Frame Type Auswirkungen? / Extremes schaukeln

[3ncrypt0]

Servus,

wie wirkt sich die Auswahl des Frame Type auf das Flugverhalten auf?

Seit heut mittag habe ich extreme Probleme. Fliege einen Spanky mit ca. 22cm Motorabstand. Als Board verwende ich die OP Revo.

Wollte heute den Copter einstellen, da alles neu ist bis auf die Revo. Auf dem Feld dann komplett neu den Wizard gestartet. Hintergrund ist, dass die Live Compass Kalibrierung bei ArduRevo nicht geht. Muss man über compass learn machen. Nur hatte ich die Compass offsets auf 0 gestellt. Also alles neu konfiguriert.

Der Copter schaukelte danach beim starten extrem heftig auf. Stabelize P Roll/Nick weiter runter gesetzt. KEIN ERFOLG UND IRGENDWANN NASE VOLL!

Zuhause im Keller dann über CLI, setup/erase durchgeführt und über die OP GCS Ardupilot FW neu aufgespielt und alles wieder von vorne.

Als Frame Type den H Frame gewählt, nach dem konfigurieren wieder getestet, diesmal drehte der Copter über Yaw stark link. Gas weg und sofort wieder Gas dreht er Yaw rechts usw.

Wieder Wizard ausgeführt und X Frame gewählt. Beim testen drehten die Motoren kaum hoch. Motor Output lag bei ca. 10% auf full throttle. In den Params dann thr_max oder so gefunden. Eingetragener Wert war 80 - erwartet wird 800-1000 ... Wert auf 900 gesetzt, Motoren drehen wieder voll. Copter schaukelt aber extrem auf.

Gestern lief noch alles (mehr oder weniger)...

Auch im Acro Modus schaukelt er auf?!?!?!? Warum?

Hatte was von der Wii gelesen, dass sowas auch an max_motor_out liegen kann. Vllt. ist es bei AP ja ähnlich?

Jemand eine Idee?


Edit:

Hab grad mal überlegt. Kann es sein, dass setup/erase nicht genau das getan hat wie gedacht? Also scheinbar alles neu ist, das System aber alte Daten im Flug verwendet? Die P Settings haben null gebracht von 4,5 bis runter 0,5. Gestern halbwegs sauber mit 2,5 geflogen und jeden 0,250er Schritt gemerkt.

Auch dass im Acro Modus das gleiche passiert wie im Stabalize - Finde ich schon sehr merkwürdig....oder?

 

[3ncrypt0]

Servus,

heut morgen habe ich die FW neu aufgespielt und X Frame wieder gewählt. Dann nach Anleitung die kompletten Rate PID Settings eingestellt - Den Copter in ein Seil gespannt. Stabalize P auf 0 - Einstellungen im Acro Modus vorgenommen. Der Copter reagiert sehr gut im Seil. Dann mal Stabalize P auf 2 rein und auch da im Seil kein Thema. Auf dem Boden meckert er dann schon wieder.

Ich habe in den Parametern gesehen, dass es eine Gaskurve gibt bzw. die Möglichkeit besteht eine solche einzusetzen. Würdet ihr das machen? So dass er unten mehr Dampf zu Anfang hat?
Und wo müsste ich wenn die Gaskurve einstellen? Im Sender oder besteht irgendwo in der Software eine so
Ich werde den Copter gleich noch einmal einspannen und noch einmal die PID Settings testen - Aber ich könnte mir wirklich vorstellen, dass er am Boden zuviel Wind abbekommt und dann zu wenig Dampf hat, um es zu kompensieren...oder täusche ich mich da?

Danke und Grüße

PS: Bei einem kleinem Testflug ist mir der Copter einmal auf dem Kopf gelandet - Da haben sich 2 Magneten im Motor verschoben. Ich habe den Motor geöffnet und die Magnete wieder an die richtige Stelle verschoben. Sollte man diese besser kleben? Oder sollte es so nun wieder gehen? Habe keine Lust den Copter komplett zu schrotten...

