Fly Away bei 0 fuer Lat/Long in MP- Mein Fehler oder Fehler im Programm?

[Torsten01]

Haette gerne dieses Verhalten des Copters erreicht (Arducopter 3.1.4 - MP 1.3.15 - APM 2.6):
komme an einen Ort OHNE Laptop/Wifi und moechte nur diese Mission fliegen, und zwar auf AUTO:

- Take off
- Loitertime und/oder
- Loiterturns
- Land

Hatte gedacht, dass mir Mission Planner erlaubt als Koordinaten 0 Lat und 0 Long in die Mission einzugeben. Ich hatte diese Anweisung in der Mission Command List gelesen: http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-command-list/

Lat, Lon – the latitude and longitude targets. If left as zero it will hold at the current location.
Alt – the target altitude above home in meters. If left as zero it will hold at the current altitude.

Also, bei 0 fuer Lat/Long/Alt haelt der Quad Hoehe und Position bei und bleibt in Loiter Time fuer die vorgegebene Zeit auf dieser Hoehe, bei Loiter Turns fuehrt er auf der Hoehe und Position die vorgegebene Zahl der Turns aus.

Also super zum Fotografieren! Einfach irgendwo hinfahren, auspacken und die Mission auf AUTO fliegen zum Fotografieren fertig. Eigentlich total simpel. Und in der Mission kann ich die Sollhoehe, Loiter Zeit und Loiter Drehungen einstellen.

Habe gedacht mit diesem Mission Plan ganz die Regeln des Programms zu erfuellen.

Habe es mehrmals versucht und bin zu diesem wiederholbaren Ergebnis gekommen:

-Eingabe von Lat/Long als 0 in die Mission (wie in der Command List vorgeschlagen) fuehrt zu Fly Away in hoher Geschwindigkeit und zu komplettem Verlust aller GPS Funktionalitaet inklusive RTL. Der einzige Weg den Quad wieder zu bekommen ist in Stabilize (oder wohl den anderen non GPS Modes).

- das gleiche Quad mit dem gleichen APM, alle Variablen gleich ABER die gleiche Mission mit GPS Koordinaten bei allen Commands fliegt er tadellos.

Langer Rede kurze Frage: was habe ich falsch verstanden? Ist dies ein Fehler im MP und der Command List?

 

[Gerch]

sehe zwar keinen sinn hinter der Mission da Loitertime und Loiterturns auch als Flugmode (Loiter,Circle) vorhanden sind und man nicht dauernd die Mission neu starten muss weil evtl. die Loitertime zu kurz war.
alternativ ein Android Handy mit Droidplanner, da sind alle wichtigen Mission Commands umgesetzt.
bin am WE wieder Missionen fliegen, da werde ich mal mit lan/lon = 0 spielen.

 

[Jace25]

Du solltest dringend mal ein Update in Erwägung ziehen

https://github.com/diydrones/ardupilot/issues/1174 gefixt in 3.2

 

[Torsten01]

