reglers.
Irgendwie scheint mir dort gar nicht mein Problem zu liegen.
Der APM nimmt beim passieren eines Wegpunktes die GPS-Koordinate
und berechnet den Winkel zum nächsten Wegpunkt.
Was ich beobachte ist, dass die Führungsgröße NavRoll sehr spät
einschwenkt. Der Flieger kreuzt den direkten Track zwischen
den Wegpunkten und dann reagiert NavRoll erst merklich. Er fliegt
eher ein 'S' als eine gut einschwingende Kurve.
Hat jemand eine Idee dazu?
Woran muß ich drehen, damit NavRoll wesentlich enger auf dem
nächsten Wegpunkt bleibt? Evtl. dass der direkte Track gar nicht
mehr gekreuzt wird.
danke im voraus
Wolfgang R.