 

[Arakon]

Auf jeden Fall ankleben, wenn die sich im Flug lösen, schreddert es dir den Motor.

 

[3ncrypt0]

Womit am besten kleben?

 

[insider]

Dafür ist sehr gut Uhu 300 Endfest geeignet.

 

[3ncrypt0]

Nabend,

da ich keine UHU 300 Endfest hier hatte, habe ich Industriekleber genommen, welchen ich mir von der Messe in Dortmund mitgenommen habe (krasses Zeug ) - Hat sehr gut funktioniert....als dann alle Test etc. abgeschlossen waren, sind wir raus zum realen fliegen. Auf einmal drehte der Motor nicht mehr...die Wickelung hat sich zwischen Trommel und Wickelung gelegt...aus die Maus - Was für nervige Motoren (RCK 1804-2400kv) - Als erstes hat ein Motor an der Wickelung wahnsinnig geraucht (schön schwarz die Wickelung) und nun das....

Jetzt erstmal schnell neue suchen - Kann mir jemand vielleicht welche empfehlen (außer T-Motoren)? Müssen 24mm sein und sollten 3S können sowie wenn möglich 2400kV haben...

Danke und Grüße

PS: Der andere Copter rennt wahnsinnig mit ArduPilot - Nicht zu vergleichen mit der OP FW - Sehr sehr cool!!!

 

[hulk]

Wieso schraubst du als erstes an stabilize p rum?
Das ist so ziemlich der letzte Schritt.
Erst roll/pitch rate p.
Dann roll/pitch rate d.
Dann nochmal p.
Und dann i und dabei länger Manöver testen.
Und dann am ende stabilize p.
Da sich deiner beim start hochschaukelt, wird roll/pitch p mindestens zu hoch sein.
P.s. Für was beim copter eine gaskurve?!

 

[Arakon]

Gaskurve macht schon sinn. Ich hab für meinen Hubsan und meinen Minicopter auch ne Kurve angelegt.. die kommen anfangs eher schwer hoch, sind aber auf Mittelstellung unruhig.. also Gaskurve eingestellt, dass bis Mitte etwas mehr Gas kommt, Mitte ruhiger, danach normal weiter steigend.

 

[hulk]

Glaub da stimmt Grundlegend was nicht. Man beschneidet die fc. Aber der schreiber hier dreht an den falschen werten.

 

[3ncrypt0]

Nabend,

da ich bei ArduPilot komplett neu bin, wusste ich nicht, dass die Rate PID Settings sich auch auf alle Anderen (Stabi) auswirkt. Bin aber mittlerweile ein sehr gutes Stück schlauer. Problem habe ich nun mit dem Toilet Bowl Effekt.

Am Seil gespannt verhält sich der Copter 1a. Sobald ich versuche ihn vom Boden aus zu starten (Acro, Stabi), tritt dieser Toilet Effekt auf. Das scheint ja nun wohl am Kompass und elektromagnetischen Interferenzen zu liegen.

Habe nun die FC höher gesetzt um von den ESCs wegzukommen und erst einmal alles rausgeschmissen was ich gerade nicht gebrauchen kann.

Halte mich dabei mehr oder weniger an diese Tipps: http://copter.ardupilot.com/wiki/automatic-compass-declination/

compassmot hat heute aus irgendeinen Grund nicht funktionieren wollen .-.

Da nun aber ohnehin ein HK 10A ESC durchgebrannt ist und der andere eher als Lötkolben dienen könnte (3sec am Lipo = Brandblase), werde ich mir erst neue bestellen müssen und dann mal weiter sehen.

Da ich einen MiniCopter fliege, liegt schon alles sehr eng beieinander. Werde auch wohl alle Kabel soweit kürzen wie es geht und versuchen ein Abschirmblech zwischen Unterteil Copter (ESCs Stromverteiler etc.) und Oberteil zu setzen. Mal sehen, was sich da so machen lässt.

 

[hulk]

Acro ist definitiv ein mode wo der kompass nicht wirkt.
Declination würde ich auf auto lassen.ich habe da null probleme.
Toiletbowl tritt eigentlich bei compass Funktionen auf. Loiter und sowas.

