ArduFlyer Quadrocopter dreht sich um die eigene Achse

[Dominik2000]

Hallo,

ich habe mir jetzt meinen Copter zusammengebaut, Frame aus dem Baumarkt mit 40cm Motorenabstand. 30A SimonK ESCs und Turnigy D2830-11 (1000kv) Motoren.

Als FC verwende ich den ArduFlyer von rctimer. Sobald ich jetzt den Copter starte, dreht er sich schnell um die eigene Achse,versucht das anscheinend auszugleichen und schwingt sich dabei so auf, dass er irgendwann auf den Boden aufschlägt. Jetzt dachte ich, dass passiert durch falsche PID Einstellungen und wollte dieser laut der Anleitung, die es in dem Forum ja gibt (APM Arducopter Tuning Teil 2) machen. Ich habe die Pitch und Roll Werte von D und I auf 0 gesetzt, und CH6 Opt. auf Rate Pitch/Roll kP. Ich komme aber nich soweit dies zu verändern, weil sich der Copter immer noch so schnell um die eigene Achse dreht.Er schwingt jetzt aber, glaube ich zu merken, nicht mehr so auf.



Wie kann ich das verhindern? Den Kompass habe ich auf die Declination von Wien (3,4) gelegt. Ich wohne zwar außerhalb Wiens, aber das dürfte ja nicht soviel Unterschied machen, oder? Was ich auch nicht verstehe ist, warum auf der Compass Seite, der Radio Button immer auf Manual zurückspringt. Kann es daran liegen?





Bitte sagt mir, was ich euch für Werte liefern soll, ich kenne mich da noch etwas zu wenig aus.

Danke!

 

[Mosquito]

Das hat mit PID-Werten mal gar nichts zu tun!

Fast mit Sicherheit dreht sich bei dir ein Motor in die falsche Richtung; sprich: 3 Motoren drehen in die eine Richtung und nur ein Motor in die andere. Was du beschreibst ist nämlich ein ungleicher Drehmoment.

lg Hans

 

[IntruderEvil]

Mach einfach mal ein Bild vom Copter wo man die Propeller sieht. Am besten von oben.
Vorderer Linker Propeller nach rechts....vorderer Rechter nach links und so weiter.

http://wiki.ardupilot-mega.googlecode.com/git/images/APM2/FRAMES_QUAD.jpg

 

[Mosquito]

Wenn´s ein falschmontierter Prop wäre, dann würde sich der Kopter nicht drehen sondern schräg starten bzw. beim Start flippen.

lg Hans

 

[Dominik2000]

Sehr vielen Dank, es war ein Motor, ich habe, jetzt alles nochmal kontrolliert und jetzt startet er schön, wackelt aber in der Luft, das ist jetzt aber ein PID Problem, oder?

 

[Mosquito]

"wackelt aber in der Luft" Das ist relativ, klingt aber tatsächlich nach PIDs oder einem schwammigen Aufbau des Kopters (Vibrationen/Schwingungen).

"Ich habe die Pitch und Roll Werte von D und I auf 0 gesetzt, und CH6 Opt. auf Rate Pitch/Roll kP." Hast du da wieder die originalen Werte reingeschrieben? Wenn NEIN, dann nachholen oder Eprom löschen (im Terminal: setup -> erase) und nochmal die Software draufkopieren, alle Kalibrierungen nochmals durchführen und dann erstmal Autotune ausführen.

lg Hans

 

[3ncrypt0]

Servus,

ich habe ein ähnliches Problem seit heute Mittag.

Zuerst muss ich hinzufügen, dass ich die OpenPilot Revolution verwende mit der ArduPilot FW.

Zuerst taumelte der Copter heute auf einmal sehr stark und da ich Standard PID Werte nicht mehr wusste habe ich alles Einstellungen über die CLI resettet.

Als Frame habe ich ganz neu den Spanky FPV im Einsatz. Als Framelayout habe ich den H Rahmen bei der Wizard Config ausgewählt. Alle Compass Kalibrierungen (bis auf compassmot) durchgeführt.

Wenn ich den Copter in Stabilze starte dreht er sich schnell um YAW links. Wenn ich Gas wegnehme und wieder Gas geben dann um YAW rechts. Wieder Gas weg und wieder Gas rein, dann wieder YAW links usw.

Motoren drehen alle richtig.

Was könnte das sein? Liegt es ggf. am Framelayout? Interessant finde ich, dass wenn ich unter Initial Setup -> Mandatory Hardware -> Frame Type gehe, besteht für mich nicht die Möglichkeit, den H Frame oder Tricopter auszuwählen.

Sollte ich dann lieber X wählen? Oder hat das damit nichts zu tun?


Danke und VG