Mini Tricopter.. Schwanzwedeln

[Arakon]

Mehr oder weniger. Er liegt halbwegs stabil in der Luft, aber sobald ich ihn drehe (Yaw), dreht er zwar, aber das Heckservo (digital, 2.2kg Kraft) schlägt mehrfach links/rechts aus und bringt ihn damit gewaltig durcheinander. Das ist mein erster Tricopter, daher hab ich keine Ahnung, mit welchem Wert ich das beeinflussen kann. Hat jemand einen Tipp oder einen Link?
Desweiteren driftet er ziemlich massiv rückwärts, obwohl er definitiv 100% gerade steht beim kalibrieren. Er ist durch seine Akkuposition vorne/hinten balanciert.

 

[Arakon]

Okay, das Wedeln ist durch stark gesenkten P Wert besser geworden. Den Rückwärtsdrift kriege ich aber absolut nicht unter Kontrolle. Tendenz ist mehr hinten rechts als gerade hinten. Ausserdem regelt er gegen, wenn ich nach links rotiere.. ich drehe links, lasse den Stick los, und er bewegt sich von selbst ein Stück weit wieder nach rechts.

 

[Arakon]

Drift behoben, offenbar ist der Rahmen nicht durchgehend gerade.
Das Gegendrehen bleibt aber.. ich drehe z.b. 30° nach links, lasse den Stick los, und der Copter dreht 15° oder 45° (mal mehr als die Ursprungsposition, mal weniger) nach rechts. Drehe ich nach rechts, kein Problem, oder zumindest nicht spürbar.
Ansonsten schwebt er jetzt zumindest sauber.. aber nur, bis ich versuche ihn zu drehen.

 

[Arakon]

So.. er ist grob fliegbar. Ich hab den Yaw I-Wert massiv angehoben (0.080 aktuell), P auf 3.4, D auf 0. Wenn ich linksrum rotieren will, fühlt es sich aber an, als würde er stark gegensteuern, ich muss den Stick viel weiter bewegen, bevor er dreht.. ausserdem federt er immer noch zurück, wenn auch nicht mehr so stark. Hat niemand weiterführende Tipps?

 

[Servicehans]

Hi,

gib uns mal ein paar Details zu deinem Tricopter. FC, Motoren, Propeller, Gewicht.
Drehen die beiden vorderen Propeller mit jeweils unterschiedlicher Richtung?

 

[Arakon]

Ja, tun sie. FC ist aktuell ein Pro Mini mit MPU6050. Props sind 5030er 3-Blatt von Turnigy, gewuchtet. Motoren sind DYS 1806 mit 2300kv. Servo ist ein Turnigy TSS-10HM Digital Micro Servo 2.2kg. Abfluggewicht 245g mit 2S LiPo.

Den Kabelsalat ignorieren, da ich nicht sicher war, ob ich den Rahmen so behalte, hab ich keinerlei Kabel gekürzt gehabt.

 

[Arakon]

Hier mal mit Video:
http://youtu.be/lKNBw8_AhjA
PIDs für Yaw sind mittlerweile bei 2.5/0.085/0, damit wurde das Video gemacht.

 

[Arakon]

Uuuund.. er lebt.
3.6/0.058/5 sind die finalen PIDs. Beim links drehen schlägt das Heck kurz ein Mal aus, aber nicht mehr genug, um ihn in eine andere Richtung zu schleudern. Offenbar war beim Experimentieren irgendwann I zu hoch geworden und hat P direkt abgelöst beim Probleme machen.