 

[3ncrypt0]

Guten Morgen,

davon gehe ich eigentlich auch aus, aber ansonsten fällt mir nichts ein.

Ganz zu Anfang ist er ja geflogen, zwar mit falschen PIDs, so dass er in bestimmten Gasstufen zuckelte oder halt bei härteren Manöver, aber es ging. Dann auf einmal nicht mehr.

Ich werden den Copter erst einmal neu aufbauen, benötige ja ohnehin neue ESCs.

Ansonsten habe ich keinen Rat mehr. FW komplett neu machen etc. hab ich alles schon versucht.

Doof...


Danke und Grüße

 

[hulk]

Wieviel Schub bei welchem Gesamtgewicht?

 

[3ncrypt0]

Der Copter wiegt ca. 550-600g inkl. LiPo.

Den Schub kann ich nicht genau nennen. Es ist ein 1300mAh 30C 3S Lipo mit 5030 GF Props und RCX 1804 - 2400kV Motoren und HobbyKing 10A ESC 1A UBEC.

Er war auch etwas träge beim Steigflug am Anfang. (Als er flog). Da waren die LiPo aber nicht voll geladen.

Ich weiß nicht, ob ich das schon beschrieben habe, aber als ich die FW einmal neu draufgepackt hatte, lag der Wert von thr_max_irgendwas auf 80 wobei der Wert zwischen 800 und 1000 stehen sollte. Bei Vollgas hatte ich laut MP nur einen Motor/Servo Ausschlag von rund 20%. Den Wert habe ich aber mittlerweile auf 900 gestellt.

EDIT: Hier habe ich mal einen Test gefunden mit fast dem selben Setup: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2168757

290g pro Motor...

 

[Arakon]

"Toilet Bowl" kann auch von extremen Vibrationen oder krummen Propellern kommen.

 

[3ncrypt0]

Habe zwischendurch immer wieder neue Props drauf gemacht.

 

[3ncrypt0]

Nabend,

da sich das Wochenende nähert und ich neue Teile für den Copter bekomme (ESC, 3dr Telemetry, Props), will ich natürlich das Problem beheben. Da es am Compass ja nicht liegen kann, da der Effekt im Stabalize und Acro Modus auftritt hier noch einmal meine Befürchtung: Es liegt an der Auswahl der Frame Orientation beim Setup.

Auf dem Feld hatte ich einmal das Setup neu ausgeführt, da er zu stark schwankte und es Probleme bei der Compass Kalibrierung mit OP Revo und ArduRevo gibt (Muss man tatsächlich über compass learn machen).

Ich habe ja als neuen Frame den Spanky (ähnlich QAV250).

http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#Frame_Orientation_X_or_V_ArduCopterFRAME

Da steht ja, dass es Auswirkungen auf die Motoransteuerung hat. Könnte also ein Grund sein...

Welchen Frametyp sollte ich also für meinen verwenden? X oder H oder V?

 

[Arakon]

Das Ding ist ein H-Frame.

 

[3ncrypt0]

Morgen,

dann probier ich es damit nochmal...

Danke

 

[3ncrypt0]

Nabend,

nachdem ich heute neue ESC und Mavlink verbaut habe ging es direkt draußen ans testen. Habe direkt zu Anfang unter Full Parameter List geguckt, welche Frame gewählt ist. Bei der Konfiguration hatte ich H gewählt. In der Parameter List stand 0 also + Frame... Habe dort dann 3 eingestellt fuer H Frame. Dann allerdings drehte er kontinuirlich um Yaw...

Da ich keinen Rat wusste, habe ich in der CLI erase ausgeführt. Bei der Config wieder H und wieder drehte er um Yaw. In den Paras dann 1 für X Frame gewählt und guck einer an, ER FLIIIIEGT!!!

Mir ist ja mal sowas von ein Stein vom Herzen gefallen...2 Woche Rumraterei und Einstellerei....und das bei einem komplett neuen Copter.

Morgen mal PID sauber einstellen und dann alle anderen Flugmodis testen...

Grüße