Feintuning eines Quad X

[Deimos]

Hallo zusammen,

Habe nen Quad mit folgenden Komponenten zusammengeschraubt:

Warthox Alu Frame mit 20cm Armen
Tiger MT2208 1100kV
10A Regler von Hobbywing FlyFun
Drotek Drofly FC
Hacker TopFuel 3S 2200 mAh 40C
Graupner MZ-12 Funke mit GR-18 Empfänger

Vorerst hatte ich die PID auf den standard Werten gelassen.
Mittlerweile bin ich etwas vertraut mit der Steuerung und habe den Copter im ACC Mode relativ gut im Griff.

Allerdings stört mich ein Verhalten. Wenn ich aus einer stabilen Schwebeposition rolle oder pitche verringert sich die Höhe ziemlich stark. Auf 5m Weg gehen mir schätzungsweise ca. 2-3m Höhe verloren.

Auf der Suche nach einer Lösung bin ich bei den PID Werten gelandet. Mal abgesehen davon ob ich hierüber eine Lösung für das ungewollte Absinken finde oder nicht machte ich mich an die Konfiguration der PID Werte.

Mit P bin ich ziemlich nach oben auf 9.6 und I auf 0.040.

Nun hatte Ich soeben meinen ersten Testflug mit den neuen Einstellungen. Dabei ist mir folgende Veränderung aufgefallen. Der Copter lässt sich jetzt ziemlich gut auf einer Schwebeposition halten und er wendet beim Eingreifen mit den Händen sehr schnell und stark Kraft entgegen der einwirkende Kraft auf. Soweit so gut.

Was sich aber ins Negative verändert hat ist, dass er die Roll und Pitch Kommandos nur langsam ausführt so dass von agilem Flugverhalten keine Rede mehr sein kann.

Nun zu meinen Fragen.

Was habe ich falsch gemacht, bzw. wodurch bekomme ich ein schnelleres Kippen?
Wie verhindere ich den oben beschriebenen Höhenverlust, ist dieser nur mit dem Baro zu kompensieren?
Wie kann ich am besten die Lipo Spannung per Telemetrie an die FB übertragen um das Tiefenentladen des Lipos zu verhindern?

Hoffe Ich konnte euch alle Relevanten Infos geben.
Vielen Dank schonmal im Vorraus für eure Hilfe.

 

[Deimos]

Während ich gestern mehrere Artikel über PID tuning durchstöberte, bin ich bei einem auf den Hinweis gestoßen dass die, durch "P" beschriebene Kraft des Gegenwirkens sich auch auf Lageänderungen durch Steuerknüppel auswirkt.

Also habe ich die PID Werte wieder auf standard zurückgesetzt.

Aber wie ist das mit dem Höhenverlust, ist das normal? kann man das nur mit manuellem Korrigieren durch mehr Gas verhindern?

Nun gesellt sich noch eine kleine Ungewissheit dazu:
Da ich die Flugzeit etwas verlängern möchte spiel ich mit dem Gedanken mir einen Lipo mit größerer Kapazität anzuschaffen dachte an den Hacker Topfuel 3S/3900mAh 40C dauer. Wenn ich die Daten des Kopters im ecalc eingebe bekomme ich mit diesem Akku als Ergebniss einen zu hohen Strom durch die Regler bei Volllast. Zwar ist das mit 10,25A nur knapp über dem Limit aber mir stellt sich die Frage, warum erhöht sich der Strom mit der Gesamtkapazität des Akkus? Durch die Höherer Kapazität ändert sich ja an der Spannung nichts? Kann mir das jemand erklären?

 

[insider]

Nun gesellt sich noch eine kleine Ungewissheit dazu:
Da ich die Flugzeit etwas verlängern möchte spiel ich mit dem Gedanken mir einen Lipo mit größerer Kapazität anzuschaffen dachte an den Hacker Topfuel 3S/3900mAh 40C dauer. Wenn ich die Daten des Kopters im ecalc eingebe bekomme ich mit diesem Akku als Ergebniss einen zu hohen Strom durch die Regler bei Volllast. Zwar ist das mit 10,25A nur knapp über dem Limit aber mir stellt sich die Frage, warum erhöht sich der Strom mit der Gesamtkapazität des Akkus? Durch die Höherer Kapazität ändert sich ja an der Spannung nichts? Kann mir das jemand erklären?

Ganz einfach!
Da der Akku schwerer als dein alter ist, müssen die Motoren mehr Kraft aufwenden um den Kopter in die Luft zu heben. Dazu müssen sie mehr Leistung (Watt) aufnehmen, also erhöht sich der Strom.

 

[Deimos]

Das heißt also, wenn ich ne GoPro an den Kopter hänge, kann es ein dass die Regler schon überlastet werden?

 

[insider]

Ich denke, dass du nicht die ganze Zeit mit Vollgas fliegst und die härtesten Manöver machst. Vermutlich wirst du keine Probleme haben.

 

[Deimos]

Danke für die Info.
Das glaube ich auch nicht wobei ich beim letzten Flug ziemlich oft vollgas geflogen bin mit ner GoPro dran, was dann zum Absturz führte...
Aber das ist ein anderes Thema und wir nen neuen Thread geben.

Hast Du für mich auch ein paar Tipps zwecks Höhenverlust und Übertragung der Lipo Spannung per Telemtrie an die Funke?

Gruß Tobias

 

[insider]

Das Barometer in Verbindung mit Multiwii bringt mich auch immer wieder zum verzweifeln. Spiel einfach mal ein bisschen mit den PID-Werten von "ALT".
Mit der Telemetrie kann ich dir leider nicht helfen, da ich mit Spektrum fliege.

 

[jodi2]

pid auf default lassen. rate hinter roll/pitch in der mw gui erhöhen. max.wert ist 1.0, das ist am Anfang zu viel, fang mal mit 0.6 an und probiere.

außerdem ist der Höhen Verlust etwas geringer je stärker der copter motorisiert ist. mit 4S z.B. aber das machen die Regler woll nicht mit.
was für props nutzt du? 8045?

 

[Deimos]

Achja, hatte ich ganz vergessen, Props sind 8045.
Hoffe dass das Wetter besser wird, dann probier ich das mit "Rate" mal aus.
Leider machen das laut ecalc die Motoren und die Regler nicht mit.

 

[Deimos]

Wenn ich die Flugzeit verlängern möchte, macht es dann mehr Sinn einen großen Akku zu kaufen oder eher denselben kleinen nochmals und dann tauschen wenn der andere leer ist?
Ich denke da an den höheren Stromverbrauch durch das Zusatz Gewicht beziehungsweise die Agilität.

Gruß Tobias

 

[Arakon]

Falls die Motoren es mitmachen, helfen größere Props günstig zu mehr Flugzeit.