Arducopter und V-Tail Quad

[helste]

Ich habe gerade eine Problematik bei meinem V-Tail Quad entdeckt. Habe mal das APM2.5 mit der 2.9.1 drauf gepackt, weil ich die mal damit ausprobieren will.
Als Frame habe ich einen X-Quad gewählt. Das macht aber Probleme um die YAW Achse.
Die Laufrichtung der Propeller arbeitet der V-Stellung und dem damit erzeugtem seitlichen Schub entgegen, wenn ich das richtig sehe.
Die Propeller drehen sich ja zueinander nach innen. Wenn ich jetzt mal die hinteren Propeller betrachte, dann dreht der linke von oben betrachtet gegen den Uhrzeigersinn. Dadurch erzeugt er ein Drehmoment für den Kopter im Uhrzeigersinn. Es wäre also so, dass der linke hintere Propeller schneller werden muss, wenn der Kopter die Nase nach links dreht. Wird der linke hintere Propeller dann schneller, würde sein Drehmoment die Nase des Kopters nach rechts korrigieren. Jetzt ist es aber so, dass durch die Schrägstellung des Motors aber ein Schub in die andere Richtung erzeugt wird. Wird der linke hintere Motor also schneller, dann dreht der Schub des Propellers die Nase des Kopters nach Links.
Schub und Drehmoment arbeiten also gegenverkehrt. Das ist ziemlich blöd.

Wenn ich jetzt keinen Knopf in meinen Gedankengängen habe, dann ist das wohl so.
So eine richtig gute Idee fällt mir dazu aber nicht ein.
Eventuell sollte auch ein Y4 Mixer funktionieren.
Hat wer das schon mal versucht einen V-Tail Quad mit APM zu betreiben?

 

[helste]

Ich habe jetzt mal experimentiert.
Bei den hinteren Motoren die Drehrichtung geändert und die Y6 FW drauf. Bringt auch nichts.
Ich müsste da wohl einen eigenen Motormixer dafür schreiben. Habe mir die Mixer mal im Source angeschaut. Sieht ja recht unkompliziert aus, aber ich müsste halt wissen welche Werte sich wie auswirken.
So wie es aussieht, wird das wohl zu kompliziert. Selbst wenn ich da einen passenden Mixer zusammen bekommen würde, müsste ich das dann bei jedem FW Update neu machen.
Werde also das Experiment V-Tail mit APM wieder beenden und doch das Naze drauf machen. Da gibt es den VTail4, und ich glaube fast, mein Fehlversuch hatte mit der falschen Motordrehrichtung zu tun. Muss mir da die Doku (falls ich eine finde) nochmal anschauen.

 

[stjung0406]

Hallo Helmut,

bin gerade auf deinen Beitrag gestoßen. Eigentlich war ich der Meinung, dass die Naza keinen V-Tail unterstützt. Jetzt habe ich dieses Video gefunden. Kann jemand bestätigen, dass das funktioniert? Ich baue gerade den V-tail von simplecopter.com

http://www.youtube.com/watch?v=yXFkvpiHCOU&feature=youtu.be

 

[helste]

Hallo,

ich wollte ja eigentlich hier nichts mehr schreiben, aber was soll's. Ist einige Zeit vergangen und die Zeit heilt ja bekanntlich alle Wunden ;-)

Ob das Naza V-Tail unterstützt, kann ich Dir nicht sagen. Ich habe kein Naza und will auch keines haben.
Ich habe am V-Tail ein Naze32 und das unterstützt V-Tail direkt. Der Unterschied ist halt in der Art wie Yaw angesteuert wird. Beim normalen Quad geschieht das durch die unterschiedlichen Drehmomente der Motoren. Beim V-Tail durch den Abtrieb. Dadurch kann sich ein V-Tail schneller um die Hochachse drehen.
Du kannst den V-Tail aber bestimmt auch mit einem normalen Quad-X Mischer betreiben und das kann das Naza ja.

Falls Du Dir den V-Tail nicht selber zusammen bauen willst, ich würde meinen hergeben.
Habe mir einen Trikopter gebaut und baue mir jetzt einen neuen Hexakopter auf und Quad habe ich auch noch einen. Da wird es schön langsam viel, was so herum steht.
MeinV-Tail hat DT750er Motoren drauf mit 12x3,8 AFC SF Propeller und mit blheli geflashte Turnigy plush 18A Regler.
Als FC ist ein Naze32 drauf samt ublox GPS. Kann aber auch z.B. ein Multiwii board drauf machen, aber warum sollte man das wollen, wenn man naze32 haben kann?
Bei Interesse kann ich mal ein Foto machen. Aktuell ist er aber gerade nicht flugbereit, weil ich einen Regler tauschen muss. Ist aber bei Bedarf schnell erledigt.