Copter zieht mit der zeit immer stärker nach rechts

[CAX]

Hallo,

ich dachte ich melde mich mal an, weil ich alleine wohl nicht mehr weiterkomme. Also folgendes ich habe mir einen Quadrocopter mit einen APM 2,5 Board gebaut. Der Copter flog eigentlich nie wirklich gut aber es war ok. Ich habe mal die PID-Werte nach dieser Anleitung vernümftig eingestellt.

http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2

Allerdings habe ich seit dem das Problem, dass der Copter die ersten paar Sekunden in der Luft ganz gut fliegt und dann mit der Zeit immer stärker nach rechts driftet. Ich muss dann immer stärker nach links gegenlenken, bis es nicht mehr weitergeht (also Hebel am Anschlag) und dann muss ich notlanden.

Wenn ich mir die Flugaufzeichnung im MissionPlaner angucke, dann zeigt der Horizont fast 45 Grad nach links, obowhl ich ja einigermassen gerade fliege.

Wenn ich lande und den Copter einigermassen gerade hinstelle, dann ist der Horizont manchmal um ca. 10 Grad verstellt. Habe schon mehrfach die Beschleunigungsmesser neu kalibriert, aber es ist immer wieder das selbe.

Weiß jemand weiter?

Gruß

Cax

 

[Mosquito]

Software auf dem Kopter löschen,
dann die Version 3.1.5 laden,
den Wizzard durcharbeiten,
Compassmot durchführen,
Testflug mit Standardsettings in AltHold durchführen und
wenn der akzeptabel ausschaut,
dann Autotune durchführen!

Jetzt hat dein Kopter idR eine ordentliche Grundeinstellung und sollte sauber fliegen. Wenn er dann immer noch spackt, solltest du mal prüfen, ob nicht starke Vibrationen vorliegen, die die Gyros aus dem Takt bringen.

lg Hans

 

[CAX]

Hi,

habe alle Schritte durchgeführt, aber leider ohne Erfolg.

Habe auch gerade festgestellt, dass wenn ich den Kopter starte und ruig fliege zunächst alles in Ordnung ist. Erst wenn ich schnell nach rechts fliege und dann durch starkes linkslenken schnell abremse, kommt dieser Effekt zustande.

Zunächst driftet der Kopter dann leicht nach rechts, was man durch gegenlenken ausgleichen kann. Über einen Zeitraum von 20 Sekunden wird dieser Effekt so stark, dass man landen muss.

Steht der Kopter dann eine Weile am Boden, kann man wieder normal starten und alles ist in Ordnung bis man wieder heftige Manöver fliegt.

Ob das an Vibrationen liegt? Habe sicherheitshalber alle Propeller getauscht aber hatte keinen Effekt. Ich muss dazu sagen, der Kopter hat schon ein paar heftige Abstürtze hinter sich aber flog trotzdem die ganze Zeit bisher.

 

[Mosquito]

Mach mal einen kurzen Flug und logge mal die IMU-Daten mit.

Mach auch mal ein paar Fotos von deinem Aufbau.

Du hast Gyrodrift und die muss ja eine Ursache haben.

lg Hans

 

[CAX]

Gyrodrift? Also das bedeutet, dass der Gyro meint der Kopter dreht sich langsam nach links, obwohl das nicht der Fall ist?

Das mit dem Loggen wollte ich gerade machen, nur bekomme ich im Terminal immer die Fehlermeldung "no Dataflash inserted". Ich habe dann ein bischen gegoogelt. Dies ist wohl oft der Fall, wenn der 3,3Volt Regulator defekt ist. Allerdings kann ich nach diesem Video das nicht
so genau sagen.

http://www.youtube.com/watch?v=1q6jjha5rgU

Wenn ich an der beschriebenen Stelle messe, dann habe ich da 3,3Volt. Also glaube ich nicht, dass der Regulator defekt ist.

Nur warum kann ich die Logging-Funktion dann nicht einschalten? Gibt es einen anderen Weg den Gyro zu testen?

Auf dem Foto in mein Kopter ein bischen durcheinander. Das Mittelteil und die Motormounts habe ich mit einem 3D-Drucker gedruckt.

