Mit dem SonarSensor am Copter sicher über den Berg? Erfahrungen mit „angular Terrain"

[EagleFly]

Mit dem SonarSensor am Copter sicher über den Berg? Erfahrungen mit „angular Terrain"

Hallo,
wenn ich mit meinem Copter auf/über einen kleinen Berg oder sagen wir einen Baum fliegen wollte und von meiner Betrachter Position sicher sein möchte dass er nicht in diesen Baum fliegt, hilft mir dann ein SonarSensor zuverlässig?

Wie verhält sich dieses Sonar im Automodus? im WIKI wird nur Loiter und Alt_Hold aufgeführt.
"sensors for “Terrain Following” while in Loiter or Alt Hold modes"

Wie verhält sich der Copter wenn ich zb. in 4m höhe auf einen Baum mit 8m höhe zu fliege?
Der Sensor hängt doch nur gerade nach unten, somit bin ich vor einem Hindernis direkt vor mir nicht so richtig sicher?
Könnte man das Sonar in zb. 45° schräge nach vorn/unten anbringen und dem Borad diese mitteilen?

Welches Sonar bietet mir am meisten Sicherheit wenn es um eine Erkennung vor mir geht?
… sicher doch nur das MB1000 LV-MaxSonar-EZ0 mit breiter Ausleuchtung, dafür max. 5m höhe, oder?

Kann einer von positiven Erfahrungen im „angular Terrain Following „ berichten?

 

[timoski]

Servus EagleFly,
ich habe meine Zweifel, dass dir das dir Ultraschallsensoren da weiterhelfen können. Die Reichweite dieser Sensoren ist sehr begrenzt, der Öffnungswinkel ist meistens gering, die Genauigkeit ist abhängig von Form und Beschaffenheit des Hindernisses und Ultraschall-Sensoren sind Anfällig gegnüber Lärm und Wind.
Ein Ultraschallsensor liefert dir auch immer nur einen Messwert, den Abstand zum nächsten Objekt im "Sichtbereich". Das bedeutet wenn sich der Copter einem Hinderniss nähert kann er nicht sagen ob er jetzt auf einen Baum zufliegt oder ob er an Höhe verloren hat.
Ich würde jetzt davon ausgehen, dass angular Terrain Following bedeutet, dass der Copter bei einer Schräg ansteigenden Wiese eine vorgegebene Höhe über dem Boden halten kann.
Ich glaube einen robusten Autopiloten umzusetzen der Hindernissen ausweichen kann ist sehr schwierig.

 

[EagleFly]

Hi Timoski,
danke für deine Einschätzung.
Natürlich wird eine 100% genaue Boden/Abstands überwachung mit einem 29$ Sonar nicht möglich sein und dass ein Laubbaum gerade im Winter für ein Sonar sicher eine schwierige Aufgabe darstellt klingt berechtigt, die Frage bleibt, was zeigt die Realität?
Ja eine ansteigende Wiese wäre mal ein erstes Testgelände und wenn alle Einstellungen gut laufen könnte man evtl. schon an eine kleine Berg Besteigung arbeiten.
Frage an alle SONAR_USER da draußen, was bringt das Sonar im Realen Leben?
.... und was macht die Regelung im AUTO-Modus?

 

[helste]

Ansteigende Wiese ist kein Problem. Treppen werden auch überstiegen.
Das Problem besteht da, wo ein Hindernis auftaucht, gegen das der Copter kracht, ehe das Sonar was davon mitbekommt.
Wenn Du also in 5m Höhe auf ein Haus mit 10m Höhe zu fliegst, dann krachts.
Fliegst Du in 5 m Höhe über ein Haus, das nur 4m hoch ist, dann steigt der Copter über dem Haus auf 9m.

Wenn Du also Bäume überfliegen willst, dann hilft es nur, vor den Bäumen ansteigende Rampen zu bauen, oder gleich höher zu fliegen.

 

[EagleFly]

Hi Helmut,
so ähnlich habe ich mir das vorgestellt.
Hört sich aber doch brauchbar an, denn wenn ich in ca. 6m höhe (noch im Erkennungsbereich vom Sonar) eine Bodenänderung von 3m überfliege so ist alles im grünen Bereich.
Welches Sonar hast du im Einsatz?
Wäre es hilfreich das Sonar leicht schräg nach vorn zu kippen?
Was passiert im Auto_Modus?

