kein GPS Lock (Crius AIO V2 und Ciurs UBLOX 6)

[theise001]

kein GPS Lock (Crius AIO V2 und Crius UBLOX 6)

Hallo,

ich bin noch blutiger Anfänger und brauche eure fachkundige Hilfe:
Ich habe mir ein Crius AIO V2 mit einem GPS UBLOX 06 zugelegt und meinen selbstgebauten X-Copter nach etlichen Crash´s endlich zu einem recht stabilen Flug im Stabi-Mode und auch mit Höhe-halten hinbekommen.

Nur Position-hold will noch nicht so. Beim Aktivieren driftet der X-Copter weg ohne Anstalten zu machen, wieder zurück zu kommen. Auf einer deutschen Anleitung (PDF-File)von www.Multi-Rotor.co.uk zu dem Board ist zu lesen, dass das grüne LED flackert während es auf GPS Lock wartet und durchgehend brennt, wenn die Home-Position gespeichert wurde.

Wenn ich das Board aktiviere, flackert das grüne LED, geht aber dann nach kurzer Zeit ganz aus (brennt also nicht konstant). Per USB-Kabel am PC mit Mission Planner sehe ich aber meine Position (ziehmlich genau).

Hat jemand eine Idee?

Bitte entschuldigt, wenn ich die Antwort auf meine Frage in einem anderen Blocks noch nicht gefunden habe (sollte sich darin schon vorhanden sein).

Beste Grüße aus Schwabach
Thomas

 

[halex]

Hi,

wenn Dein Loiter o Position Hold nicht funktioniert, obwohl Deine GPS Position stimmt -hast Du ja offenbar im MP festgestellt- dann wird es am Kompass liegen.

Hast Du das Tänzchen mit dem Copter schon gemacht, um den Kompass einzurichten?

 

[theise001]

Hi Halex,

Tänzchen mit dem Copter??? Wie schon gesagt, ich bin neu hier
In MP reagiert die Anzeige sofort auf bewegungen, aber die Ausrichtung - das ist mir auch schon aufgefallen - des Copters, was die Darstellung des grünen Copter-Symbols betrifft ist falsch (wenn man sich daran orientieren kann).

Zu welchem "Tänzchen" soll ich denn meinen Copter mal auffordern?

Besten Dank vorab
Thomas

 

[Terminus]

http://fpv-community.de/entry.php?981-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-1
http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/
und das wichtigste --> www.gidf.de ;-)

 

[halex]

Hier wird die überaus wichtige Kompasskalibrierung gezeigt.
http://www.youtube.com/watch?v=-_mjfPlHL9o

Und ansonsten schau Dir mal die (zumindest oberen 2) Links von Koll. Terminus an. Acker die durch. Wenn dann noch Fragen bestehen wirst Du hier im Forum sicherlich eine Antwort finden. In der Regel ist alles schon oft durchgekaut worden.

 

[PeBo]

Drift im Position Hold könnte auch von einem Input auf Roll oder Pitch kommen.

Sind die Sticks im Sender kalibriert? Ist die Steuerung im APM kalibriert? Sind alle Trimmungen auf neutral?

Ein Beispiel: Du fliegst bei leichtem Wind im Stabi-Mode und trimmst den Wind weg bis der Copter ruhig vor die steht. Die Trimmung der Achse die in Windrichtung liegt ist nun nicht neutral. Schaltest du nun in Position Hold so bekommt die APM ständig einen Input von der Trimmung und... driftet langsam aber beständig davon.

 

[theise001]

Hallo zusammen und danke allen hilfeichen Hinweisen. Das Tänzchen hatte ich tatsächlich noch nicht gemacht; jetzt aber nachgeholt, doch jetzt habe ich das Gefühl, dass es noch schlimmer gworden ist:

War heute draußen bei Wind(chen) bei max. 1m/sek. Ich starte und der Copter fliegt kurzzeitig gut, dann driftet er weg und ich muss immer stärker gegensteuern...bis fast Vollausschlag. Lasse ich den Knüppel für einen kurzen Moment los, kippt der Copter sofort weg, fängt sich dann aber wieder - als hätte er Neutral wider gefunden - und fängt dann wieder an weg zu driften bis Vollausschlag. Lande ich dann und versuche neu zu starten, bleibt der Copter mit zwei Beinen am Boden und will nen Salto machen. Disarmed/Armed wieder OK. Und das Spiel beginnt von vorne.