Anhang anzeigen 109471

 

[Mosquito]

Also das Türmchen ist hübsch geworden, aber vom Aufbau her vermute ich, dass es ein Schwingungsverstärker ist!

Aber der absolute Knaller ist die Telemetrieantenne, die du unter die APM geschoben hast! Wenn die aktiv ist, dann ist sie höchstwahrscheinlich der Auslöser für deine Malaisse!!!

lg Hans


P.S.: Die APM im 4,50€-Gehäuse sieht aber deutlich besser aus, wie dein Schaumstoffgebastel!

P.S.2: Mit der Telemetrieantennenaktion hast du dir wahrscheinlich den Flashspeicher zerschossen und uU auch noch andere Speicherstellen/Bausteine auf der APM; im schlimmsten Fall ein Totalschaden!

 

[Pilotix]

Nichts gegen Dich persönlich, aber ich weis nicht wie stabil das gedruckte ist. Mit der Centerplate steht und fällt (mmn) die Stabilität.

Ich habe zB. erst die Vibrationen rausbekommen, (nach dem Wuchten) als ich neue Ausleger an meinen Quad gebaut hab, sowie die Motoren direkt festgeschraubt hab.

Mosquito: wie soll der Flash durch ne Plasteantenne geschossen sein ? Übersprechen der Datenleitungen evtl. Ja, mehr auch nicht...
EDIT nach Bild genauer anschauen:

Sorry das ding sieht nicht grad stabil aus...

Die Antenne ist unter der Plastik vom APM... also theoretisch dürfte die nicht reinspielen... wie oben schon gesagt maximal übersprechen.

 

[Mosquito]

Bei dem Dom bin ich auch der Meinung, dass sich da bei starken Bewegungen Schwingungen aufbauen, die durch die Verschachtelung auf verschiedene Ebenen wie durch lauter kleine Hebel sogar noch stärker werden.

Klar, Cax wollte damit sowohl die APM, als auch die GPS-Antenne schützen, aber ich meine, dass könnte man einfacher und besser lösen.

Die Telemetrieantenne unter der APM ist deshalb tödlich, weil der 433MHz-Sender schon mit einigen mW sendet und das mögen elektronische Bauteile mal überhaupt nicht; erst recht nicht auf Tuchfühlung.

lg Hans

 

[Gerch]

lässt du den Copter ruhig stehen wenn du den Akku anhängst?

 

[CAX]

so ich habe mal die Telemetrieantenne abgeaut und nochmal getestet. Leider ohne Erfolg. Zunächst fliegt der Kopter ganz gut, bis man einige heftige Manöver macht, dann zieht er nach rechts. Einmal landen disarmen -> wieder armen -> alles in Ordnung.

@Gerch ja wenn ich den Akku anschließe, dann stelle ich ihn vorher einigermasen gerade hin und lass ihn sich leveln.

Habe auch mal die Stromkabel etwas verschoben aber auch keinen Effekt.

Das mit dem Dom und der Stabilität ist so eine Sache. Die Bodenplatte ist ziemlich dick, obwohl ich das Gefühl habe, dass sie mit der Zeit etwas weicher geworden ist, vielleicht muss ich nochmal eine neue mit mehr Verstrebungen machen. Das Teil sieht im Wesentlichen so aus, weil ich am Anfang starke Probleme mit dem internen Kompass hattte. Deshalb habe ich mir das externe Kompass- und GPS-Modul gekauft und das alles in den 1. Stock gesetzt. Naja und damit das nicht bei jeder Rolle über den Rasen alles abbricht kahm dann der Dom.

Was wäre den eine gute Alternative? Holz? Metal? Ich hatte mal den x525 von Hobbyking. Nur der war relativ schnell verbogen und die Ersatzteile kosten viel und haben eine lange Lieferzeit. Bei dem 3D-Druck kann man die Sachen einfach wieder ausdrucken.

Was Vibrationen angeht. Ich habe ihn mal in den Loiter gesetz und die Hand oben draufgehalten. Man spürt deutlich das er vibriert. Nur müsste er dann nicht, wenn es an den vibrationen liegt grundätzlich einen Gyrodrift haben? Kann der Gyro durch einen Absturz kaputtgegangen sein?