Vielen Dank fuer die schnellen Antworten.
Mal ein paar Gedanken von jemand, der sich sich seit anderthalb jahren recht viel mit APM und MP beschaeftigt:
- die Informationsfuelle ist so wahnsinnig gross, dass ich zwar dauernd google und jede Menge finde, aber dann eben doch nicht das Richtige finde. Ist die bekannte Stecknadel im Heuhaufen.
- zu Gerch: Du hast total recht, denn es stimmt ja, dass Loitertime und Loiterturns das auch tun sollten. Bei mir war es aber so, dass ich bei mir zuhause erst die MIssion mit Koordinaten laufen liess. Perfekt. Dann habe ich die Anleitung gelesen, und nur WEIL in der Anleitung eben drin stand, dass 0/0 eine Option sind, darum habe ich das genau wie in der Anleitung gemacht. Haette ich das nicht dort gelesen, dann waer ich nie auf die Idee gekommen. Resultat: mein Quad raste mit Hoechstgeschwindigkeit davon, ich war total vor den Kopf gestossen, habe RTL versucht.... aber alle GPS Modes waren K.O. Folge: ein verlorener Quad mit voller FPV Ausruestung. Ist doch eigentlich echt suboptimal dass man auf diese Weise lernen muss und dass solche Produkte mit bekannten Problemen ueberhaupt auf dem Markt sind. Waere mir das nicht hier an der Suedecke von Tasmanien passiert sondern auf einem Acker in der Naehe von Haeusern in besiedeltem Gebiet.... wer weiss was das fuer Folgen gehabt haette inklusive Auswirkungen - mal wieder- auf das Ansehen unseres Hobbies.
- zu Jace25: ebenfalls total richtig und vielen Dank. Der Fly Away ist passiert bevor 3.2 raus war. Ich habe mehrere APM 2.6 und habe fuer den naechsten Quad die 3.2 geladen. Und was ist passiert? Wenn ich CLI connect mache, dann connected er auch, aber es folgt ein Fluss von Symbolen die unverstaendlich sind und es gibt keinen Zugang mehr zu den Logs etc. Also wieder 3.1.4 drauf und es laeuft bestens. Das ist ein "frischer" APM 2.6 mit gerade neu geladener Firmware, also nichts dran verstellt/verprogrammiert/verbastelt. Nicht 3DR sondern aus China. Keine Ahnung was da nicht zusammenpasst zwischen dem China 2.6 und der 3.2 Schon klar, dass es bei den meisten laeuft mit 3.2, bei mir leider nicht. Ach ja, bei 3.2 kommt ausserdem ein Fehler hoch wenn man Waypoints laden will. Bei 3.1.4 klappt es.

Dieses Problem mit 3.2 wollte ich eigentlich separat posten, aber es passt hier ja prima.

Ihr merkt schon, wie total frustriert ich bin. Aber ich habe jetzt soviel Zeit in den APM gesteckt, da will ich auch nicht aufgeben. Und die Funktionalitaet des MP ist einfach super, wenn denn mal alles klappt.

Habe auch kleine Quads mit NAZE 32, wie ist das doch super simpel dagegen!!!!! Aber eben mit erheblich weniger Moeglichkeiten.

Ich hoffe aber immer noch, dass ich es schaffe den APM zum richtig guten Gehen zu bringen. Mir ist auch klar, dass der PixHawk besser ist, aber meine Probleme sind alles Software Probleme und -glaube ich- treten beimn PixHawk dann auch auf. Also erst den APM zum Laufen bringen und alles lernen, dann den PixHawk holen, so der Plan.

 

[Torsten01]

Nachtrag:
habe noch einmal den Link von Jace25 gelesen. In dem Link wird am 29 Juni mein Problem beschrieben und am 30 Juni offiziell bestaetigt, dass das Problem existiert, aber in 3.2 gefixt ist. Darauf schreibt der erste Poster, ob es dann nicht besser waere, die irrefuehrende Anleitung (siehe mein Link) zu aendern. Das ist aber nicht passiert.

Was haltet Ihr eigentlich davon, dass obwohl der Fehler bekannt ist und obwohl der Fehler zu Unfaellen fuehren kann die Anleitung nicht geandert worden ist. Bei meinem Fly Away gab es noch kein 3.2. Ich habe die neueste Firmware installiert die auf MP hochkam. Der Fehler war aber zu dem Zeitpunkt bekannt, ein Befolgen der Anleitung fuehrte automatisch zum Fly Away mit der aktuellen Firmware.

Ist doch eigentlich ganz schoen bescheiden, oder?

Mein Problem daraufhin ist, dass ich jetzt fast davon ausgehe, dass aehnliche Fehler in der Software, der Dokumentation oder wo immer stecken. Da hat man nie wieder das Vertrauen in das System.

 

[Mosquito]

Da gibt es eine Kleinigkeit bei der 3.2er Soft, die du wahrscheinlich überlesen hast: Es gibt keinen CLI/Terminal mehr!

lg Hans


//Edit:
APM/Pixhawk sind OpenSource-Projekte, die ständigen Änderungen unterworfen sind, da sie sich in einem dauerhaften Experimentierstadium befinden. Darüber muss man sich als User im Klaren sein.

