Externer Kompass am PX4 - falsche Richtung?

[Reddi]

Moin Moin!

Ich habe an meiner PX4 den neuen 3DR LEA6 GPS mit integriertem Kompass gekauft (den hier). Der Pfeil auf dem Kompassmodul zeigt auch nach vorne. Im Missionplanner ist auch das externe Kompass gewählt und er setzt Rotation_Roll_180. Aber irgendwie stimmt die Richtung hinten und vorne nicht. Dazu muss ich vllt. noch erwähnen, dass die PX4 über Kopf eingebaut ist (IO Board mit Steckplätzen oben und Regler-Anschluss hinten) und entsprechend AHRS_ORIENTATION auf Roll180 definiert ist.

Wie muss der externe Kompass nun konfiguriert werden, damit er die richtige Richtung zeigt?

VG Reddi

 

[gervais]

Du hast die Kompass Kalibrierung vollzogen ? Bis man die nicht gemacht hat, zeigt der irgendetwas an....

 

[askc96]

Hallo Reddi,

das gleiche Problem hatte ich auch, auch mit Kompasskalibrierung hat er die Flugrichtung immer entgegengesetzt angezeigt. Habe dann erneut eine manuelle Kalibrierung mit "Rotation_Yaw_180" durchgeführt und es hat gepasst. Ob dies so richtig ist weiß ich leider nicht so genau. Ich bin da immer noch am Recherchieren. Vielleicht hat hier noch jemand Erfahrung damit?

 

[Reddi]

Moin askc96! Ja, theoretisch ist Roll_180 ja auch nur auf dem Kopf stellen. Demnach müsste eigentlich die Richtung nach wie vor ok sein, nur bei links/rechts (West/Ost) müsste die Drehrichtung invertiert werden. Anderer seits darf man aber auch nicht vergessen, dass ich die PX4 schon auf dem Kopf montiert habe und dadurch der Onboard-Kompass ja schon intern invertiert werden muss. Entsprechend beim externen Kompass wieder normal und ggf. andere Orientierung. Ist die Frage, ob die AHRS_ORIENTATION (Board) zusätzliche Auswirkung auf die Orientierung des externen Kompass hat. Doof zu beschreiben, aber ich glaube Ihr/Du weißt was ich meine...

Aber das PX4-Projekt liegt gerade bei mir auf Eis, weil scheinbar mein IO Board schon vor dem Erstflug den Geist aufgegeben hat. :-/ Warte nun auf die Pixhawk... ;-)

VG

 

[askc96]

Hallo Reddi, ich meinte "Rotation_Yaw_180" und nicht "Rotation_Roll_180". Wenn Du den externen Kompass mit GPS am PX4 anschließt wird der interne Kompass des PX4 deaktiviert. Demnach ist es dem externen Kompass egal wie Du die PX4FMU und das iO-Board installierst. Man kann die FMU auf den Kopf mit dem IO-Board nach oben installieren, man muss anschließend in den Einstellungen die Ausrichtung der FMU einstellen, sonst steht der künstliche Horizont im Mission-Planner auf den Kopf. In der Kompass-Kalibrierung muss dann in der Auswahl nicht die GPS/Kompass-Ausführung ausgewählt werden sondern unter manuell "Rotation_Yaw_180" eingestellt werden und dann anschließend den Kompass kalibrieren. Bei mir hatte dann der Kompass richtig funktioniert mit rechts und links herum. Ich hatte das gleiche Problem mit der links rechts Ausrichtung.

 

[Reddi]

Anders: Wenn ich OHNE externen Kompass arbeite, das Board auf den Kopf stelle, läuft die Links/Rechts/Oben/Unten Bewegung natürlich "falsch". Dann stelle ich AHRS entsprechend ein. Die Software invertiert nun alle entsprechenden Sensoren (sehr wahrscheinlich auch den OnBoard-Kompass).

Nun schließe ich einen Externen an, der ist ja nun grundsätzlich erst mal nicht zwingend über den Kopf (wie das Board) gelagert. Die Frage ist: Da das Board den externen Kompass erkannt hat, ob er das AHRS_ORIENTATION (Boardausrichtung) isoliert für den Kompass wieder deaktiviert, oder ob es nach wie vor für alle Sensoren - und damit auch für den Externen - Anwendung findet. Ich vermute, da es eine Globale Einstellung ist, dass die Programmierer eine Funktion programmiert haben, wo sie die Sensorwerte + die Invers-Einstellung eingeben und diese die "korrekten" Werte daraus berechnet. Und ohne an genau diese Problematik zu denken, hätte ich es so programmiert...

