Copter einfliegen mit Hindernissen

[moelski]

SOLVED - Copter einfliegen mit Hindernissen

Moin !

Seit einigen Tagen ist mein Quad zum Einfliegen bereit - APM 2.6 mit H Frame (Hercules 500mm von HobbyKing). 950er Motoren mit SimonK Reglern - 4S 5000er Akkus. Im Grunde nicht so aufregendes

Nun wollte ich gestern und heute mal das Teil etwas einfliegen. Leider hat das nicht so geklappt wie gewollt.
Zunächst mal dreht der Quad immer langsam nach links weg. Selbst wenn ich die Trimmung ganz nach rechts stelle dreht er noch. Und das im Stabelize Mode.

Dann habe ich auf Kanal 7 AutoTune gelegt. Wenn ich den Schalter betätige kann ich in den Massages (MP) sehen das AutoTune gestartet wurde. Nur passiert nichts. Sollte er nicht relativ schnell mit den Schwenks beginnen?

Was ich noch erwähnen sollte ... Ich habe einen H Rahmen. Verkabelt ist er aber als X und auch so in der Config eingestellt. Das war ein kleiner Baufehler weil die Anleitung an der Stelle was H Rahmen angeht nicht wirklich hilft. Kann diese Fehlkonfiguration solche Probleme machen?

Den Kompass habe ich natürlich kalibriert - ich hoffe er ist richtig verbaut (Punkt zeigt nach vorne rechts) und Compassmot habe ich auch durchgeführt.

Hat vielleicht jemand schon ähnliche Probleme gehabt?

Grüße Dominik
www.logview.info

 

[Jace25]

Autotune startet nur, wenn keine Eingabe erfolgt. Wenn du Trimmung einstellt hast, ist das wie eine Eingabe und Autotune wartet auf das Ende der Eingabe.

Schau mal im Mission planner ob dein Kompass dort auch langsam wegdriftet. Ansonsten blöd aufgebaut? Im apm wiki steht klar was bei einer H Bauweise eingestellt werden muss und wie die Motoren drehen sollen.

Hast du den internen Kompass deaktiviert? Was ergab compassmot? Hast du den ACC ordentlich kalibirert?

Viele Grüße,
Jacob

 

[moelski]

Moin !

Autotune startet nur, wenn keine Eingabe erfolgt. Wenn du Trimmung einstellt hast, ist das wie eine Eingabe und Autotune wartet auf das Ende der Eingabe.

War mir sicher lange genug gewartet zu haben. Habe den Copter auch mal eine weile driften lassen in der Hoffnung das AutoTune startet. Wie lange dauert es denn von "keine Steuerinputs" bis "AutoTune Start" im Normalfall?

Schau mal im Mission planner ob dein Kompass dort auch langsam wegdriftet.

Zumindest die Heading Linien in der FlightData Ansicht waren sehr konstant. Allerdings habe ich da jetzt nicht so drauf geachtet. Kann ich das evtl. über ein Logging testen / ansehen?

Ansonsten blöd aufgebaut?

Würde ich nicht so sehen. Ist der Hercules Rahmen von HK:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__42504__hercules_500mm_quadcopter_kit_.html

APM sitzt in der Mitte oben auf. darunter ist die Stromverteilung. Vor der APM der Empfänger. Und GPS / Kompass sitzt auf einem Mast und ist hinten am Copter angebracht. Akku halt unten in der Mitte. Habe mal zwei Bilder angehängt.

Im apm wiki steht klar was bei einer H Bauweise eingestellt werden muss und wie die Motoren drehen sollen.

Nuja, wenn ich hier schaue:
http://copter.ardupilot.com/wiki/connecting-your-rc-input-and-motors/
dann steht da für meine Config "Use Quad X instead". Das habe ich gemacht. Und in der Config auch X als Rahmen Typ eingestellt.

Hast du den internen Kompass deaktiviert?

Ist ein 2.6er APM. Sollte eigentlich kein Kompass da sein - hoffe ich. Habe nochmal extra auf der Platine nachgesehen. Kein Compass on Board.

Was ergab compassmot?

Habe nicht mehr alle Zahlen im kopf, aber so ca. 7% Fehler. Das sollte also eigentlich passen ...

Hast du den ACC ordentlich kalibirert?

Denke schon. Habe allerdings keinen Winkel angehalten. Weiss nicht wie empfindlich der da reagiert. Habe aber im Normalfall ein gutes Augenmass

Grüße Dominik

 

[Jace25]

Hi Dominik,

das sieht eigentlich soweit erstmal in Ordnung aus.

Was ich mit dem Autotune sagen wollte: Das startet nur, wenn nirgends getrimmt ist. Du hast ja gesagt, dass du dem YAW-Drehen entgegengetrimmt hast. Ich hab zwar bislang nur mit Roll und Pitch Trimm gearbeitet, aber da reichte es, wenn man einen leichten Trimm gesetzt hatte, dass Autotune nichtmehr anlief.

Daher vielleicht auch nochmal Radio Calibrieren, da er da die mitten festlegt.

Wenn du Trimmen musst, kannst du das mit SaveTrimm machen. Einfach auf einen Switch legen (Kanal 6-8 müssten gehen) und dann kurz fliegen und so trimmen das er schwebt. Dann landen, disarmen, den Switch kurz and und wieder aus und anschließend die Trimmung raus. Er hat dann den Trimm gespeichert (keine Ahnung ich vermute aber, YAW nimmt er dann auch).

Du könntest nochmal schauen, wie sich der Kompass im Mission Planner bewegt, wenn du den Copter drehst. Ansonsten aktiviere mal volles Logging und stell die Loggs hier rein.

