Copter steigt bei YAW

[FireFox]

Hallo Leute

Bin nun auch schon längere Zeit mit einem Race-Copter unterwegs.
Die ersten Tore wurden bereist inkl. FPV sicher durchflogen.

Ich verwende ein Naze32 Board mit Betaflight.
Copter wird an 4s Betrieben.
Es handelt sich um einen Bausatz von nfactory.
Es funktioniert alles bestens, den Copter fliege ich derzeit noch mit den Standard-PID Werten, da diese auf Anhieb perfekt passten.
Lediglich Rate habe ich schon entsprechend erhöht um ihn agiler zu machen.

Jetzt zu meinem Problem:

Sobald ich den Copter stärker mit YAW giere, steigt dieser in "hüpfern" nach oben.
Wenn ich den Copter "normal" um die Hochachse drehe passte alles.
Sobald ich aber mit vollem Knüppelausschlag giere fängt er an zu steigen. Das in teils unkontrollierten Hüpfern.
Wo muss ich da an den Einstellungen drehen um das zu kompensieren bzw. abzustellen?

Schonmal besten Dank für eure Tipps.

Gruß
Manuel

 

[Ralf W.]

Du musst folgenden Wert anpassen:

set yaw_jump_prevention_limit = 200

Mehr kann ich dazu leider nicht sagen, denn ischabegarkeinenracekopter. Und mein großer Tricopter hat noch nie solche Sprünge gemacht. Aber offenbar gibt es das Phänomen - sonst gäbe es den Parameter nicht.

 

[Arakon]

Das Ganze verschlechtert allerdings das Yaw Ansprechverhalten, daher muss man mal experimentieren, welcher Wert noch akzeptabel ist. Verhindern lässt es sich nicht ganz, das liegt einfach an der Tatsache, dass 2 Motoren deutlich schneller drehen müssen um die Drehung zu verursachen, und damit natürlich auch Schub erzeugen.
Beim Tricopter gibt es das Problem nicht, weil der nicht über Rotationsdifferenzen giert, sondern eben über das Servo.

 

[FireFox]

HI Leute
Danke für die Tipps.
Habe das Problem soeben sehr gut in den Griff bekommen.
Habe RATE auf YAW etwas zurück gedreht und den D-Wert (PID-Tuning) ebenfalls etwas verringert.
jetzt ist dieses agressive Hüpfen bei Voll-YAW weg.

Gruß
Manuel