Loiter mit Höhe-halten tut immer noch nichts. Ich habe jetzt auf ein Poti am Sender auf Ch6 Loiter Pos kP von 0,6 bis 2,0 eingestellt und damit diesen Bereich ausprobiert. Ich habe das Gefühl, dass sich da gar nichts tut, musste aber immer wieder abbrechen, um dem Copter vorm Crash zu schützen. Selbst die Höhe hält er dabei nicht, wie als wenn ich nur Höhe-halten aktiviere. Mal steigt er bei Loiter rasch auf, mal hält er die Höhe für ein paar Sekunden, um dann bis auf den Boden durchzusacken.
@PeBo: Die Sticks sind perfekt kalibriert ohne jegliche Trim oder Subtrim. Der Drift ist nicht der vom Wind, denn ich kann ja drehen und dann driftet der Copter auch gegen den Wind.

Jetzt habe ich den Copter festgeschnallt auf dem Schreibtisch stehen - ohne jede Bewegung - ohne Akku - ohne Sender - nur USB und ich kann im MP Flight Data am künstlichen Horizont sehen, wie ganz allmählich dieser kippt und mir dieser sagt, dass ich gerade einen Salto fliege.

Die Funktion Level (ACC) kalibireren ist mir vollkommen unklar: Ich seh im MP im Menuepunkt Accel Calibration nur den Button [Calibrate Accel] daneben eine angehakte Checkbox AC 3.0+ und darunter Arducopter 2.9+. Klicke ich auf den Button erscheint "command received:"...und das war´s.

 

[PeBo]

Hi,

wenn du bei ruhig auf dem Tische stehenden Copter schon Bewegungen im MP siehst dann stimmt etwas mit deiner IMU nicht.

Wurde die auch kalibriert?

Gehe am besten nochmal die Aufgaben von First Time Setup - Hardware Configuration durch und lass uns wissen ob die alle erfolgreich gemacht wurden.

Bei Calibrate accelerometer ist wichtig, dass der Copter während der 6 Messungen immer so ruhig wie möglich steht. Am besten lehnt man ihn an etwas festem an bevor man OK klickt für die Messung.

Danach sollte dein Horizont im MP gerade stehen und auch bleiben wenn der Copter sich nicht bewegt.

 

[theise001]

Hallo PeBo,

also ich mach jetzt noch mal alles was dort gefordert wird:
Frame ist als X-Copter eingestellt.
Kompass zeigt mir nach dem ich das Tänzchen gemacht habe 160 -33 102 an.
Der in der Beschreibung steht das Werte zwischen 150 und -150 ok sind habe ich das noch mal gemacht und bekomme 166 -44 94 und noch mal mit 155 -55 65. Also ich würde mal vermuten, dass das irgendwo sehr ähnlich sein sollte, aber derartige Abweichungen sind mir doch suspekt. ok, weiter:
Wie schon beschrieben, egal was ich unter Accel Calibration anstelle, es erschein die Meldung "command received:" und das war es. Da kommt nichts weiter, keine Aufforderung, auch wenn ich blind die Prozedur durchlaufe und in jeder Position Enter drücke, es passiert nichts weiter......

What´s nu?

 

[PeBo]

Du kannst dir im CLI (command line interface) einmal die Daten der IMU ansehen, die horizontale Lage kalibrieren und auch deine APM zurücksetzen.

Benutze dazu die Befehle unter TEST und SETUP.

Trenne die Kabel von APM zu den Reglern, verbinde über USB und öffne im MP den Tab Terminal.

Dort klickst du Connect APM und es öffnet sich ein Teminalfenster.