Gut, für die APM's ist jetzt mit der 3.2 höchstwahrscheinlich die finale Software veröffentlicht und in so weit ist dir ja damit geholfen, wenn noch die Dokumentation angepasst wird. Solltest du aber auf die Pixhawk umsteigen, dann bitte wieder daran denken!

 

[Gortosch]

In der 3.2 sind wegen Platzmangel einige Sachen aus der CLI rausgeflogen. Bitte informieren!
Logs läuft jetzt anders. Schreibe später mal wenn ich Zeit habe...


Gruß
Sven

 

[Torsten01]

Alles klar und vielen Dank. Das muss ich nachverfolgen.

Bleibt nur das Problem mit dem Hochladen der Waypoints, aber auch da koennte es an mir liegen.

Ich benutze MP 1.3.15 und bekomme beim Start die Nachricht dass es einen Update gibt, doch wenn ich dann den Update laufen lasse, dann gibt es am Ende eine Fehlermeldung und ich bin wieder am Anfang. Habe den MP auch schon neu installiert, bekomme aber trotzdem die Update Nachricht, die aber zu keinem gelungenen Update fuehrt. Keine Ahnung ob es zwischen MP 1.3.15 und 3.2 Probleme gibt.

 

[Jace25]

Hi Torsten,

es ist so, dass man meiner Meinung nach beim APM nur dann am Ball bleibt, wenn man viel liest und viel fragt (oder viele Fragen liest). Die Dokumentation ist eine gute Basis, aber reicht bei speziellen Problemen nicht aus, und da sie open Source ist, hat sie auch nicht immer eine 100% aktuelle und verlässliche Basis. Ist halt in weiten Teilen ein Community-Projekt. Gleichzeitig ist es so, dass das Ende der Fahnenstange erreicht ist, ich hab schon von Oktocoptern gehört, die nicht sauber flogen, wenn das Logging beim APM aktiviert war, weil die Rechenleistung dafür einfach zu gering ist. Das Ding ist von der Hardware her nichtmehr am Zahn der Zeit und die Funktionen, die von der Software her geboten werden, können von dem mickrigen 8Bit 16Mhz APM nichtmehr umgesetzt werden (EKF, volles Logging ohne Risiko). Gleichzeitig ist die Software so groß, dass der Speicher nichtmehr ausreicht (Terminal).

Das führt dazu, dass kommende Software-Versionen (3.3) nichtmehr auf dem APM laufen und das beim APM das Terminal aus Speicherplatzgründen ebenfalls entfernt wurde.

Logs findest du jetzt unterhalb der GUI. Dort gibt es 2 Reiter, einer ist glaube ich für die Telemetrie-Logs und einer sollte in etwa DataflashLogs oder so heißen. Da findest du weiterhin die Möglichkeit, Logs zu laden.

Die Erfahrung hat gezeigt, dass man in der Regel bei Problemen mit dem MissionPlanner mal die beta des Missionplanners versuchen sollte.

Seit nicht frustriert, die Phase hat wohl jeder mal, der mit Arducopter fliegt. Alles in allem ist es trotzdem eine tolle Software

 

[Torsten01]

Hallo Jace,
vielen Dank fuer die aufmunternden Worte! Es stimmt ja auch wirklich: ich koennte einfach einen DJI Naze einzetzen und mich um die FC nicht mehr kuemmern. Aber wo ist da schon der Spass drin? Der Fun ist ja gerade etwas selber zum Laufen zu bekommen. Aber dann gibt es eben Probleme wie: siehe oben!

Ich denke, ich werde mal oefter auf diesem Forum posten, denn die Unterstuetzung ist sagenhaft und das macht auch Mut und Spass.

Zu mir selber: ich bin hier in Tasmanien am Ende Australiens und habe das Glueck recht viel Platz zum Fliegen zu haben. Mein Nachbar hat mir Flugerlaubnis auf einigen Quadratkilometern gegeben, und nach oben hin gibt es weder kontrollierten Luftraum noch nennbaren Flugverkehr. Der naechste Flughafen ist 70km entfernt. Alle zwei Wochen mal eine Sportmaschine aus Hobart, und die hoere ich lange bevor sie hier auftaucht. Auch habe ich eine Ham License und kann 433Mhz und 1.3GHz legal benutzen.

