Loiter driftet beim Copter seitlich weg

K

Kenny

Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen,

es tut mir echt leid zu diesem leidigen Thema schon wieder einen Thread aufmachen zu müssen, ich weiss aber nicht mehr weiter. Die Forensuche bringt mich zwar immer wieder auf neue Ideen, nichts davon hilft aber.
Der Copter hält im Loiter Modus die Position nicht. Er driftet zu irgend einer Seite oder nach vorne weg. Kallibrierung der Beschleunigungssensoren und des Kompasses habe ich schon mehrmals durchgeführt, hilft nix. Sat Fix ist auch ordentlich >6 Sat.

Ich nutze die APM 2.5 mit externem Kompass (compassmod 18) der 3.01 FW, Power Modul, Crius CN06 GPS und MinimOSD.
Das ganze sieht so aus:

20131008_192055.jpg

Dazu hab ich mir diese PID Werte erfolgen:

pid final.JPG

und der Kompass sagt folgendes:

compass offset.JPG

Wo kann ich noch ansetzen? Was ist falsch? Habe ich etwas übersehen?

Solltet ihr irgendwo einen Thread mit dem gleichen Problem finden reicht mir auch der Link dahin.
Momentan fehlt mir aber die zündende Idee.
 
D

DerKlotz74

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Bei mir hat es etwas gebracht, als ich etwa 10s so ruhig wie möglich auf einer Stelle geschwebt bin, bevor ich auf Loiter umgeschaltet habe...
 
D

DerKlotz74

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Sehe ich genauso, evtl. habe ich dann das gleiche Problem wie du.
 
G

gervais

Ich brauche mehr Details
#6
#6
Einen Amateur noch: Hast Du alles, was sendet, mal ausgeschaltet ? GoPro auch aus ? Ich kann es zwar nicht überprüfen, aber Dein GPS ist aus meiner Sicht zudem teilverschattet durch GoPro und Carbon Props. Zumindestens testweise würde ich dieses oberhalb GoPro Niveau montieren, selbst wenn Du meinst, 6 Sats wären ein Indikator für irgendetwas. Sollte Dein HDOP verbessern.

PS:

1. Sollte Dein Compass auf einer Plastik Wackelstange (Schwingneigung Vibs)sitzen,tausch diese gegen eine steife Carbonstange aus und sichere die Platine vorm Verdrehen. Das geht mit einer Schraube nicht.

2. Compassmot hast Du gemacht ?
 
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Kenny

Benutzer
#7
#7
Die steife Carbonstange seh ich ein. Das wechsel ich morgen aus und stell den Videosender aus um da Störungen ausschließen zu können. Die Gopro ist bei den ganzen Testflügen aus, so spannend sind die meistens nicht ;)

Hier noch eine seitliche Ansicht des Copters, das GPS sitzt zumindest über den Props. Ich kann den Sender zusätzlich noch entfernen (der schirmt wirklich ab) und GPS ein wenig höher zu setzen.

20131008_211439.jpg

Und ja, bin noch ziemlicher Amateur, aber irgendwann muss man ja anfangen.
 
G

gervais

Ich brauche mehr Details
#9
#9
Der Amateur (ich) war auf Deinen Wunsch nach Profi Antworten bezogen. :p

Was das GPS angeht: Dieses kann in unmittelbarer Nähe von HF (GoPro...auch ohne WLAN, FPV TX ) eingangseitig zugemüllt werden. Ich bin zuweilen wirklich überrascht,das Loiter bei gewissen Aufbauten dennoch funktioniert. Eine sichere Bank ist das freilich nicht. Dem kann man aber mit u-center und angeschalteten Störquellen recht einfach auf die Spur kommen. Die MP "Diagnostik" (toll,viele Sats) hilft da eher nicht.
 
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olliR

Benutzer
#10
#10
Ich hatte auch etliche Probleme mit dem Loiter. Einmal ist mir der Kopter dabei sogar in einen Baum geflogen. Ich habe es immer auf die GPS-Genauigkeit geschoben.

Bei hat es geholfen, das APM auf Gumipuffer zu setzen. Anscheinend waren die Vibrationen im Rahmen zu groß, und haben die Beschleunigungssensoren gestört.

Jetzt komme ich auf Genauigkeiten beim Loiter von ca. 1m Durchmesser.

google: "gummipuffer M3"

Nach Einbau der Gummipuffer müssen die PIDs nachgetrimmt werden.

Grüße
Oliver
 
K

Kenny

Benutzer
#11
#11
Momentan weisst Du mehr als ich, ergo bist Du der "Profi" ;)
Lassen wir die Haarspalterei, du bringst mich zumindest auf neue Ideen. Ich bau morgen den FPV Sender ab und lass die GoPro aus. Theoretisch müsste meine "Wackelstange" mit dem Kompass reichen, der ganze Teil ist dank der Gummipuffer gut entkoppelt. Ich bau mir morgen trotzdem etwas steiferes.
Der Compassmot gibt nen Wert von 18 aus, damit sollte ich eigentlich gut leben können. Außerdem schau ich mal, ob ich das GPS weiter nach hinten versetzt bekomme.
Wie gesagt, wenigstens neue Ideen.
 
