Ardupilot: Ein paar Fragen an die Experten

[multiblitz]

Ich hab grad nen BIxler und nen Skywalker mit APM ausgestattet und probier mich so durch. Ein paar Fragen hab ich aber noch:

- Bei Fbwa und fbwb: Werden hier ueberhaupt gps Daten benutzt ? Also werden Effekte von Wind usw neutralisiert ? Was die Stabilisierung angeht sicher ja, aber wenn der Flieger abgetrieben wird ?

- Wenn man die Default Werte nimmt ist der Mischer Querruder auf Seite mit 50 % aktiv. Das mag helfen bei Flugmodi wie Auto oder Loiter usw. Aber leider ist der auch aktiv, wenn im Stabilize zb nur die Lage horizontal bleiben soll, d.h. man simuliert ne Windboe, indem man den einen Fluegel nach unten und den anderen nach oben zeigen laesst, Querruder werden aktiv, um dass zu korrigieren, aber auch Seitenruder springt an. Das sollte doch wohl so nicht sein ? Niemand hatte was von Kurven fliegen gesagt...

-Wie sind Eure Erfahrungen mit dem Airspeedsensor ? Must have oder neue Fehlerquelle ?

beste Gruesse

 

[Chriss_:)]

Hi multiblitz,

also nach der Beschreibung dürfte bei FBW kein GPS genutzt werden (weiter unten sind Hinweise, dass bestimmte Modes nicht genuzt werden sollten, wenn kein GPS Fix besteht, FBW ist nicht mit aufgeführt).

Zum Mischer kann ich dir leider noch nichts sagen, habe das Setup noch nicht angefangen für den FPV Ranger EX, nur in der Theorie alles durchgespielt, die Tage fange ich an, das erstmal grob zu verkabeln und zu testen...

Hast du ne gute Quelle zum Airspeed-Sensor mit Schlauch und Rohr? Erfahrungen damit noch nicht, aber ich denke, wenn man den Flieger modular aufbaut und entsprechende Sensoren erst einmal nicht anschließt, kann man später die Fehlerquellen gut lokalisieren!

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

 

[multiblitz]

Hi Chriss,

Ich hab meine hier bestellt, geht einigermassen schnell:

http://www.buildyourowndrone.co.uk/Air-Speed-Sensor-Kit-MPXV7002DP-p/as-02dp.htm

Billiger habe ich das Komplettset auch noch nicht gefunden und bei jdrones bestelle ich nicht mehr, hab mal 3 Monate auf die Lieferung gewartet...

Ich werde heute nachmittag mal mit dem internen Mixer fliegen und sehen, was passiert vermutlich wird er Loiter und Rtl sauberer fliegen, aber mal schauen ob er zu Zappeln beginnt, weil er Rudder reinnimmt wo keins hingehoert...

 

[Chriss_:)]

Hi multiblitz,

danke für den Link! Aber schon recht teuer, wenn man den Versand dazu rechnet^^ Naja, werde mal schauen, ob und wo ich noch eine Alternative bekomme! Etwas längerer Versand wäre ok, aber 3 Monate ist dann doch etwas lange...

Bin mal auf deine Flugrückmeldung gespannt! Würde auch schon gerne alles verbauen, aber der Ranger ist noch nicht eingetroffen, wird auch noch ein paar Tage dauern...

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

 

[multiblitz]

Hat eigentlich schon mal wer vom APM Erlebnis geschrieben ? Das Ding ist ja voellig abgefahren. Fahren wie auf Schienen trifft es schon ganz gut in den FbW Modi...abgefahren.

Ansonsten finde ich dass die Defaultwert bzgl Rudder mixing falsch sind. Das muss aus der Funke kommen, sonst hat man immer ein Rucken von Zeit zu Zeit bei den Fluegeln, wie ein Schluckauf. Viiiiiel ruhiger ohne Rudder Mixing im Apm.

Das einzige, was mir noch nicht gefaellt ist das Thema Loiter. Da geht er teilweise in 45 grad Schieflage, gibt maechtig Gas wie auf ner Achterbahn, um dann nach 90 Grad den Vorgel wieder horizontal und unaufgeregt hinzulegen. Das passt noch nicht...bin fuer Hinweise dankbar...

Ansonsten fliegt das Ding auf eine Souveraene Art, die ich von keiner Feiyu je so gesehn habe (dos, 41ap)

 

[Chriss_:)]

Hi,

vielen Dank für den kurzen Erfahrungsbericht! Klingt schonmal ganz gut!

Loiter sind derzeit noch die Default-Werte, oder? Da musst du wahrscheinlich an ein paar Parametern drehen, hab die Parameter-Liste grad nicht vor mir, aber da gibt es nen extra Bereich für Navigation, glaub ich, da einfach mal versuchen, die Werte Schrittweise zu ändern!

Genau kann ich dir das aber nicht sagen, da ich noch nicht live getestet habe!

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

 

[multiblitz]

Welche parameter denn z.b.? Gibt ja nun ne ganze Menge zur Auswahl...

 

[Chriss_:)]

Hi,

schau mal unter "Config/Tuning" => "Basic Tuning" => "Navigation Angles" => "Bank Max", da wird der maximale Winkel angegeben. Gas könntest du mal bei "Throttle" => "SlewRate" schauen.

Eine vollständige Parameter-Liste findest du hier, teilweise mit guten Informationen bei!

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

 

[Locust_XY550]

Ich hab für ein guten Kollegen ein Arduplane Konfiguriert. Das Zappeln beim Mixer konnten wir auch feststellen.
Ist der HK Sky Eye mit Flaps, also insgesamt 6 Servos. Der Originale Regler bricht beim Arduplane zusammen, die BEC Versorgung muss wirklich sehr gut sein, da er alle Ruder Digital anspricht. Nachdem das BEC gegen eins das wirklich 8 Ampere bringt getauscht war, zappelt und zuckt nichts mehr.

Aktuell ist das Waypoint fliegen noch ein Thema, er trifft die Punkte nicht und macht irgend etwas, aber nicht was er soll. anscheinend brauch er mehr Schräglage und Seitenruderwirkung um die Punkte genauer zu treffen. RTL und Loiter Funktionieren . Leider ist keine Telemetrie drinne, das man verfolgen kann was er da treibt.