 

[Jace25]

Bist du dir sicher, dass du den Wizzard sauber durchlaufen hast? Vor allem der Part mit der ACC Kalibrierung? Ansonsten lade dochmal ein Logfile hier hoch.

Und nur vom Hand aufhalten erkennt du denke ich schlecht Vibrationen. Wenn er in der Luft ist, wirken die Kräfte ja ganz anders und die Arme sind entkoppelt und dein Gedrucktes Gehäuse dafür auf Spannung usw.

Du könntest auch mal ein TLog File (Also das der Telemetrie) zur Verfügung stellen, dann könnte man das in den Missionplanner laden und jeder könnte "nachvollziehen" was bei dir vorgeht.
Edit:
Die Antenne abgebaut? Und der Sender weiter in Betrieb? Glückwunsch, der ist dann als nächstes Defekt

Niemals einen aktiven Sender ohne Antenne betrieben. Der brennt dann durch. Und das relativ fix.

 

[Pilotix]

Wenn Du die Vibrationen schon durch Handauflegen merkst... boar... wuchte die Propeller mal anständig, und du wirst (wenn nichts anderes kaputt ist) sehen das er viel ruhiger in der luft steht.

Material ? Alu vierkant Meterware im Baumarkt 10x10 oder 15x15... hab fürn meter 15er 4 euro bezahlt.

Wie schon gesagt - niemals nen Sender / Empfänger ohne Antenne oder Dummy Load laufen lassen, das verändert das Stehwellenverhältnis und dadurch kann er sich selbst Grillen.

Was ist denn am x525 so teuer gewesen ? vor allem was hattest Du da an Ersatzteilen gebraucht.. is ja nur centerplate mit aluarmen oder ?! und für ~15€ ... naja sorry dit ding is nich teuer...

 

[CAX]

es ist wirklich komisch war heute Nachmittag auf dem Sportplatz und wollte das Phänomen mit dem MissionPlaner aufnehmen und da flog er, auch nach heftigen Manövern, ganz normal ohne Rechtsdrall.

Jetzt weiß ich nicht weiter wenn der Fehler mal auftritt und mal nicht.

Vielleicht sollte ich nochmal die Kabelführung etwas ändern, die Telemetrieantenne anders anbringen, die Propeller wuchten und insgesammt einen besseren Rahmen bauen. Aber merkwürdig ist das schon, denn so wie er jetzt ist flog er heute morgen nicht und heute Nachmittag problemlos. Habe mitlerweile fast das Gefühl der Kopter bzw. seine Komponenten sind durch ziemlich viele Anfängefehler (vor allem Abstürze) mittlerweile etwas verranzt.

Was die Sache mit Metall angeht. Bei dem x525 waren schnell mal die Arme verbogen. Die Holzarme die ist jetzt habe sind wirklich sehr leicht und stabil. Aber vielleicht sollte ich einfach mal nicht so oft abstürzen . Dann klappt es auch mit Metall.

Achja mit der Antenne das hab ich wohl falsch geschrieben. Ich habe natürlich das ganze Sende- und Empfangsmodul abgezogen, nicht einfach die Antenne abgeschraubt.

 

[Mosquito]

Bevor du jetzt alles zerreist, solltest du erstmal abwarten, ob der Fehler nochmal auftaucht.

Ansonsten kannst du ja mal als erstes die Holzausleger gegen Aluvierkantrohr austauschen und wenn wiedermal ein trockener Regentag ansteht anfangen die Props und die Motoren zu wuchten.

lg Hans

 

[CAX]

ok mache ich.

 

[CAX]

so, wollte mal ein kurzes Update geben. Also nach mehr als 10 Flügen ist der Effekt jetzt nicht nochmal aufgetreten, von daher vermute ich doch, dass es etwas mit der Telemetrieantenne bzw. den Stromkabeln, die direkt unter dem APM durchgeführt wurden, zu tun hatte.

 

[Mosquito]

Na das ist doch super!

Viel Spaß!