Ardupilot 2.5 RTL Problem

[WDZaphod]

Hallo Zusammen,

ich habe mit meinem Ardupilot im Quad ein komisches Problem (Fw. 2.8):
Akku anstecken, nach 10 Sekunden habe ich GPS Lock. Dann driftet auf einmal mit steigender Sat-Anzahl die Home-Position weg. Obwohl das Quad noch vor mir steht, sieht man im OSD, wie die Entfernung zum Startpunkt auf einmal wegläuft. Manchmal 50m, tw. bis 120m.
Sollte der RTL-Homepunkt nicht beim armen des Copters auf die aktuelle Position gesetzt werden? Ein Arm/Disarm/Arm bringt keine Veränderung, die falsche Home-Position wird beibehalten.
Wenn ich nach dem Flug das Logfile als Google-Earth-File exportiere und ansehe, stimmt aber alles.
Einzig und alleine das setzen des Startpunkts funktioniert nicht.
Irgendwelche Ideen dazu?

Grüsse & Danke,
Michael

 

[elmago]

Hi Michael,

ich weiss nicht, ob ich Dich richtig verstehe:
Der Quad steht auf dem Boden, Strom an, Motoren disarmed?

Wenn dann die Anzahl der Sat steigt, verändert sich immer die berechnete Postion des GPS, da die Bestimmung genauer wird. Das sieht man auch bei jedem GPS-Empfänger, den man mal eine längere Zeit ortsfest tracken läßt. Soweit ist also alles in Ordnung.
Kann man das OSD vielleicht anschliessend alleine resetten? Vielleicht wird hier die erste GPS-Position separat gespeichert?
Ich glaube im Mission-Planner wird auch die erste GPS Position als Home beibehalten, wenn sich die GPS Berechnung verbessert.

Jo

P.S.
(Und noch 'ne dumme Frage: Das OSD hat kein eigenes GPS, oder?)

 

[WDZaphod]

Okay, die Infos hab ich vergessen:
APM 2.5 + MinimOSD
Das OSD funktioniert soweit einwandfrei, hat kein eigenes GPS (kommt per Datenbus vom APM).
Quad steht disarmed vor mir, der Sat-Zähler geht hoch, und ab 4 kommt "GPS Lock". Ab da verschiebt sich dann die Home-Position.
Lt. Manual sollte aber die RTL-Position beim armen des Copters neu gesetzt werden, müsste also auf "0" zurückspringen. Tut es aber nicht, die Frage ist nun: Warum?
Fehlende Einstellung irgendwo?

 

[elmago]

Mmmhh, hab nur den APM 1.4 im Einsatz und kein OSD bisher.

Da ja im Log alles stimmt, kommt der Kopter auch richtig zurück, oder?
Ich kann nur vermuten, dass beim "Armen" eine weitere Postion gespeichert wird, die den Startpunkt nicht überschreibt.
Was passiert, wenn Du mal den APM per Taste neu bootest, nachdem die Home-Position mit 7 oder mehr Sats bekannt ist? Dann sollte der Fix gleich mit mehr Sats kommen, da das GPS an bleibt. Stimmt dann das OSD besser überein?

Jo

 

[WDZaphod]

RTL habe ich noch nicht probiert, da der Pfeil im OSD nicht zu mir zeigt, und die Entfernung nicht stimmt.
Das mit dem Reset ist eine gute Idee, leider komme ich aber an meinem Quad nicht an den Knopf
Muss ich trotzdem mal ausprobieren...
Sehr schräg, das ganze!

 

[ApoC]

Völlig normal, da die GPS Daten statisch sind. Erst in der Bewegung wird es genauer.

Sobald du mehr Sats hast, sollte die "Bewegung" nicht mehr so gross sein. Aber bewegen tut sichs immer etwas.

 

[WDZaphod]

Aber 120m ist schon etwas heftig?
Kurze Runde fliegen, dann RTL resetten, und schon wäre man das Problem los?
Laut Anleitung sollte das ja auch funktionieren:

RTL position is set when the APM is armed.
To use RTL, GPS lock needs to be achieved (Blue GPS LED and Blue APM LED on solid not blinking) before arming and takeoff to establish the home or launch position.
Note on the UBLOX GPS module the LED is off while acguiring satellites and on blinking when satellites have been acquired.
Landing and re-arming the copter will reset home, which is a great feature for flying at airfields.

 

[ApoC]

Naja, wenn du nicht genug Sats hast, zur genauen Posi Bestimmung, können da auch gerne mal mehr als 120m bei rauskommen. Wenn ich meinen APM hier aufm Tisch hinlege, bekomme ich 5 Sats. Meine Homeposi ist schon ziemlich nah dran, aber lass ich den 20min liegen und schau mir dann den Kurs an, seh ich ein schönes Muster - weil er immer umherwandert.

Also völlig normal - wuerde ich jetzt mal behaupten.

Draussen auf der Wiese, bzw im log als KML sollte sowas natürlich nicht auftreten.

 

[Maniac]

Drück mal, nach GPS Lock, die Reset-Taste vom MinimOSD.

http://www.ossilampe.de/blog/?p=860

Ossilampe hat extra einen externen Anschluss für's Reset eingebaut für "Home save".

Habe es selber noch nicht testen können, da ich noch andere Probleme habe.

Würde mich aber interessieren ob es funktioniert.