Ideale PID Einstellungen für APM Tricopter

[EagleFly]

Nabend Gemeinde,
soeben hatte ich meinen ersten APM Flug mit Telemetrie und Powermodul und es war saugeil!!!

Vorab: Damit eins klar ist, natürlich würde ich eine autonome Steuerung niemals zulassen und ich möchte mich an dieser Stelle auch klar von soetwas unverantwortlichem distanzieren, jegliche Frage hierzu dient reiner Grundlagentheorie um das ganze System zu verstehen!!!!


nun zum Thema PID....
Mein Tricopter flog vor einer Woche im Erstflug im Stabi und Acro recht gut, dann habe ich mich leider auf die Anleitung von Kornetto eingelassen, da ich dacht es macht Sinn Step by Step nach Anleitung vor zu gehen ( http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2 ) und habe wie beschrieben sämtliche Werte auf "0" bzw. via Kanal 6 mit Poti veränderbar gemacht.
Ab diesem Moment flog der Tricopter gar nicht mehr, ein extremes Aufschwingen und sehr schlechtes ansprechen war die Folge, liegt vermutlich daran dass die Anleitung für Copter (nicht Tricopter) gemacht wurde!?

Dann habe ich via "auf gut Glück" die Werte mehrfach verstellt bis ein fliegen wieder grob möglich war, leider jedoch nicht perfekt. Die Motoren werden zu schnell geregelt, sprich man hört die pulsartige Regelung ca. 3-5x je Sek., jedoch ist das Überschwingen recht ok. Dennoch bin ich mir sicher dass die Grundeinstellung im Stabi und Acro Modus besser gehen sollten.
Ich kann leider die Original Einstellungen nicht mehr wieder herstellen und habs verzockt die ursprünglichen Werte auf zu schreiben. Außerdem blickw ich bis heute nicht so richtig welche Werte wie zusammenhängen, ist wohl zwecklos!
Hier sind meine aktuelle fliegbaren werten, allerdings mit zu schnell frequntierter Motorregelung:

Wäre Saugeil wenn Ihr mir für meien Tricopter ein paar Tipps geben könntet.

Details sofern Wichtig:
Abfluggewicht mit Akku= 920g
Motoren= 3x Suppo 2212-13 (ca. 1000 KV)
Probs= 10x 4.7
Armlänge= 45cm (Mitte APM bis mitte Motoerenwelle)

 

[helste]

Grundsätzlich sichert man idealerweise seine Parameter, wenn sie mal gut funktionieren. Dann kann man experimentieren und im Falle, dass etwas schief geht, wieder zu den guten Parametern zurück gehen.
Die Anleitung von Kornetto funktioniert für alle Arten von Coptern, also auch für Tricopter.
Welche FW Version hast Du denn drauf? Falls es eine ab 3.1rc5 ist, kannst Du mal Autotune versuchen. In dem Fall würde ich zuerst auf die Defaulteinstellungen setzen und dann damit das Autotune durchführen.

Es ist auch unabhängig von der FW Version sinnvoll, wenn man komplett verdrehte Werte hat, die nicht gut fliegbar sind, auf die Defaultwerte zu gehen. Damit ist bei mir bisher ausnahmslos noch jeder Copter geflogen.

Bei Deinem Screenshot würde ich jetzt mal die Rate Werte ins Spiel bringen. Das erscheint mir deutlich zu hoch.

Probier mal folgendes:

Rate P auf 0,15
Rate I 0,17
Rate D 0,012

Damit sollte er halbwegs vernünftig fliegen.

Dann legst Dir zuerst Rate P auf Kanal 6 (Poti) mit einem Bereich zwischen 0,1 und 0,2. Poti zu Beginn auf Mittelstellung. Dann im Flug tunen. Rate I würde ich einfach gleich mit Rate P stellen.