Eines meiner Ziele ist aber dies: einen Quad/Hex zum Fotografieren zu bauen, der eine Kamera der Groesse IXUS traegt mit Panning hoch/runter und live out. Da ich mich dann auf das Foto konzentrieren moechte, sollte der Copter auf der Stelle stabil stehen. Darum die Experimente mit Loiter.

Ich hoffe immer noch, den APM (nicht Pixhawk, denn ich habe noch einige APMs) hierfuer gut einstellen zu koennen.

Eines meiner Hauptanliegen dabei ist aber Zuverlaessigkeit und Sicherheit. Einen Fly Away sollte es nicht geben koennen. Mal meine bessere Beschreibung von Zuverlaessigkeit: Geld spielt eine Rolle. Einen Octo mit den besten ESCs und Motoren zu bauen, das sprengt den Rahmen. Ich kalkuliere also schon ein, dass der Copter abstuerzen kann. Wenn man aber so fliegt, dass ein Absturz bei Motorverlust NICHT in der Naehe von Menschen oder Haeusern passieren kann, dann ist der maximale Verlust beim Absturz "nur" der Copter selber, bzw. was daran zerbroeselt.

Und hier komme ich wieder zum APM: wenn der APM sauber laeuft und ZUVERLAESSIG das tut, was von ihm verlangt wird, dann erfuellt das meinen Anspruch. Dann sollten durch mein Fliegen (Bedienungsfehler ausgenommen) keine anderen Personen/Gegenstaende gefaehrdet sein.

Jedenfalls ist das der Plan. Und noch habe ich dies Ziel mit dem APM nicht ereicht. Vor allem fuerchte ich mich vor Ueberraschungen wie: siehe oben. Und wenn ich dann noch hoere, dass dieses Problem den Herausgebern der command list in der Wiki bekannt ist und dass die solche Fly Aways einkalkulieren statt mal eben schnell die Command List um ein paar Worte zu erweitern, na dann weiss ich auch nicht mehr welche Rolle Sicherheit und oeffentliches Ansehen des Hobbies zumindest fuer diese Leute spielen. Fuer mich selber war es jedenfalls ein saudummes Gefuehl, dass mir mein Quad mit relativ vollen Batterien abgehauen ist und durchaus genug Saft hatte um Strassen/Haeuser etc zu erreichen. War ich dann schon froh, als ich nach einigen Tagen nichts Schlimmes gehoert hatte.

 

[Torsten01]

Hier mal ein Foto mit einer Mobius gemacht und einem simplen Hobby King Dart 400

Tasmanien ist zu 40% National Park und all das Land und die Berge im Hintergrund sind National Park

Ooops, Foto kommt nicht hoch. Ich hab es auf meinem Profil in ein Album geladen und hier verlinkt.
Muesst Ihr mein Profil anklicken, dann seht Ihr das Foto. Fotos hier direkt einbauen muss ich noch lernen!

 

[Jace25]

Hi Torsten,

traumhafte Landschaft. Da macht das fliegen Spass.

Wenn du fragen hast frag einfach, in der Regel wird einem hier gut geholfen.

Die Arducopter Jungs sind halt auch nur Menschen und die meisten machen das aus freien Stücken, insofern sollte man Fehler akzeptieren, ein kalkulieren und im Idealfall dann den Leuten im Github melden. Die geben sich Mühe und beheben Fehler meistens auch so fix es geht.

Und das gute am Apm ist, in der Regel macht man keinen Fehler zwei mal und lernt jedes mal neue Dinge

 

[Torsten01]

Hast Du natuerlich Recht! Und das Erfolgserlebnis ist einfach unheimlich, wenn es dann gute Resultate gibt!

 

[Gortosch]

Hi Torsten,

also nochmal kurz wegen der Logs mit 3.2. Du musst im Mission Planner im Tab Flight Data in den unter Tab DataFlash Logs gehen. Hier hast du alle Analyse- und Downloadmöglichkeiten für die Logs am FC.