Als allerletztes fällt mir ein, das mein kleiner WarthoxQuad auch ganz gemächlich über Yaw dreht, wenn ein Ausleger krum war oder der ACC nicht richtig kalibriert war... Vielleicht ist einer deiner Motoren schief?

Ich sehe da etwas am Telemetrie-Ausgang angeschlossen, wenns die Telemetrie und kein OSD ist, dann hilft das natürlich auch nochmal gut. Lass ihn mal schweben und schau was der Compass im MissionPlanner macht.

Viele Grüße,
Jacob

 

[moelski]

Moin !

Ich denke ich werde den ganzen Copter nochmal auf Null setzen (Factory Reset) und ganz von vorne starten.
Vielleicht hab ich auch irgendwann irgendwo mal was verstellt was ich gerade nicht mehr weiss.

Radio Calib habe ich vor dem Testflug gemacht. Das sollte passen ...

SaveTrim werde ich mal machen vor dem nächsten AutoTune.

Was sollte ich denn im MP für den Compass genau beobachten? Das Heading im FlightData View?

ACC habe ich auch kalibriert. Wie gesagt nicht mit dem Geodreieck. Bin mir nicht sicher wie genau das gemacht werden sollte.

Telemetrie ist angeschlossen - kein OSD.

Was ich noch so überlegt habe ... Evtl. sollte ich die ganze Einstellerei mal draussen machen und nicht im Haus vorm meinem Rechner. Evtl. ist mein Schreibtisch zu sehr mit E-Smog verseucht

Grüße Dominik

 

[Jace25]

Also Einstellen tue ich das Ding auch primär vorm Rechner. Compass sollte man eigentlich draussen Kalibrieren, habe ich aber bislang auch noch nie getan.

Ich würde einfach im MissionPlanner mal schauen, ob der Kompass driftet beim schweben ohne Yaw Input.

Acc Kalibriere ich mit ner Wasserwage Vielleicht hilft das ja bei dir auch.

Factory Reset hat auch hin und wieder schon dazu geführt, dass Probleme bei mir behoben waren, die ich vorher hatte.

Viel Erfolg,
Jacob

 

[moelski]

Moin !

Ich bin gerade dabei den Copter komplett neu einzustellen. Habe mit Factory Reset angefangen. Dann Anlage, ACC, ECC, jetzt bin ich gerade beim Compass. Auto Declination ist aus und ich habe den Wert für meinen Ort ermittelt und eingetragen.

Dann den Copter nach Video Vorlage kalibriert:
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=-_mjfPlHL9o

Das hat auch noch alles wunderbar geklappt. Nun steht der Copter hier aufm Tisch und ich habe mal den Yaw Wert beobachtet. Eine Drift kann ich nicht erkennen im Stillstand. Im Flug muss ich nochmal nachsehen.

Was mich aber stutzig macht ... Wenn der Copter Richtung Norden ausgerichtet ist, dann schaut das im Fligh Data View ok. Current Heading zeigt nach Norden (roter Strich).


Wenn ich nun den Copter nach OSTEN drehe geht Heading aber nach Westen


Also ich hätte Heading jetzt eher bei dem blauen Pfeil erwartet.

Der Compass ist eingestellt mit ROTAION_ROLL_180. Wenn ich ROTATION_PITCH_180 nehme geht Heading überhaupt nicht mehr sauber (in der Hoffnung das PITCH_180 ROLL_180 + YAW_180 wäre ...).

Nun steh ich da. Hab ich hier generell einen Gedankenfehler oder ist hier was faul?

Der Compass ist bei mir oben mit am GPS. Der Punkt vom Chip ist zeigt nach rechts vorne. So wäre ja auch der Chip bei einem 2.5er APM verlötet.

Hat jemand ne Idee?

Grüße Dominik

 

[moelski]

Moin !

Ich habs .... Ich bin immer davon ausgegangen das ich ROLL_180 nutzen muss weil der MP das bei externem Compass so vor gibt. Tja, aber mein Compass sitzt oben - Ergo müsste das im Grunde ROTATION_NONE sein!

Aber wenn ich das eingestellt habe kam nur Mist. Dann kam mir die erlösende Idee.... Rotation auf NONE stellen und erst DANACH den Kompass Calibrieren. Und siehe da. Alles im Lot.

Oh Mann ... Schwere Geburt ...

 

[Jace25]

Jap, genauso ist es. Wenn der Punkt rechts vorne ist, ist der Kompass richtig. Gervais hat das hier irgendwo mal beschrieben, leider finde ich es nichtmehr (Ich wiederhole mich, wenn ich sage wir brauchen einen Arducopter Sammelthread, daher werde ich heute Abend oder am Wochenende mal all das was ich gesammelt habe zusammenschreiben und einfach einen beginnen).
Du musst dann Rotation none auswählen und sämtliche Kalibrierungen, die irgendwie mit dem Kompass zu tun haben erneut ausführen, da dort vorher natürlich nur Mist gemessen worden ist.

Weiter viel Erfolg,
Jacob

 

[moelski]

Moin !

Ich habe jetzt begonnen aus dem Ardu Tuning Guide und meinen eigenen Erfahrungen ein Hilfe File zu basteln.
Zumindestt die erste Konfig habe ich jetzt drin ...

Compass habe ich natürlich komplett neu eingestellt. Und dabei auch noch ein Setting gefunden wo man extra einstellt ob der Compass extern oder Intern ist.

Nunja, komme gerade vom Testflug und nun klappt alles. AltHold geht gut. Loiter auch. Und auch AutoTune hat sauber geklappt - auch wenn es etwas Angsteinflößend ist

Anbei noch zwei Bilder ...
Leider ist der Kopter nur knapp über dem Busch ... Aber nuja, man hat nicht immer einen Fotografen zur Hand