Wie gesagt, am besten die Aktuelle 3.1RC7 drauf und Autotune durchführen. Das hat bei meinem Tricopter (Turnigy Talon) folgende Werte gebracht:

RATE_PIT_D,0.015
RATE_PIT_I,0.25
RATE_PIT_P,0.25

RATE_RLL_D,0.015
RATE_RLL_I,0.195
RATE_RLL_P,0.195

STB_PIT_I,0
STB_PIT_P,7.125

STB_RLL_I,0
STB_RLL_P,7.125

Damit flog er super.


Die Defaults für Tricopter sind übrigens:

RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_P,0.1

RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_P,0.1

STB_PIT_I,0
STB_PIT_P,4.5

STB_RLL_I,0
STB_RLL_P,4.5

 

[EagleFly]

Hallo Helmut, vielen Dank für deine Super detalierte Antwort!!!!
Freu mich schon aufs nächste WE um diese Werte (hoffendlich) bei schönem Wetter zu testen!

Wie kann ich denn auf die nur PID default Werte wechseln?

Schönen Abend!

Gruß Ben

 

[EagleFly]

sorry für diese Frage ......
aber wie kann ich meine Werte im MP speichern?

hat sich erledigt, hab die rechte Seite in FULL PARA. LIST erst jetzt gefunden!!!!!

 

[rose1203]

Hi, wenn du in der Full parameter List bist, kannst du rechts oben die Werte dann in deinem PC abspeichern und natürlich auch wieder laden, bzw. auch mit einer anderen Configuration nur vergleichen. Die Werte die dann anders sind werden dann grün dargestellt.

 

[helste]

Um auf die Defaultwerte zu kommen musst Du um Terminal setup und dann reset eingeben.
Dadurch werden alle Werte auf Default gesetzt. Um dann aber nicht alles wieder neu einstellen zu müssen, würde ich vorher die Paramater sichern (hast DU ja jetzt schon raus bekommen wie das geht) und im Anschluss an das Reset die Parameter per Compare einspielen Da kannst Du dann anhaken, was Du übernehmen willst.
Da nimmst Du einfach die Haken von den ganzen PID Werten weg und hast wieder Deine vorherigen Parameter, aber mit den Default PID Werten.

Alternativ dazu kannst Du auch nach dem Reset die Parameter speichern (anderer Dateiname natürlich) und Dir von da die PID Werte mit einem Texteditor in das zuerst gespeicherte Parameterwert kopieren und da die alten Werte überschreiben. Das dann komplett einspielen und gut ists.

Wenn Du aber zu einer neuen FW Version wechselst ist ist es oft besser die Werte neu zu tunen.

Ich gehe bei Versionswechsel folgendermaßen vor:
Parameter zuerst sichern.

Dann neue Version aufspielen und Reset machen. Dadurch habe ich alle Defaults der neuen Version.
Dann mit Compare meine gesicherten Parameter einspielen da nur die Werte anhaken, die ich übernommen haben will. Das sind in erster
Line:
Flugmodi, RTL Parameter (Höhe, etc.)
Compasswerte, diverse Einstellparameter wie: WP Radius, etc.
Also alles, was ich mir abweichend von den Defaults eingestellt habe und wo ich sicher sein kann, dass es in der neuen Version nicht anders interpretiert wird.

 

[EagleFly]

Vielen Dank Helmut!

Ich sehe schon, ich habe noch viel vor mir um mit MP und APM alles raus zu holen.
Dennoch bin ich am aktuellen Punkt schun sehr zufrieden und sehr begeistert was die Technik so zulässt.

Hätte mir vor ein paar Monaten einer gesagt, dass man mit einigen Stunden, ein paar Chinaplatinen und diesem Forum ein Fluggerät bauen kann, was diese Möglichkeiten bietet hätte ich es nicht geglaubt.
Vor wenigen Jahren hätte dies Technik nicht mal die großen Universitäten hinbekommen und heute baauen Newbies diese Teile am Sonntag Nachmittag im Hobbykeller! ;-)