Dein Fly Away versteh ich ehrlich gesagt nicht ganz. Also dein eigentliches Problem im Auto-Mode schon mit der < 3.2 Version.
Bist du dir sicher, dass du deinen HP beim Starten gespeichert hast? Also gewartet bis GPS-Fix korrekt? Als du gemerkt hast, dass etwas nicht stimmt, warum hast du da nicht in den Stabalize-Mode bzw Atti geschaltet? Hier werden alle Auto bzw. GPS-Modes inaktiv und du hast wieder die volle Kontrolle.

Wenn du einen Octo mit teurem Equipment fliegen willst, kommst du meiner Meinung nach nicht um den Pixhawk rum. Hier ist alles redundant ausgelegt von dem Performance-Sprung und Speicher mal ganz zu schweigen. Was die Sicherheit natürlich nochmal enorm erhöht. 100% Sicherheit gibt es natürlich nicht. Wie gesagt meine Meinung. Aber den APM/Pixhawk mit dem DJI Graffel zu vergleich, hinkt gewaltig. Vor allem was Ausfall- und Flugsicherheit anbelangt. Spreche da aus eigener Erfahrung.


Gruß
Sven

 

[Torsten01]

Das Problem beschreibe ich nochmal, und in dem Link weiter oben steht ja auch drin, dass es ein bekanntes (nur mir halt nicht) Problem war, welches unter 3.2 behoben ist.

Wenn in der Mission Lat/Long als 0/0 angegeben ist (3.1.4 und darunter) dann akzeptiert er das eben nicht als "Position beibehalten". Bei mir war der HP gespeichert. Ich hab ja FPV drauf und kann Satelite Lock und no of sats auf dem OSD sehen. Habe dann aber die Goggles abgenommen, da ich nicht FPV fliegen wollte, sondern eben nur Sat Lock und no of sats sehen wollte.
Dann Start der Mission. Und unkontrollierbares Davonfliegen, wie auch schon auf Github beschrieben. Ich habe RTL ausprobiert, aber alle GPS Funktionalitaet ist durch das den APM korruptierende 0/0 verloren. Natuerlich waer ich noch mit stabilize nachhause gekommen, aber die Sache hat mich dermassen verbluefft und aus dem Konzept gebracht, dass es zu spaet war. Auch Aufsetzen der Goggles hat da nichts mehr gebracht. Die Geschwindigkeit mit der er wegraste war einfach atemberaubend. Dazu ist es hier huegelig und das liess mein FPV Signal zusammenbrechen. Ist eigentlich recht lehrreich zu sehen wie schnell man die Kontrolle verlieren kann.

Das mit dem DJI war kein wirklicher Vergleich..... Wenn ich DJI gut faende, dann haette ich einen.

VIELEN DANK FUER DIE LOG INFO!!!

 

[Mosquito]

Ok, dann haken wir das mal als Experiment mit negativen, aber lehrreichen Ausgang ab.

Das was du wolltest war ja ein simples Loiter, damit du dann in aller Ruhe von Sichtflug auf Kamera umschalten kannst, um dein Foto zu machen.

Das macht doch die APM doch sehr zuverlässig, wenn man wenige Grundregeln berücksichtigt:
A) Vor dem Armen auf ausreichend viel Sats und einen akzeptabelen HDOP warten (damit ist eine sichere HomePosition schon mal gewährleistet).

B) Wenn man bei der Grundeinstellerei dann noch sauber den Kompass kalibriert und den Compassmot durchgeführt hat, ist ein Flyaway für eine APM eigentlich ein Fremdwort.

C) Letztlich gibt es noch das viel diskutierte Thema "Deklination". Viele sind der Meinung das die Aktivierung der AutoDeclination ausreicht, andere (wie ich selbst) sind überzeugte Anhänger der dedizierten Eingabe der lokalen Deklination bei der Flugvorbereitung. Wobei "lokal" jetzt recht großzügig ausgelegt werden kann (+- 50 km). Man muss also nicht alle 5 Min. die Deklination ändern.

Hat man das alles "im Griff", ist die APM ein zuverlässiger Begleiter, der dich höchst seltenst durch unerwartete Manöver überrascht.


lg Hans