Wenn er das AHRS nicht für den externen Kompass isoliert deaktiviert, müsste man ja ROLL_180+YAW_180 oder so wählen. ROLL_180 um die AHRS_ORIENTATION wieder zu deaktivieren: AHRS_ROLL 180 + COMPASS_ROLL 180 = 360 = 0 + COMPASS_YAW 180 (z.B. Deine Drehung).

Aber wie gesagt, ich habe die PX4 z.Zt. wieder auseinander genommen weil mein IO defekt ist und kann es leider nicht ausprobieren.

VG

 

[askc96]

Hallo Reddi, den Kompass auf dem PX4 oder der externe Kompass ist isoliert zu betrachten. Die manuelle Einstellung z.B. "Rotation_Yaw_180" oder "Rotation_Roll_180" oder die Direktauswahl des 3DR GPS/Kompass (Bild) oder PX4 (Bild) in der Kompasskalibrierung bezieht sich nur auf den Kompass selbst und nicht auf die PX4FMU. Nutzt der PX4 den internen Kompass und ist das PX4-Board Überkopf also das IO-Board oben verbaut muss ich zum ersten die Lage der FMU einstellen damit der künstliche Horizont im Mission-Planner richtig angezeigt wird, also die AHRS_Orientation und in der Kompasskalibrierung muss ich ebenfalls die Lage des Kompass s.oben (z.B. Rotation_Yaw_180 bzw. Rotation_Roll_180) einstellen. Bei der neuen externen 3DR-GPS/Kompasseinheit ist das GPS-Modul oben und der Kompass darunter Überkopf in einer Einheit installiert. Ich hoffe Du verstehst mich. Mit der Konfiguration meines Copters mit dem PX4 und der externer GPS/Kompasseinheit bin ich noch nicht so zufrieden. Im Loiter Flugmodus tanzt er in der Höhe noch hin und her. Muss mal schauen ob es an den PID-Einstellungen, dem Baro oder Magnetfeldstörungen sind. Die Compassmot hatte ich schon geprüft, die Werte waren in Ordnung. Ich bin auch auf den Pixhawk gespannt und den ersten Erfahrungen der User.

 

[Reddi]

Alles klar, das ist mal eine Aussage. Wie gesagt, ich hätte gedacht, dass eben auch die AHRS Einstellung ggf. noch zum Tragen kommt bzw. überschrieben hätte müssen.

Hast Du bei der PX4 den Baro auch mit Schaumstoff abgeklebt? Weißt Du zufällig, wie man den Flow-Sensor anschließt? Er soll ja wohl erst ab 3.1 oder später Anwendung finden, aber so kann ich das nötige Kabel schon mal verlegen, so lang der FC-Turm noch blank ist... ;-)

 

[askc96]

Hallo Reddi, ich habe den Baro nicht mit Schaumstoff abgeklebt, aber das wäre noch eine Option. Muss ich testen. Ich hoffe es bringt was. Mit den Flow-Sensor habe ich mich noch nicht direkt beschäftigt. Ich habe die Beschreibung nur kurz überflogen. Diese Option kommt noch, wenn mein Copter vernünftig erstmal eingestellt ist. Alles nach und nach . Dann kann ich meine Erfahrung mit den Flow-Sensor gerne mitteilen. Tust Du Dein IO-Board jetzt ersetzen oder wartest Du dann auf den Pixhawk? Da bin ich auch auf die Erfahrung der User mit den Pixhawk gespannt.

 

[Reddi]

Ich habe die Pixhawk vorbestellt. Nichts desto trotz schicke ich das IO Board zum Händler. Entweder tauscht er es aus oder schickt es zum Hersteller zur Überprüfung und ggf. Reparatur ein. Da ich es nie verpolt habe und nur zwei oder 3 mal einen 3s Lipo dran hatte (größere habe ich eh noch nicht), darf es nicht kaputt gehen. Mal schauen was dabei raus kommt....

 

[askc96]

Ok alles klar. Ich werde auch erstmal weiter testen und bei Bedarf berichten. Bis demnächst.