Beginne mit dem Befehl test, dann imu und du solltest nun die Daten der Winkel- und Beschleunigungssensoren sehen. Achte auf mögliche Fehlermeldungen. Wenn das funktioniert und du bei Bewegungen auch Änderungen siehst dann beende den test Modus, gehe mit dem Befehl exit zurück ins Hauptmenü und gebe nun setup ein. In setup kannst du mit dem Befehl level die horizontale Lage kalibrieren. Achte vorher darauf, dass der Copter wiklich gerade und stabil liegt.

Danch kannst du das Terminal trennen, den Mission Planner wieder normal verbinden und den Horizont erneut beobachten. Kippt er immer noch weg? Dann wäre es vermutlich Zeit für einen Reset des EEproms (setup, danach erase und reset) und eine neue Installation von ArduCopter mit neuem Hardware Setup.

 

[theise001]

Hallo PeBo,

sorry, aber ich war in den letzten Tages arbeitsmäßig ziehmlich überlastet. So, aber jetzt will ich mal versuchen, was Du mir hier rätst: nachdem ich "test" eingegeben habe und mir mit help die möglichen Befehle anzeigen lasse, fehlt mir jedoch der Befehl imu. Aber mit "ins" (interne Sensoren) kann ich sehen, wie sich die Werte bei Bewegung ändern. Fehlermeldungen erscheinen dabei nicht.

Mit "Setup" und "level" erscheint
G_off: -0,05, 0,02, -0,08
A_off: 1,20, 0,22, 0,58

wiederhole ich das, variieren die Werte immer ein bisschen:
G_off: -0,05, 0,01, -0,10
A_off: 1,19, 0,23, 0,61

Die Situation mit dem Driften in MP hat sich kein Stück geändert. Es geht erst ganz langsam los, mit nur einer minimalen Veränderung aller Achsen, die aber mit zunehmender Zeit immer größer werden. Die Veränderungen pendeln, also Kompass der beim Einschalten bei 346 Grad steht und nach ca. 30 Sekunden bei 345, weitere 33 Sek. später bei 348, dann 343, 350, 339, 356 etc.

OK, ich werde jetzt mal das Board resetten.

 

[theise001]

So Board resettet, Firmware neu eingespielt und tatsächlich ist das merkwürdige Driften im Stillstand weg. Danke für den Tip. Nur habe ich aber leider immer noch kein GPS lock. Ich habe zwischenzeitig meine OSD-Platine bekommen, angeschlossen und sehe jetzt auch die Daten direkt auf der Wiese. Konnte vor einem Regenschauer vorhin noch mal für ein paar Minuten raus. Auf dem Bildschirm sehe ich sehr bald konstante GPS-Daten, den Kompaß und auch einen Horizont, etc. aber sobald ich den Copter scharf schalte, bekomme ich die Meldung "No GPS fix".

Irgendwo muss es dafür noch einen Schalter, eine Einstellung oder wer weiß was geben.

 

[PeBo]

Moin,

freut mich, das dein Copter endlich fliegt. Dein GPS scheint ja auch ok zu sein. Wenn an der FC nichts ankommt dann ist vermutlich etwas falsch verkabelt.

Poste mal bitte Pin für Pin wie du was angeschlossen hast. Ein Foto wäre auch hilfreich.

Gruß, Peter

 

[theise001]

Hallo zusammen, sorry, dass ich mich erst jetzt wieder melde, aber ich habe mir auf der Suche nach der Lösung für mein Crius-Problem einen Virus eingefangen, der meinen ganzen Rechner lahm gelegt hat. Jetzt habe ich diesen wieder neu aufgebaut und jetzt geht gar nichts mehr. ...naja fast: Vor meinem Virus wollte der Copter gar nicht mehr fliegen und kippte sofort nach hinten rechts weg. In MP habe ich dann gesehen, dass Werte total verstellt waren, aber Enzelne nicht mehr korrigiert werden konnten. Nachdem ich den Rechner jetzt neu aufgebaut habe, kann ich den Copter zwar mit Arduino noch erreichen, MP kann aber keine Verbindung mehr zum Copter herstellen. Habe mir jetzt schon die 3. Variante runter geaden in der Hoffnung, dass das ein Versions-Problem war, scheint aber nicht so zu sein. Man, was ist denn da jetzt schon wieder????