Fragen zum Mission Planner und EKF beim APM 2.5

rose1203

Erfahrener Benutzer
#1
Hallo und guten Morgen,

ich versuche seit einigen Tagen mit der Firmware 3.2 RC4 den Mode EKF einzuschalten. Sehe aber im MP keinerlei Veränderungen. Außerdem verstehe ich nicht die unterschiedlichen Ausrichtungen der farbigen Linien im GEO Feld.
Ich vermute, daß hat was mit der unterschiedlichen Anzahl von SATS zu tun, aber warum ist bei der einen Abbildung noch ein blauer Strich zu sehen (bei nur 5 Sats)?

Beide Screenshots wurden im Haus unter dem Dach gemacht, auf freiem Feld habe ich normaler Weise min. 10 Sats
 

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Yups

Erfahrener Benutzer
#2
EKF funktioniert auf dem APM nicht! Dafür reicht die Rechenleistung nicht ansatzweise.

Der blaue Strich ist der zurückgelegte Weg des Kopters, vermute mal dein GPS ist hin und her gesprungen.
 

rose1203

Erfahrener Benutzer
#3
Das mit der Rechenleistung ist mir schon klar. In der Full Parameter List gibt es aber EKFCHECK TRESH und hier steht bei mir 0,6. Bei anderen Optionen wie 2 Kompasse gibt es diese Optionen für den APM nicht.
 

gervais

Ich brauche mehr Details
#4
Es hilft nichts, Du mußt wechseln ;-) Der derzeitige EKF ist Spitze.

PS: Böse Zungen könnten meinen, dass die Entwickler mangels APM deren Abweichungen gar nicht mehr erkennen...Allein der Umstand, das fortgeschrittene Anfänger (wie ich) die auch nicht mehr sehen, ist ein sicherer Indikator...siehe MAG Thread..
 
Zuletzt bearbeitet:

Yups

Erfahrener Benutzer
#5
Hehe, schön beschrieben. Der APM ist ein langer Zopf für den sich keine der Entwickler mehr so richtig interessiert und deshalb bald abgeschnitten wird. EKF geht definitiv nicht mit dem APM, auch wenn man noch so gerne möchte.

Warum der EKFCHECK Parameter da drin ist weiss ich nicht, ich denke er wird keine Funktion haben.

Warning #1: There have been some reports of the vehicle going to full throttle when taking off in AltHold, Loiter or PosHold mode. Please avoid taking off in these modes until we find and fix the issue (in -rc5).

Warning #2: -rc4's EKF check and Baro Glitch check are too strict meaning they may switch the vehicle into LAND mode or ignore valid barometer values. Please set BAROGLTCH_DIST to 500 and EKFCHECK_THRESH to 0.8.

Warning #3: PX4/Pixhawk users upgrading from AC3.1.5 (or earlier) should re-do their compass and accelerometer calibration because AC3.2 also uses the backup compass and accels. Pre-arm checks have been added to ensure this has been done.
... wenn man sich das so durchliest, verliert man manchmal echt die Lust am Arducopter. Jedes Release glänzt durch richtig FETTE BUGS!
 

gervais

Ich brauche mehr Details
#7
Ich würde nicht darauf warten. Solange 3DR BB nicht selber vertreibt, besteht auch keine Veranlassung, derlei Experimente usertauglich* zu machen. PIXHAWK (und dessen Ressourcen) als kommerzielles Produkt werden bedient und man wird kaum dazu beitragen, diese Investition vorzeitig in Pension zu schicken;-).

PS: Ich könnte mir vorstellen,dass man man sich für eine breite Basis um RTF bemühen wird, sowie für die nächste Generation um eine intern entkoppelte IMU (die neben CUAV auch schon Roberto N. von VR in der Feder lag) die nicht so trivial zu kopieren ist.

*Fairerweise: Die Macher von Beagle Pilot werden indes von 3DR gesponsort, aber wie man

>>>hier

sehen kann, ist das absehbar noch länger ein Projekt von Experten...für Experten.
 
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FPV1

Banggood

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