Fragen zum EKF

[hulk]

Hallo Leute,

ich habe diesmal ein paar spezielle Fragen zum EKF. Aus dem Wiki werde ich nicht schlau.

Wie tuned man mit ch6 AHRS KP und AHRS yaw? Ich kann keinen Range finden. Und was macht das eigentlich?

EKF_GYRO_PNOISE :This noise controls the growth of estimated error due to gyro measurement errors excluding bias. Increasing it makes the flter trust the gyro measurements less and other measurements more.

Range ist wohl 0.001 - 0.05 und der standard 0.015

Heißt das je höher der Wert, desto mehr Vibs werden gefiltert? Mit Poti geht das nicht einzustellen?


P.S. ich wer alt....sind das punkte oder kommas in der full list?

 

[Terminus]

Nabend.

>P.S. ich wer alt....sind das punkte oder kommas in der full list?
Das sind Punkte, die für Kommas stehen und ich fühle mich auch immer älter

>Mit Poti geht das nicht einzustellen?
Was willst du denn mit einem Poti einstellen? Das EKF ist nur digital auf dem µC umgesetzt.

>Heißt das je höher der Wert, desto mehr Vibs werden gefiltert?
Steht doch in deinem Post
"EKF_GYRO_PNOISE :This noise controls the growth of estimated error due to gyro measurement errors excluding bias. Increasing it makes the flter trust the gyro measurements less and other measurements more."
Vergrößern des Werts führt dazu, dass das Filter dem Gyro mehr misstraut und andere Werte höher gewichtet, z.B. dem abgeleiteten ACC Wert oder anderen geschätzten Modellwerten aus dem EFK.

Da der Gyro, nur in gewissen Grenzen, rauscht und das bei jedem fast gleich (+-Fertigungstoleranz, ist ja der gleiche Sensor), würde ich diesen Punkt unangetastet lassen. Es sei den man kennt genau den Code und weiß was was zur Folge hat.

Am EKF würde ich nicht im Flug rumspielen. Ich kenne zwar nicht die Abfragen im Code, aber z.B. die Überlauf-Abfangroutinen könnten so unwirksam werden...

Das erweiterte Kalman-Filter ist sehr komplex und nicht leicht nachzuvollziehen. Grade wenn man auf dem µC zeitdiskret und, wenn überhaupt, nur mit single-float Werten arbeitet. Da kann gerne mal ein Zustand sehr schnell ‚weglaufen‘. Wahrscheinlich ist der Bereich den man verändern kann deshalb so klein gewählt (Zitat deinerseits: "Range ist wohl 0.001 - 0.05 und der standard 0.015").

Kann man sich die Zustände beim Pixhawk auch mitloggen lassen? Das wäre mal echt interessant zu sehen, was das EKF überhaupt schätzt und was für Daten von den Sensoren kommen. Ich muss mir mal ein einer ruhigen Stunde die Umsetzung des EKF anschauen.

Guten Rutsch
Greez Termi

 

[hulk]

Danke für die ausführliche Antwort.
Ich war mir beim englischen teil mit der Übersetzung nicht so ganz sicher...hatte es nur vermutet.

Aber was macht jetzt ahrs kp und ahrs yaw?