I-Wert Umfrage

[Chris70567]

Hallo,

da es Multicopter ja mittlerweile doch schon eine ganze Weile gibt, tummeln sich natürlich auch dementsprechend viele Experten rum (sollte man meinen).

Mich interessiert mal Eure Meinung zum I-Wert (Stichwort PID).

Gruß Chris

 

[Upgrade 08/15]

Zu hohes I = Kopter vibriert mit tiefer bis mässig hoher Frequenz
Passendes I = Kopter fliegt sich angenehm und "lockt in" im Acro mode
Zu tiefes I = Kopter fliegt irgendwie schwammig und lässt sich schlecht kontrollieren

So zumindest meine Erfahrungen.

 

[Chris70567]

Danke, dass Du sie mit uns teilst.

Gruß Chris

 

[Upgrade 08/15]

Kein Problem

Das war übrigens mit dem KK-Board, das nennt sich da "I-Gain". Der Wert namens "I-Limit" soll nicht verändert werden; ein D-Wert wird nicht angezeigt.


Gruss

 

[ronco]

Hi,

der I wert ist für die langzeit stabilisierung und deshalb erst beim fligen wichtig. schweben kann man auch mit P ohne I und D.
ich weiss net obs so verständlich ist:

P = pro FC loop der korrektur wert. jeder fehler(z.b drift durch wind) löst einmal eine gegenreaktion mit fehler*P aus.
I = summe aller vergangenen fehler. I ist also dafür zuständig permanente fehler auszugleichen. dreht ein motor immer etwas schneller, ist der kopter nicht 100% symetrisch oder wird er im flug vom fahrtwind immer in eine richtung gezogen summiert i den auszugleichenden fehler auf und hält die spur.
D = der aktuelle fehler - der alte fehler.. D sorgt dafür das wenn ein fehler schon korregiert wurde, P und I nicht überdrehn. kommt also der geiche fehler 2 mal ist D 0 und maht nix (der fehler wurde ncht korregiert).. ist der neue fehler vllt. sogar in die gegenrichtung wie der letzte (aufschwingen) geicht D das aus.


so ist I für einen "graden" flug wichtig.



gruß

Felix

 

[donvido]

P - Proportional
I - Integral
D - Derivative

Ein I-Regler ist ein langsamer Regler mit 90° Phasenverschiebung.
Idealerweise ist der I-Anteil, welcher für stationäre Genauigkeit sorgt, so klein wie möglich. Mit perfekter Einstellung von P und D und passender Vorsteuerung, kann theoretisch auf I verzichtet werden. Das setzt aber voraus, dass es keine Störeinflüsse gibt, oder diese bekannt sind und kompensiert werden.

 

[brandtaucher]

Ich empfehle nachfolgenden Link. Dort wird das Prinzip gut bildlich erklärt, so dass man es nachvollziehen kann:

http://www.technik-consulting.eu/index.php?cat=Optimierung&page=Quadrocopter_PID-Regelung

 

[jodi2]

Ich war bisher Typ P&D und das auch erst seit ich über 2000kV mit 4S mache, bin zu kurz dabei und von plug&play MultiWii FCs mit IMU6050 und vernüftigen steifen Rahmen verwöhnt...

Dank Felix Erklärung und vor allem Brandtauchers Link hab ich es jetzt besser verstanden, bisher die beste Erklärung, die ich dazu gesehen habe!

 

[PotRacer]

Für mich gibt es da gar nichts zu "denken" oder "halten", in einem Automobilforum müsste der Thread heissen "Reifendruck, kennt das wer?", der I-Wert ist einfach eine festgelegte Variable, DEFINIERBAR, und kein Mysterium

"Der I-Wert beschreibt einfach das "Halten des Winkels/Ausrichtung" im Ratemode."
Zumindest ists bei Openpilot so.

Sprich:
Du "knüppelst" den Copter im Acro/Rate Modus auf 90°; der Copter sollte den 90° Winkel solange beibehalten bis du per Fernbedienung etwas anderes "knüppelst", ändert der Copter seinen Winkel von alleine muss der I-Wert angepasst werden.