Hallo,
hatte gestern meinen Erstflug mit dem PIXHAWK - Clone RTHAWK.
Die gute Nachricht zuerst: Es ist alles noch ganz
Warum bin ich nicht zufrieden?
Der LOITER - Modus funktioniert nicht
Zur Sache:
Ich habe einen GAUI 540H, bis vor kurzem nit einem SPM 2.5 und externem GPS ausgerüstet.
Da nun die PIXHAWK in Form des RTHAWK bezahlbar geworden sind, habe ich mir einen RTHAWK geholt.
Da ich es besonders gut machen wollte, habe ich auch gleich das GPS erneuert, gegen ein original 3DR mit externem Kompass.
Für das GPS / Kompass habe ich noch einen GPS - Turm gekauft und alles ordentlich verkabelt und verschraubt.
Firmware ist die 3.1.5RC1
Das ganze kalibriert - Kompass wollte zuerst nicht (hat immer Osten und Westen verwechselt, warum auch immer), aber auch dass habe ich hinbekommen.
Beim gestrigen Erstflug hat alles ganz gut geklappt, d.h. alle Richtungen haben gepasst, der Kopter ist sehr ruhig geflogen (keine Vibs etc), nur mit dem Loiter bin ich überhaupt nicht zufrieden.
Beim APM war ich gewohnt, dass, wenn ich langsam geflogen bin und auf LOITER gewechselt habe, dass es einen kleinen Ruck gibt und der Kopter an die Stelle fliegt, wo ich auf Loiter geschaltet habe und dort stehen bleibt. Jetzt habe ich den Eindruck, dass garnichts passiert. Es gibt keinen Ruck, der Kopter scheint sich auch die Stelle nicht zu merken, sondern driftet ganz langsam in eine Richtung weg. Da gibt es auch kein Ende oder eine Tendenz in eine Richtung.
RTL hat wiederum super funktioniert, der Kopter kam angeflogen, hat sich in die richtige Richtung gedreht und begann zu sinken - habe es dann abgebrochen, da ich ja nicht landen wollte
Im Internet habe ich folgende Seite gefunden: http://copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/#Verifying_Loiter_performance_with_dataflash_logs
Hier wird geschrieben, dass man die Parameter DesVelX mit VelX und DesVelY mit VelY vergleichen soll.
Diese sollen (fast) deckungsgleich sein.
In meinem LOG sieht es ganz anders aus (außer in der Zeit, wo RTL aktiv ist!). Die Werte sind total unterschiedlich und über weite Strecken konstant, was mich am meisten wundert.
Hat jemand schon einmal soetwas gehabt oder hat eine Erklärung?
Danke schon mal!
Gruß
Steffen
hatte gestern meinen Erstflug mit dem PIXHAWK - Clone RTHAWK.
Die gute Nachricht zuerst: Es ist alles noch ganz
Warum bin ich nicht zufrieden?
Der LOITER - Modus funktioniert nicht
Zur Sache:
Ich habe einen GAUI 540H, bis vor kurzem nit einem SPM 2.5 und externem GPS ausgerüstet.
Da nun die PIXHAWK in Form des RTHAWK bezahlbar geworden sind, habe ich mir einen RTHAWK geholt.
Da ich es besonders gut machen wollte, habe ich auch gleich das GPS erneuert, gegen ein original 3DR mit externem Kompass.
Für das GPS / Kompass habe ich noch einen GPS - Turm gekauft und alles ordentlich verkabelt und verschraubt.
Firmware ist die 3.1.5RC1
Das ganze kalibriert - Kompass wollte zuerst nicht (hat immer Osten und Westen verwechselt, warum auch immer), aber auch dass habe ich hinbekommen.
Beim gestrigen Erstflug hat alles ganz gut geklappt, d.h. alle Richtungen haben gepasst, der Kopter ist sehr ruhig geflogen (keine Vibs etc), nur mit dem Loiter bin ich überhaupt nicht zufrieden.
Beim APM war ich gewohnt, dass, wenn ich langsam geflogen bin und auf LOITER gewechselt habe, dass es einen kleinen Ruck gibt und der Kopter an die Stelle fliegt, wo ich auf Loiter geschaltet habe und dort stehen bleibt. Jetzt habe ich den Eindruck, dass garnichts passiert. Es gibt keinen Ruck, der Kopter scheint sich auch die Stelle nicht zu merken, sondern driftet ganz langsam in eine Richtung weg. Da gibt es auch kein Ende oder eine Tendenz in eine Richtung.
RTL hat wiederum super funktioniert, der Kopter kam angeflogen, hat sich in die richtige Richtung gedreht und begann zu sinken - habe es dann abgebrochen, da ich ja nicht landen wollte
Im Internet habe ich folgende Seite gefunden: http://copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/#Verifying_Loiter_performance_with_dataflash_logs
Hier wird geschrieben, dass man die Parameter DesVelX mit VelX und DesVelY mit VelY vergleichen soll.
Diese sollen (fast) deckungsgleich sein.
In meinem LOG sieht es ganz anders aus (außer in der Zeit, wo RTL aktiv ist!). Die Werte sind total unterschiedlich und über weite Strecken konstant, was mich am meisten wundert.
Hat jemand schon einmal soetwas gehabt oder hat eine Erklärung?
Danke schon mal!
Gruß
Steffen
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