K

Kenny

Benutzer
#12
#12
@olliR
Der obere Teil des Frames, also der auf dem APM und GoPro sitzen, ist bereits durch diese Dinger hier entkoppelt. Die Gopro macht saubere Aufnahmen (kein wobbeln o.ä.). Ich mach morgen aber mal ein Vibrationslog, mal sehn was das dazu sagt.
 
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olliR

Benutzer
#13
#13
Ich hatte ja auch einiges an Problemen, und habe das auf die Vibrationen geschoben. Der Grund scheint aber ein anderer zu sein.

Ich habe ich stark im Reglertuning versucht, und damit den Copter etwas stabiler bekommen. Dann habe ich an einem Parameter gedreht, und der Copter lief gar nicht mehr. Was mich dann zu einem factory-reset mit Neuaufspielen der firware gebracht hat.
Meine Parameter habe ich "händisch" übertragen (beim laden aus der Datei wollte der Copter gar nicht mehr).
Dabei ist mir aufgefallen, dass der Copter mit den voreingestellten Werten unglaublich gut fliegt. Meine Erklärung dazu:
-> ich hatte vor ca. 2 Wochen ein Update der firmware gemacht. Dabei scheinen scheint wohl einiges beim Übergang der Parameter von der alten(v?) zur neuen Software(v3.01) nicht geklappt zu haben.

Ich bin als soweit glücklich, vielleicht hilfts ja auch bei Dir.

Grüße
Oliver
 
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Worauf und womit (welches Material) hast Du den Kompas montiert? Durch die Kompasplatine gehört weder eine Metallschraube, noch sollte der Mast aus magnetisierbaren Metall sein - alles Metall in der Nähe kann die Kompasswerte dämpfen, was dann vermeidlich wieder OK ausschaut...

Und hast Du schon mal ein Log geschrieben, welches die max. Vibs aufzeichnent (bis plus/minus 3 sollte OK sein) ??? Dämpfen kannst Du viel, nützt Dir aber nichts, wenn trotzdem zu viel Vibs am APM ankommen, weil z.B. die Props unter aller Sau sind...

Also, was sind Deine Vib Log Werte? X, Y, Z???

Und mit diesen Rate Roll/Pitch P-Werten würde zumindest mein Copter fast abstürzen - bin irgendwo bei 1,6 (Black Widow Quad Frame mit 690KV Motoren und 13x4 Carbon Props an 4S.
Firmware Beta 3.1r3 zur Zeit.

Gruss,

Matthias
 
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KA8

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Hallo

das Problem wird die Orientierung des Kompass sein, schau einmal auf den Sensor dort findest du einen kleinen Punkt,evtl hilft eine Lupe, um die Sache einfacher zu begreifen, sollte dieser Punkt mit dem Sensor auf dem APM 2.5 Platine übereinstimmen.
Anschließend den Kompass neu kalibrieren, dabei sollte der Lipo angeschlossen sein, denn der erzeugt erhebliche Abweichungen am Kompass, ist von dem Hersteller der Lipos abhängig, einige weniger, andere erzeugen mehr Abweichungen.
Die 5,8 Ghz Antenne und Sender neben dem Kompass, ist die schlechteste Lösung, sollte geändert werden, nach Möglichkeit diese Sachen so weit als möglich vom Kompass entfernt anbringen, sonst hättest du dir das Hochsetzen des Kompasses ersparen können.
Schau einmal die PID Werte an, da ist auch einige im Argen, P ist zu gering, I zu hoch.

viel Erfolg

MfG
Rainer
 
K

Kenny

Benutzer
#16
#16
Hallo zusammen,

vielen Dank für die ganzen Anregungen. Ich hab inzwischen das GPS Modul nach hinten und viel weiter nach oben versetzt, die FPV - Antenne geht nach unten, der Kompass sitzt etwas höher. Damit erreiche ich einen HDOP von 1.3 - 1.6 und es haben sich auch die Loiter Probleme deutlich verringert. Compassmod liegt bei 16, die Metallschraube muss ich noch durch eine aus Kunststoff ersetzen, die bekomme ich wohl morgen. Dass ein Akku ebenfalls stören kann, das hätte ich nicht gedacht, werde ich beachten. Erfreulicherweise hält er die Position durch die Änderungen recht brauchbar. Die PID Werte wollte ich mir dieses Wochenende eigentlich noch einmal in Ruh anschauen, aber bei dem Wetter....
Anbei noch Fotos vom neuerlichen Aufbau und dem Vibrationslog.

2013-10-27 17.33.58.jpg

RAW ACCX Y Z.JPG

Ich meld mich, so wie die neuen PID Werte stehen, das wird wohl aber bis zum nächsten Wochenende dauern.
 
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