Und ja, vor allen Bäumen und Hindernissen Rampen auf zu bauen, find ich eine tolle Idee! ;-)
….. dann könnt ich auch besser an meine Segler rankommen, welche alle noch im Baum hängen!

 

[helste]

Ich habe ein MB1200, aber es ist nicht mehr im Einsatz. Nachdem es in den neueren versionen von Arducopter beim Höhehalten ohne sonar exakter geht (zumindest bei mir) und das automatische Landen sehr präzise ohne Sonar geht, habe ich es nicht mehr am Copter. Früher hatte ich es aktiviert und da fand ich es schon irgendwie witzig, wie der Copter Treppen "hoch stieg" und wie ich ihn nach oben "stoßen" konnte, indem ich mich drunter stellte und die Hände nach oben drückte.
Witzig, aber für meine Zwecke nicht wirklich notwendig. Daher ist das Sonar jetzt in der Bastelkiste. Falls Du eines brauchst, es wäre zu haben

 

[helste]

Achja, schräge Montage wird nicht viel bringen, weil das wohl so in der Software nicht vorgesehen ist. Das Sonar misst den Abstand zu einem Hinderniss und steigt dann. Die FC weiß ja nicht in welche Richtung das Sonar zeigt. Sicher kannst Du es schräg nach vorne richten. Das bewirkt dann, dass der Copter steigt, sobald ein Hinderniss in den Strahl des Sonars kommt. Er steigt dann aber auch nur so weit, wie er meint, dass er über dem Boden (was dann ja die Seite des Hindernisses ist) sein muss.
Angenommen Du fliegst auf einen Baum zu. Sonar schräg nach vorne, auf 5m Höhe, dann beginnt der Copter zu steigen, sobald Du Dich dem Baum so näherst, dass das Sonar sich in Schallrichtung 5m vom Baum entfernt befindet. Er steigt dann und unter Umständen kommst Du damit sogar über den Baum. Wenn Du dann aber mitten über dem Baum bist, dann zeigt das schräg nach vorne stehende Sonar vor den Baum und damit ins Leere und der Copter sinkt und macht eine Landung mitten am Baum. Ist bestimmt nicht das, was Du haben willst.

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

weniger ist mehr.

sonar für einen anfänger halte ich für schwachsinn.

 

[EagleFly]

Weniger ist mehr, das stimmt!
Naja, auch ein Anfänger muss mal anfangen und was schwachsinn ist bestimm immer noch ich! ;-)

@Helmut Danke für deine Ausführung, gerne komm ich als Anfänger auf dein Angebot zurück, denn trial and error ist auch eine Option zu lernen, oder?

 

[helste]

Ich sehe das weniger kritisch. So kompliziert ist das mit dem Sonar nicht. Außerdem kann man es per Kanal 7 oder 8 zu und wieder weg schalten. Das habe ich im DIYDrones Forum angeregt und sie haben es aufgenommen. Macht ja auch Sinn. Meine Idee dahinter war, dass man üblicherweise in einem Gelände, wo es Büsche und Bäume gibt, besser ohne Sonar fliegt, weil der Copter sonst immer rauf und runter hüpft, wenn er wo drüber fliegt. In einem eher Hindernissfrien Gelände, dass aber ansteigt, oder abfällt, macht es durchaus Sinn.

Es hat mir auch Spaß gemacht damit zu spielen. Ist halt witzig, wenn man den Copter von unterhalb rauf und runtre dirigieren kann und wenn er Stufen rauf und runter folgt.

Momentan habe ich keinen Sinn dafür und deshalb ist es beim Zerlegen des Y6 in die Kiste gewandert und nicht auf einen anderen Copter.

 

[EagleFly]

Ich bin mir sicher ich werde in kürze auch ein paar Erfahrungen damit haben!
Der Hinweis mit dem zu\abschaltbar ist sehr gut! .... ach die copterei ist schon ein netter Zeitvertreib!