Geht soweit ich weiß nur in Althold. Wo ist denn das Problem? Althold hat bei mir mit der 3.1er Version bisher immer auf Anhieb mit Standardeinstellungen ziemlich einwandfrei funktioniert.
Du kannst Althold als einzigen Flugmodus einstellen - mit der 3.1 kann der APM in Althold gearmed, geflogen, wieder gelandet und disarmed werden. Dann den Kanal 5 für Autotune nutzen.